第07章 数字摄影测量课件.ppt

2021-6-7 1 摄 影 测 量 学 Photogrammetry 2021-6-7 2 数 字 摄 影 测 量Digital Photogrammetry 2021-6-7 3 （ 一 ） 数 字 摄 影 测 量 概 述 （ 二 ） 影 像 数 字 化 及 影 像 重 采 样 （ 三 ） 基 于 灰 度 的 影 像 相 关 （ 四 ） 同 名 核 线 的 确 定 与 核 线 相 关（ 五 ） 基 于 特 征 的 影 像 匹 配（ 六 ） 数 字 摄 影 测 量 系 统 （ DPS） 2021-6-7 4 为能利用摄影测量方法获取地面目标的几何信息，首先必须对影像进行量测。无论在模拟摄影测量阶段，还是解析摄影测量阶段，量测工作均需要人工进行。（ 一 ） 数 字 摄 影 测 量 概 述 v 例 如 ： 在 立 体 坐 标 量 测 仪 上 进 行 像 点 坐 标 立 体 量 测 ， 或 在 模 拟测 图 仪 上 进 行 定 向 、 测 绘 地 物 与 地 貌 时 ， 都 要 人 眼 在 立 体 观 察情 况 下 使 左 右 测 标 对 准 左 右 同 名 像 点 。随着现代科学技术的发展，摄影测量工作者一直在研究如何用计算机代替人完成一些摄影测量任务，如同名像点的量测及建立立体模型等。这就是自动化测图的重要内容。早期的自动化测图（1950年美国研制了第一台）是将像片上的灰度信号转化为电信号，利用电子相关技术实现自动化量测。 2021-6-7 5 随着计算机技术的发展，将电信号转变成数字信号，由计算机来实现相关运算，这种方法称为数字相关（ Digital Correlation） 。v 20世 纪 60年 代 初 美 国 研 制 的 自 动 解 析 测 图 仪 SA-11B-X及RASTER均 利 用 数 字 相 关 技 术 。 到 了 80年 代 ， 对 数 字 相 关 的 研究 占 了 统 治 地 位 。 利 用 数 字 灰 度 信 号 ， 采 用 数 字 相 关 技 术 量 测 同 名 像 点 ， 在此 基 础 上 通 过 解 析 计 算 ， 进 行 相 对 定 向 和 绝 对 定 向 ， 建 立数 字 立 体 模 型 ， 从 而 建 立 DEM、 绘 制 等 高 线 、 制 作 DOM以 及 为 GIS提 供 基 础 信 息 等 。 这 就 是 数 字 摄 影 测 量 。 由于整个过程都是以数字形式在计算机中完成，因而又称为全数字化摄影测量。 2021-6-7 6 实现数字影像自动测图的系统称为数字摄影测量系统DPS（ Digital Photogrammetric System）或数字摄影测量工作站DPW（ Digital Photogrammetric Workstation） 。v 这 种 系 统 不 同 于 其 它 自 动 化 测 图 仪 ， 它 即 没 有 模 拟 测 图 仪 ， 也没 有 解 析 测 图 仪 ， 它 实 质 上 是 一 个 普 通 的 计 算 机 影 像 数 据 处 理系 统 ， 其 硬 设 备 就 是 影 像 数 字 化 装 置 、 影 像 或 图 形 输 出 装 置 及电 子 计 算 机 ， 而 由 事 先 编 制 好 的 置 于 计 算 机 中 的 软 件 系 统 来 完成 各 种 摄 影 测 量 处 理 工 作 。 因 此 ， 这 种 系 统 的 功 能 主 要 取 决 于计 算 机 及 软 件 系 统 的 功 能 。 1988年 京 都 第 16届 ISPRS， 标 志 着 数 字 摄 影 测 量 在 迅 速 发 展 。 1992年 华 盛 顿 第 17届 ISPRS， 标 志 着 数 字 摄 影 测 量 正 在 走 向 实 用 ， 并步 入 摄 影 测 量 生 产 。 1996年 维 也 纳 召 开 的 第 18届 ISPRS， 实 现 了 摄 影 测 量 几 何 处 理 的 自 动 化 ， 并 把 GPS技 术 引 入 摄 影 测 量 ， 以 确 定 摄 影 时 的 方 位 元 素 。 