玻璃搬运机器人

大 型 玻 璃 基 板 搬 运 用 机 器 人 系 列 Series / Model FeatureSJ系 列 上 下 屈 伸 型玻 璃 搬 运机 器 人 SJ25C第 5代对 应 机 型 uClass 10u上 下 活 动 空 间 1.6/2.2mu前 后 活 动 空 间 2.4mSJ80C第 6,7代对 应 机 型 uClass 10 u上 下 活 动 空 间1.8 / 2.4mu前 后 活 动 空 间3.7mSJ120C第 8,9代对 应 机 型 uClass 10u上 下 活 动 空 间2.8mu前 后 活 动 空 间4.5mSHC系 列垂 直多 关 节 型 SH133CSH200C uClass 1000u可 搬 重 量 133kg/150kgu6 自 由 度 (可 对 应 垂 直 放 置 的 布 局 ) CLEAN ROBOT 一 览 CLEAN ROOM的 对 应垂 直 多 关 节 型 机 器 人 - 系 列 机 器 人 外 观 SH133C Spec. 1 rad = 180 / , 1 Nm = 1 / 9.8 kgfmNote 1) During development, specifications may change without notice. 机 器 人 外 观 等 级 最 大 的 可 搬 重 量 、 允 许 扭 矩 可 搬 运 玻 璃 基 板 等 工 件 至 空 间 狭 小 的 箱 体 内 可 搭 载 高 刚 性 的 抓 手 最 大 限 度 的 控 制 工 件 的 弯 曲 变 形 震 动 较 大 的 动 作 范 围 可 对 应 次 世 代 的 大 型 玻 璃 基 板 的 垂 直 放 置 布 局 较 大 的 手 臂 动 作 范 围 可 实 现 工 件 各 种 各 样 的 姿 势 可 实 现 玻 璃 基 板 的 垂 直 型 搬 运 等 级 最 大 的 手 臂 弯 曲 轴 (B轴 )可 实 现 的 动 作 范 围 高 性 能 高 性 能 控 制 装 置 (以 电 脑 为 基 础 的 AX控 制 装 置 ) 比 起 监 视 控 制 ,震 动 控 制 等 实 现 了 大 型 机 器 人 厂 家 机 器 人 的 动 作 特 性 Operational area including wrist bending axis(B-axis) Vertical operation area comparison(+/- 135deg. and +/-125deg.) Horizontal direction approx. 700mm wider(23%up)Vertical direction approx. 300mm wider(23%up)+300mm UP +700mm UPH orizontal operation area comparison(+/- 135deg. and +/-125deg.) (SH 133C) 基 本 规 格 (与 他 社 对 比 )机 器 人 型 号 他 社ARTIS SH200C CR165-200构 造 多 关 节 型 多 关 节 型自 由 度 6 6最 大 臂 长 mm 2,674 2,446手 首 允 许 扭 矩 軸 N m 1,274 1,058 軸 N m 1,274 1,058 軸 N m 686 490手 首 允 许瞬 间 惯 性 軸 kg m2 117.3 51.25 軸 kg m2 117.3 51.25 軸 kg m2 65.9 15CLEAN度 CLASS 1,000 CLASS 1,000 , 强 力 型 手 首 扭 矩第 代 液 晶 用 玻 璃 基 板【 . （ ） 】Offset OFFSET 100mm 300mm 500mmJ5軸负 荷扭 矩 1,031Nm 1,103Nm 1,177Nm NACHISH200C J5軸允 许 扭 矩1,274Nm他 社CR165-200 J5軸允 许 扭 矩1,058Nm 测 试 条 件 ： JIS B8432 基 准 位 置 重 返 精 度 测 试 结 果方 向 重 复 位 置 动 作 的变 动 （ ） 轴 方 向 0.041 mm 轴 方 向 0.023 mm 轴 方 向 0.032 mm综 合 0.057 mm测 试 机 型 ： 粒 子 测 试 结 果( ） ” 区 間 ” 0.0 1.0 2.03.0 4.0 5.0 6.0 7.08.0 9.0 10.0 10:04 10:19 10:33 10:48 11:02 11:16 11:31 11:45 時 刻 個数 （0.3 粒 子数 /CF ） 测 试 环 境 CLASS 