机器人培训课件

机器人培训机器人培训 SGMOTOMAN 第一天首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全l1.1 确保安全确保安全 专门培训 !强制强制 l示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。l关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。安安 装装 篇篇首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 1 安全安全1.2 机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全1.3操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 ！注意！注意首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 ！注意！注意l绝不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动 DX100。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全l1.4 机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项l1.4.1 安装及配线安全安装及配线安全l选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。l接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。(以防触电，火灾)首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司搬运时注意搬运时注意l机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。l搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）l起吊DX100 时，请检查下列事项:（吊环螺栓，钢丝绳）l如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 !注意注意 l确认有足够的空间来维修机器人、DX100 和其它外围设备。l为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。l DX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。l针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 !注意注意l设定后将DX100 的位置固定。l为DX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。l在进行DX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 1 安全安全1.4.2 作业区安全作业区安全l在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。l备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安全l当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电）。l绝不要超过机器人的允许范围。l无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。l当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全l在操作机器人前，应先按DX100 前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。l在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通DX100 的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 安全安全 ！注意l示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。l示教编程器使用完毕后,务必挂回到DX100 控制柜的钩子上。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司移动及转让机器人的注意事项：移动及转让机器人的注意事项：l要附带所有说明书。l保证所有警示牌清楚。l建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。l绝不要对机器人或控制柜做任何改动。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 2 产品确认产品确认l2.1 装箱内容确认装箱内容确认l产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容：机器人 DX100 控制柜 示教编程器 供电电缆(机器人与DX100 间的电缆)全套说明书（光盘）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司2 产品确认产品确认l2.2 订货号确认订货号确认l确认机器人与DX100 上的订货号是否一致。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 3 安装安装l3.1 搬运方法搬运方法l3.1.1 用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜l3.1.2 用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜 确认有一个安全的作业环境，使DX100 能被安全的搬运到安装场地。通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司3 安装安装l3.2 安装场所和环境安装场所和环境 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件：操作期间其环境温度应在0 至 45 C(32至 113F)之间；搬运及维修期间应为-10至 60C(14至140F)。湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。对DX100 的振动或冲击能量小的场所(振动在0.5G 以下）。附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG)设备等）。没有与移动设备(如叉车)碰撞的潜在危险。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司3 安装安装l3.3 安装位置安装位置 DX100 控制柜应安装在机器人动作范围之外(安全围栏之外)。DX100 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。DX100 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。安装DX100 控制柜至少要距离墙壁500 mm,以保持维护通道畅通。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 4 配线配线l4.1 电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项l连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。l确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）l连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。l4.2 供电电源供电电源l4.2.1 三相电源三相电源l三相电源是由交流200V,50Hz(日本标准)和交流220V,50/60Hz 组成。波动范围（+10%-15%）l当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。l将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4 配线配线l4.2.4 一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装l上表列出了最大负载值(有效载荷、操作速度和频率等)时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。l选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。（电流大使电压降低，必须单接）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4 配线配线l4.3 连接方法连接方法l4.3.1 一次侧电源的连接一次侧电源的连接l1.打开DX100 的前门l （1）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转90度。l （2）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4 配线配线l2.确认主电源已关闭。l3.在DX100 顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。l将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。l(1)将DX100 左上侧断路器的盖子拔出。l(2)连接地线以减少噪声和防止电击。l1)将地线连接到DX100 左上侧开关上的接地端子(螺钉)上。l2)按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2。l(3)连接一次侧电源电缆。l(4)安装盖子。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4 配线配线l4.3.2 连接供电电缆连接供电电缆l1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100 侧面的插座上。l2.将机器人与DX100 连接。l3.关闭DX100 的门。l （1）缓缓地将门关闭。l （2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。l4.3.3 连接示教编程器连接示教编程器l将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。完完 成成首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.1 接通主电源接通主电源l5.1.1 初始化诊断初始化诊断l5.1.2 初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.2 接通伺服电源接通伺服电源l5.2.1 再现模式时再现模式时l5.2.2 示教模式时示教模式时首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司5 电源的接通与切断电源的接通与切断l5.3 切断电源切断电源l5.3.1 切断伺服电源切断伺服电源(急停急停)按急停键按急停键 一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作 可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态l5.3.2 切断主电源切断主电源首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 6 动作确认动作确认l6.1 轴的动作轴的动作l下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.DX100 的介绍的介绍l1.1 DX100 控制柜外观控制柜外观操操 作作 篇篇首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 DX100 的介绍的介绍l1.2 示教编程器示教编程器l1.2.1 示教编程器外观示教编程器外观首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 DX100 的介绍的介绍l键的表示键的表示 文字键l文字键用 表示，例如：用 回车 来表示。