2021-6-7 7 数字摄影测量系统DPS之所以受到广泛重视，是因为它的功能优越于解析测图仪，更远远超过模拟测图仪。v 模 拟 时 代 的 摄 影 测 量 作 业 大 部 分 依 赖 于 各 种 各 样 的 摄 影 测 量 仪器 。 如 坐 标 量 测 仪 、 纠 正 仪 、 正 射 投 影 仪 等 等 。 每 种 仪 器 均 各具 不 同 的 用 途 ， 其 设 计 、 结 构 、 通 用 性 、 灵 活 性 、 精 度 、 输 入输 出 等 亦 各 异 。v 解 析 测 图 仪 则 前 进 了 一 大 步 ： 在 一 台 解 析 测 图 仪 上 便 可 完 成 多种 不 同 类 型 的 任 务 。v 而 数 字 摄 影 测 量 系 统 则 又 在 解 析 测 图 仪 的 基 础 上 前 进 了 一 大 步 ：集 各 种 功 能 于 一 体 ， 且 其 应 用 范 围 也 将 大 大 扩 展 。 2021-6-7 8 数字摄影测量工作站DPW除了能胜任解析测图仪的一切任务外，尚具有许多新的功能，如： 影 像 位 移 的 去 除 、 任 意 方 式 的 纠 正 、 反 差 的 扩 展 、 多 幅 影 像 的比 较 分 析 、 图 像 识 别 、 影 像 数 字 相 关 、 以 及 数 据 库 的 管 理 等 等 ； 通 过 显 示 器 还 可 观 察 数 字 图 像 以 及 框 标 、 控 制 点 、 连 接 点 、DEM及 其 它 所 需 特 征 ； 易 于 实 现 用 于 整 体 检 查 和 质 量 控 制 的 图 形 显 示 或 叠 合 ， 甚 至 进行 立 体 显 示 ； 可 对 图 像 自 动 进 行 所 需 要 的 特 征 提 取 ； 具 有 实 时数 据 获 取 和 处 理 的 能 力 。 等 等 。 2021-6-7 9 目前数字摄影测量系统仍处于发展的时期，其自动化功能仅限于几何处理，即可进行自动内定向、相对定向，自动建立DEM、制作DOM。其它工作要作采用自动或人工的方式进行。特别是地物的测绘，目前全部是人工交互方式。数 字 摄 影 测 量 系 统 2021-6-7 10 数 字 影 像 的 产 生 ：直接从空间飞行器中的扫描式传感器产生；利用影像数字化器对摄取的像片通过影像数字化过程获得。（ 二 ） 影 像 数 字 化 与 影 像 重 采 样 Vexcel Ultra5000专 业 航 片 扫 描 仪 2021-6-7 11 有多种，主要有：电子光学扫描器和固体阵列式数字化器等。1.电子光学扫描器主要分：滚筒式和平台式两类。x y光 源 2021-6-7 12在一条线上可以排列到2048个传感器。亦可由多组2048个传感器串联成更长的线阵列。在一个面积上可以排列成面阵列式传感器。 2.固体阵列式数字化器是 使 用 在 一 条 线 上 或 者 是 在 一 个 面 积 上 排 列 的 半 导体 传 感 器 （ 电 荷 耦 合 装 置 CCD） ， 对 像 片 进 行 数 字化 ， 而 无 需 使 用 扫 描 头 的 移 动 。 2021-6-7 13 影像数字化：将透明正片（或负片）放在影像数字化器上，把像片上像点的灰度值用数字形式记录下来的过程。 Vexcel Ultra5000专 业 航 片 扫 描 仪1.影像的灰度又称为光学密度。透明像片（正片或负片）上影像的灰度值，反映了它透明的程度，即透光的能力。 2021-6-7 14 1.影像的灰度设投影在透明像片上的光通量为F0，而透过透明像片后的光通量为F，则F与F0之比称为透过率T，F0与F之比称为不透过率O： 00 FFO FFT因此，像点愈黑，则透过的光通量愈小，不透过率愈大，所以，透过率和不透过率都可以说明影像黑白的程度。 2021-6-7 15 1.影像的灰度但是，人眼对明暗程度的感觉是按对数关系变化的。为了适应人眼的视觉，在分析影像的性能时，不直接用透过率或不透过率表示其黑白程度，而用不透过率的对数值表示： 1loglog TOD D称为影像的灰度，当光线全部透过时，即透过率为1，则影像的灰度为0；当光通量仅透过百分之一，即不透过率是100时，则影像的灰度为2，实际的航空底片的灰度一般在0.3至1.8范围之内。 