1000 CLEANROOM + CLEANCHAMBER测 试 位 置 ” 複 合 動 作 ” 0.01 0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10粒 径 （ ） 粒子 個数 （個 ） FS209D class100 FS209D class10 SH200C 定 期 维 护 项 目 系 列 的 定 期 维 护 项 目维 护 内 容 场 所 周 期加 润 滑 油 轴 减 速 机 以 外（ 3个 部 位 ） 个 月 /次润 滑 油 更 换 减 速 机 （ 个 部 位 ） 20,000小 时 (稼 动时 间 )/次或 4年 /次电 池 更 换 机 器 人 本 体 底 座 部 年 /次电 池 基 板电 容 器 更 换 机 器 人 本 体 底 座 部 年 /次 大 保 养 、 请 在 ， 小 时 稼 动 时 间 或 年 内 、 短 期 实 施 。 世 界 最 大 可 搬 重 量 的 长 手 臂 机 器 人更 大 的 可 搬 重 量 手 首 扭 矩 长 手 臂 构 造 有 更 大 的 动 作 范 围 最 适 用 于 超 大 型 玻 璃 等 离 子 用 玻 璃 搬 运 项 目 规 格最 大 臂 长 3,623 mm上 下 最 大 活 动 空 间 4,998 mm可 搬 重 量 400 kg允 许 扭 矩 J5軸 1,960 N mJ6軸 980 N m允 许 惯 性瞬 间 J5軸 200 kg m2J6軸 147 kg m2位 置 重 复 精 度 0.5 mmCLEAN 度 Class 1000本 体 重 量 3,800 kg 可 搬 轴 多 关 节 机 器 人 上 下 水 平 方 向 较 大 的 动 作 空 间 可 实 现 工 件 的 倾 斜 反 转 动 作 , 强 力 型 手 首 扭 矩大 型 等 离 子 用 玻 璃 基 板【 （ ） 】Offset OFFSET 300mm 500mm 700mmJ5轴负 荷扭 矩 1,611Nm 1,730Nm 1,850Nm NACHISC400LC J5轴允 许 扭 矩1,960Nm他 社CR165-200 J5轴允 许 扭 矩1,058Nm 大 型 玻 璃 基 板 搬 运 机 器 人 SJ系 列 uClass 10u上 下 活 动 空 间 2.8mu前 后 活 动 空 间 4.5mSJ120C第 代对 应 机 型SJ80C第 代对 应 机 型 SJ25C第 代对 应 机 型 uClass 10u上 下 活 动 空 间 1.6/2.2mu前 后 活 动 空 间 2.4mSJ系 列 上 下 屈 伸 型玻 璃 搬 运机 器 人 FeatureSeries / Model uClass 10u上 下 活 动 空 间 1.8 / 2.4m u前 后 活 动 空 间 3.7m CLEAN ROBOT 一 览 机 器 人 外 观 SJ25C-16D（上 下 Stroke 1.6mDouble Arm） 基 本 规 格 SJ25C-XXX-01 SJ80C-XXX-01 SJ120C-XXX-01 16D / 16SL 18D / 18SL 24D / 24SL 28D / 28S Single Arm 3 / (4) 3 / (4) 3 / (4) Double Arm 4 / (5) 4 / (5) 4 / (5) Z-axis 1600mm 1800mm 2400mm 2800mm Rotation-axis 340deg 340deg 340deg Horizontal-axis 2400mm 3670mm 4480mm Z-axis 1300mm/s 1100mm/s 1450mm/s 1050mm/s Rotation-axis 210deg/s 180deg/s 180deg/s Horizontal-axis 2700mm/s 3000mm/s 3600mm/s Single Arm 25 kg 80 kg 120 kg Double Arm 25 kg + 25 kg 80 kg + 55 kg 120 kg + 120 kg Applicable Glass Size 1300 1250 X 0.7 (LCD) 2000 2200 X 1.1 (LCD) 2200 2500 X 1.1 (LCD) Clean Class 10 (Federal Standard 209D) *1: In case of standard hand for double arm. Without traverse unit. Payload Freedom(No. of