图形键l 光标 急停键 直接打开键 翻页键 轴操作键与数值键 同时按键 转换+坐标首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 DX100 的介绍的介绍l1.2.2 示教编程器的画面显示示教编程器的画面显示 5 个显示区5个显示区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司l主菜单区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 NX100 的介绍的介绍l状态显示区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 NX100 的介绍的介绍 (3)手动速度 (4)安全模式 （6）执行中的状态 （5）动作循环 首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 DX100 的介绍的介绍l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三种动作模式。示教模式：人教机器人称作示教(进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定)再现模式：执行程序，机器人自动运行。（示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除）远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。（接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司l1.4 安全模式安全模式 操作模式：操作模式：面向生产线中进行机器人动作监视，可 执行机器人的启动，停止，恢复等作业。编辑模式：编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以及各种动作文件的编辑。管理模式管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1 DX100 的介绍的介绍l1.4.2 安全模式的变更安全模式的变更 1 在主菜单中选择 系统信息 2 选择 安全模式3 选择需要的安全模式 出厂时，用户口令设定如下：编辑模式：00000000 管理模式：999999994 输入所需的用户口令5 按 回车键首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司 1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l1.1 示教的基本步骤示教的基本步骤l1.1.1 示教前的准备示教前的准备1.确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。2.按 伺服准备 键。3.在主菜单选择 程序，然后在子菜单选择 新建程序。入入 门门 篇篇首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.显示新建程序画面后，按 选择 键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤7.按 回车 键进行登录。8.光标移动到“执行”上，按 选择 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤 1.1.2 示教的基本步骤示教的基本步骤l为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。l因为DX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。移动的位置是隐含在命令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种：MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司其他用途弧焊用途首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l 示教一个程序首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 1-开始位置1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.按 插补方式 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.”。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.光标放在行号0000 处，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键，设定再现速度。试设定速度为 50%。6.按 回车 键，输入程序点1（行0001）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 2-作业开始位置附近l决定机器人作业姿态1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态。2.按 回车 键，输入程序点2（行0002）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 3-作业开始位置l保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置。1.按手动速度 高 或 低 键，直到在状态显示区域显示中速2.保持程序点2 的姿态不变，按 坐标 键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3.光标在行号0002 处，按 选择 键。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“VJ=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 12.50%。5.按 回车 键，输入程序点3（行0003）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 4-作业结束位置l指定作业结束位置。1.用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到 结束位置，不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2.按 插补方式 键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3.光标在行号0003 处，按 选择 键。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.把光标移到右边的速度“V=*.*”上，按 转换 键的同时按 光标键 上下，设定再现速度。直到设定速度为 138 cm/分。5.按 回车 键，输入程序点4（行0004）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤程序点 5-不碰触工件、夹具的位置1.按手动速度 高 键，设定为高速。2.用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3.按 插补方式 键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤4.光标在行号0004 上，按 选择 键。5.把光标移到右边的速度VJ=12.50上,按转换键的同时按光标 键 上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%。6.按 回车 键，输入程序点5（行0005）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l程序点 6-开始位置附近1.用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。2.按 回车 键，输入程序点6（行0006）。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l最初的程序点和最后的程序点重合1.把光标移动到程序点1(行0001)。2.按 前进 键，机器人移动到程序点1。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤3.把光标移动到程序点6(行0006)。4.按 修改 键。5.按 回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤1.1.3 轨迹的确认轨迹的确认1.把光标移到程序点1(行0001).2.按手动速度的 高 或 低 键，设定速度为中。3.按 前进 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次 前进 键，机器人移动一个程序点。4.程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5.最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下 联锁 键的同时，按 试运行 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序点1.按 前进 键，把机器人移到程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。3.按 插入 键。4.按 回车 键，完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程 序点序号自动加1。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l删除程序点1.按 前进 键，把机器人移到要删除的程序点。2.确认光标位于要删除的程序点处，按下 删除 键。3.按 回车 键。程序点被删除。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l修改程序点的位置数据l1.连续按 前进 键，把光标移至待修改的程序点2 处。每 按一次 前进，机器人移动一个程序点。l2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。l3.按 修改 键。l4.按 回车 键，程序点的位置数据被修改。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l修改程序点之间的速度l试着把从程序点3 到程序点4 的速度放慢。l1.把光标移到程序点4 处。l2.把光标移动到命令区，按 选择 键。l3.把光标移到右边的速度“V=138”上,按 转换 键的同时按光标l键上下,直到出现希望的速度。把再现速度设定为 66cm/分。l4.按 回车 键，速度修改完成。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l1.2 再现再现l1.2.1 再现前的准备再现前的准备 把光标移到程序开头。用轴操作键把机器人移到程序点1。l1.2.2 再现步骤再现步骤l1.把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY”上。成为再现模式。l2.按 伺服准备 键，接通伺服电源。l3.按 启动 键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l1.3 弧焊弧焊l1.3.1 程序举例程序举例首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.简单的示教和再现步骤简单的示教和再现步骤l1.5 通用通用l1.5.1 程序举例程序举例