2021-6-7 16 采样：在像片上像点是连续分布的，但在影像数字化过程中不可能将每一个连续的像点全部数字化，而只能每隔一个间隔（）读一个点的灰度值，这个过程称为采样， 称为采样间隔。2.采样与量化影像数字化过程包括采样与量化两项内容。采样后是不连续的等间隔序列，采样过程会给影像的灰度带来误差。所以采样间隔越小越好。但是采样间隔越小，数据量越大。 2021-6-7 17 量化：通过采样过程得到的每个点的灰度值不是整数，不方便计算。为此，应将各点的灰度值取为整数，这个一过程称为影像灰度的量化。2.采样与量化影像数字化过程包括采样与量化两项内容。其方法是将透明像片有可能出现的最大灰度变化范围进行等分，等分的数目称为“灰度等级”，然后将每个点的灰度值在其相应的灰度等级内取整，取整的原则是四舍五入。 2021-6-7 18 量化：2.采样与量化影像数字化过程包括采样与量化两项内容。由于数字计算机中数字均用二进制表示，因此灰度等级一般都取为2m（m是正整数）。当m=1时，灰度只有黑白两级，当m=8时，则得256个灰度级。其中，级数是介于0255之间，0为黑，255为白，每个像元素的长度值占8bit，即一个字节。 2021-6-7 19 经过影像数字化以后得到的数字影像是一个二维的数字矩阵： ),(.)2,()1,( ),2(.)2,2()1,2( ),1(.)2,1()1,1( NMgMgMg Nggg Nggg 矩阵的每个元素称一个元素(Pixel=Picture element)。对各像元素所赋予的灰度值g(m,n)一般在0255之间某个整数，代表像元素的黑白程度。矩阵的每一行对应于一个扫描行。 2021-6-7 20。扫 描 坐 标上 述 这 种 坐 标 通 常 称 为元 素 对 应 的 点 位 坐 标 ， 列行 、 第为 矩 阵 中 第；其 中 来 表 示 ：，行 、 列 号 在可 由 像 元 素 在 矩 阵 中 所数 字 化 元 素 的 点 位 坐 标 11),(,2,1,2,1 )1( )1( ),( 0000 yxNnMm ymyy xnxxnm yx 2021-6-7 21 在摄影测量中常取用以像主点为原点的像平面坐标来建立像点与地面点的坐标关系。 数 字 影 像 内 定 向 ：由于在像片扫描的数字化过程中，像片的扫描坐标系与像平面坐标系不平行，且坐标原点不同，所以同一像点的像平面坐标x，y与其扫描坐标x，y不相等，需要加以换算，这种换算称为数字影像内定向。 2021-6-7 22称 为 内 定 向 参 数 。，式 中 ， 间 存 在 仿 射 变 换 ， 即 ：一 般 认 为 ， 两 种 坐 标 之 210210 210 210 kkkhhh ykxkky yhxhhx 其 数 值 由 像 片 上 四 个 框 标 的 扫 描 坐 标 及 其 相 应 的 像平 面 坐 标 （ 视 为 理 论 值 ） 组 成 误 差 方 程 式 ， 用 平 差 运 算求 得 。 2021-6-7 23 立体测图的关键是要已知同名像点在左、右像片上的位置，无论是在模拟测图仪上还是在解析仪上作业，都需要作业员通过人眼的立体观测，不断地从左、右像片上搜索同名像点，也是就探求影像的相关。对于全数字化摄影测量，在没有人眼的立体观测的情况下，如何从左、右数字影像中寻找同名像点，亦即数字影像相关，是其核心问题。对这个问题的研究，从分析影像的灰度特性入手，提出了许多各具特色的数字影像相关方法，如：协方差法、相关系数法、高精度最小二乘相关等等。这些方法有一个共同的特点，即：它们都是基于待相关点所在的一个小区域内的影像灰度。（ 三 ） 基 于 灰 度 的 影 像 相 关 2021-6-7 24 假设在左片上有一个目标点，为了搜索它在右片上的同名点，须以这目标点为中心取其周围nn个像元素的灰度序列组成一个目标区，如图：在目标区中任意一个像元素的灰度值设为gij（i, j1,2,n），一般取n为奇数，其中心点即为目标点。