motor) MaxVelocity WorkRange 抓 手 布 局 图 规 格 概 略 A社 社 RH-100G HWDC自 由 度 (控 制 轴 数 ） 4/(5) 4 4动 作 范 围 上 下 1600 mm 850 mm 1600 mm 900 mm 1400 mm回 转 340 deg 340 deg 320 deg前 后 2400 mm 2300 mm 1600 mm 动 作 速 度 上 下 1300 mm/s 930 mm/s 1300 mm/s 500 mm/s 800 mm/s回 转 210 deg/s 210 deg/s 135 deg/s前 后 2700 mm/s 2700 mm/s 1800 mm/s导 轨 2000 mm/s ？ 1600 mm/s可 搬 重 量 25 kg/手 臂 20 kg/手 臂 25 kg + 15 kg适 用 Glass Size 1300 1250 (LCD) 1200 1000 (LCD) 1100 1100 (LCD)Clean class (Federal Standard 209D) 10 10 10 Link构 造 固 定 长 手 臂 方 式 （ 高 剛 性 ） 固 定 方 式 （ 高 剛 性 ） （ 低 剛 性 ）上 下 轴 驱 动 构 造 2个 马 达 独 立 驱 动 控 制 实 现 同 步 1個 1个 马 达 /皮 带 传 送 实 现 2个 关节 实 现 同 步 驱 动 1个 马 达 /驱 动 轴 连 接 实 现 个 关 节同 步 驱 动 前 后 轴 最 终 端 减 速 最 终 端 减 速 最 终 端 减 速 ROBOT 主 要 尺 寸 SJ25C-16D 新 一 代 机 器 人 控 制 装 置AX Controller 采 用 业 界 领 先 的 电 脑 平 台短 距 离 移 动 性 能 提 高 了 软 件 ,不 需 要 外 部 编 程 机 器 人 动 作 性 能 的 答 复 提 升WindowsNT embedded + RTOS 安 全 第 一 的 设 计 简 单 易 懂 的 操 作 指 南 重 化 的 非 常 停 止 回 路 （国 际 安 全 规 格 基 准 )、处 死 角 限 制 开 关图 形 文 字 、 电 子 手 册 、 直 观 的 异 常 显 示 内 容对 应 国 际 标 准 语 言 IEC1131-3、 可 用 编 辑 梯 形 图协 调 控 制 、 多 种 控 制 、 各 种 网 络 对 应 拥 有 多 种 功 能 ,可 对 应 各 式 各 样 的 应 用WindowsNT embedded Microsoft社 登 録 商 標 控 制 装 置 的 特 长 软 件 ISaGRAF Altersys社 登 録 商 標 通 过 软 件 控 制周 边 装 置 通 过 T/P编 辑 LD(梯 形 图 ) EthernetOFFLINE编 程 支 持 国 际 标 准 5种语 言LD,SFC,FBD,ST,IL 必 要 周 辺 装 置 ISaGRAF 周 边 装 置 的 控 制 回 路 由 机 器 人 控 制 装 置 来 控 制 触 摸 屏 设 计 案 例 触 摸 式 显 示 屏 装 備 手 柄 上 实 现 操 作 面 板成 本 下 降 键 画 面 = 键 (可 配 置 )周 边 装 置 的 操 作 监 视 器 功 能 周 辺 装 置 一 键 式 的示 教 画 面 切 换 过 去 的 控 制 装 置 控 制 装 置堆 积 如 山 的 手 册 操 作 简 单直 观 的 电 子 说 明 手册 便 于 操 作 ?为 难 ! ?过 去 的 控 制 装 置 维 护 简 单 控 制 装 置调 查 、 更 换 说 明 书有 照 片 说 明 短 时 间 复 原 Windows 2000 Windows XP 控 制 装 置 的 大 脑 安装 在 办 公 室 的 电 脑 上 虚 拟 示 教 手 柄 虚 拟 机 器 人虚 拟 入 出 力 装 置与 控 制 装 置 完 全一 样 的 画 面 、 制 御 装 置 別 売 按 钮 和 虚 拟 与 操 作 完 全 一 样最 适 合 作 为 机 器 人 导 入 前 的操 作 教 育 工 具可 模 拟 准 确 的 生 产 节 拍 搭 配 与 相 同 的 运 转 引 擎 可 模 拟 信 号 AX ON DESK AX 控 制 装 置可 直 接 从 AX控 制 装 置 上 下 载动 作 程 序 梯 形 图 編 集 可 能 （ 実 行 ） CAD 工 件 图 形 式 文 件 互 换搭 载 周 边 设 备 的 干 涉 检 知 功 能 、 位 置 标 签 功 能 、 舒 适 的 OFFLINE 示 教