根据左片上目标点的坐标概略地估计出它在右片上的近似点位，并以此为中心取其周围lm个影像灰度序列（l,mn），组成一个搜索区。 2021-6-7 25 在搜索区内有（l-n+1）（m-n1）个与目标区等大的区域，称为相关窗口，窗口内任意一点的灰度值设为gi+k, j+h（k=0,1,l-n，h=0,1,m-n）。为了在右像片上的搜索区内寻找同名点，须按下式计算相关系数值： gggg ggkh 2021-6-7 26 gggg ggkh 上 式 可 计 算 出（l-n+1）（m-n1）个 相 关 系 数 。当 取 最 大 值 时 ， 对 应 的 相 关 窗 口 的 中 点 即 被 认 为 是 待 定 点 的 同 名 像 点 。 2021-6-7 27 用协方差法搜索同名像点的过程与相关系数法基本相同，不同之处仅在于采用的相似性判据不同。这里采用协方差值作为相似性判据。为了搜索同名像点须按下式计算协方差值： ni nj hjkihk ni nj ij hkni nj hjkiijgg gng gng ggggnhk 1 1 ,2, 1 12 ,1 1 ,2 1 1 1),( 其 中 ， 这 样 ， 共 有（l-n+1）（m-n1）个 协 方 差 值 ， 取其 最 小 者 对 应 的 相 关 窗 口 的 中 心 ， 即 为 目 标 点 的 同名 像 点 。 2021-6-7 28 略 2021-6-7 29 在影像相关方法中，无论是目标区，还是搜索区，都是一个二维的影像窗口，在进行相关计算时，其计算量是相当大的。由摄影测量基本知识可知，通过摄影基线所作的任意一个与像片面相交的平面，与像片对相交，就会在左、右像片上获得一对同名核线，由核线的几何关系确定了同名点必然位于同名核线上。这样，利用核线(epipolar line)的概念就能将沿着x，y方向搜索同名点的二维相关问题，改成为沿同名核线的一维相关问题。（把二维变到一维上。）（ 四 ） 同 名 核 线 的 确 定 与 核 线 相 关 2021-6-7 30 但是在影像数字化过程中，像元素按矩阵形式规则排列，扫描行不是核线方向。因此，欲进行核线相关，必须先找到核线，而且核线确定的精度直接影响到影像相关的精度。当两个比例尺不同的影像相关时，可能同名点的灰度相关很大，灰度相关就很难实现，所以只能基于特征相关。 2021-6-7 31 确定同名核线的方法很多，原理上最简单的一种方法是：基于数字影像几何纠正的方法。同名核线在航摄像片上是互相不平行的，它们交于一个点（核点）。但是，如果将像片上的核线投影到一对“相对水平”的像片（平行于投影基线的像片对），则核线相互平行。如下图： （ b） 水 平 像 片（ b） 实 际 像 片核 线 的 几 何 关 系 2021-6-7 32 正是由于相对水平像片对具有这一特性，我们就有可能在相对水平像片上建立规则的格网，它的行就是核线，核线上像元素（坐标为xt，yt）的灰度可由它对应的实际像片上的像元素（坐标为x，y）的灰度求得，即g(xt，yt) g(x，y)。下右图代表通过摄影基线SS=B和某一个摄影射线SA所构成的平面，亦即通过像点a的核平面，图中P代表位在左方的航摄像片。 2021-6-7 33 t代表相应的平行于摄影基线的水平像片，at为A点在左水平像片上的相应像点。设a，at在各自的像片坐标系中的坐标分别为（x，y）和（xt，yt），则： fcybxa fcybxafy fcybxa fcybxafx tt tt tt tt 333 222 333 111 2021-6-7 34 fcybxa fcybxafy fcybxa fcybxafx tt tt tt tt 333 222 333 111 式中a1，a2，c3为左片的方向余弦，为这张像片相对于摄影基线的角方位元素的函数，f 为像片主距。 3333 22233 21 33 3333 11233 11 3 21 3 21 e e 11 dfccb fccbfccb ae fccb adfccb fccbdfccb ad xe exefy xd dxdfx tt tt 式 中 ：显然在相对水平像片上，当yt常数，则为核线。将yt=c代入上式，经整理得： 2021-6-7 35 若以等间隔取一系列的xt值k，(k+1)，(k+2) ，即求得一系列的像片坐标(x1，y1),(x2，y2), (x3，y3)，这些像点就位于倾斜像片P的核线上，将这些像点的灰度 g(x1，y1)，g(x2，y2) ，直接赋给相对水平像片上相应的像点，即：g0(k,c)= g(x1，y1)， g0(k+1),c)= g(x2，y2)就能获得相对水平像片上的核线影像。 2021-6-7 36 由于在相对水平像片上，同名核线的yt坐标值相等，因此，将同样的yt=c代入右片共线方程： fcybxa fcybxafy fcybxa fcybxafx tt tt tt tt 333 222 333 111 式中a1，a2，c3为右片的方向余弦，分别是右片相对于摄影基线的角方位元素的函数，f 为像片主距。由此即得右片上的同名核线。 2021-6-7 37 数字影像是个规则排列的灰度格网序列，为了获取核线的灰度序列，必须对原始影像灰度重采样。 11 3 213 21333 222 333 111 tt tttt tt tt tt xe exefy xd dxdfxfcybxa fcybxafy fcybxa fcybxafx 右图为相对水平像片上沿核线排列的规则格网，为求得每个格网的灰度，须按下式依次将每个格网点的坐标（xt，yt）反算到原始像片上，得到相应的坐标（x，y）。 2021-6-7 38 但是，由于所求得的像点不一定恰好落在原始像片上像元素的中心，因此，就必须进行灰度重采样。如下右图，为原始像片数字化时的采样间隔，待求的像元素的灰度g可由其周围四个像元的灰度值g1，g2，g3，g4经双线性内插求得：)()()()(1 4113112111112 gyxgyxgyxgyxg 2021-6-7 39 与二维相关不同的是，其目标区和搜索区分别位于左、右同名核线上，均为一维的影像窗口，现以相关系数法为例，介绍核线相关的过程。为了沿同名核线搜索同名点，在左核线上建立一个目标区，该目标区中心就是目标点，目标区的长度为n个像元素（n为奇数）；在右片上沿同名核线建立搜索区，其长度为m个像元素，如下图： 2021-6-7 40 为找同名点，须按下式计算相关系数值： 2121 1 221 1 121 )(11 )(11 11 ) , ,1 ,0( ni kini kikigg ni ini iigg ni ni kiini kiigg gggg ggk gnggn gnggn ggnggn nmk 式 中 协 方 差 ： 共计算（m-n+1）个相关系数，判别其中最大的一个，设kk 0时相关系数取得最大值，则同名像点在搜索区内的序号为k0+(n+1)/2。 2021-6-7 41 前面介绍了几种基于灰度的影像相关方法，它们均是直接以待定点为中心的窗口内影像灰度值为依据进行同名点的搜索。一般而言，这些方法大多不能顾及图像的总体结构，而是机械地按照某种或几种相似性判据逐像元以一定大小的窗口顺序进行相关搜索。虽然在某些情况下也能获得较高的相关精度，但是对于信息贫乏区域，或相关影像之间存在着较大比例尺差异或扭曲的区域，相关则难免失败。（ 五 ） 基 于 特 征 的 影 像 匹 配 2021-6-7 42 而基于特征的影像匹配（feature based image matching）是另一类搜索同名像点的方法。基本思想是： 首 先 用 某 种 特 征 提 取 算 子 提 取 影 像 中 的 特 征 （ 点 、 线 、面 ） ； 然 后 对 提 取 的 特 征 进 行 参 数 描 述 ； 最 后 以 特 征 的 参 数 值 为 依 据 进 行 同 名 特 征 的 搜 索 ， 继而 获 得 同 名 像 点 。 2021-6-7 43 用于影像匹配的特征分为点特征和线特征两种。在数字图像处理中通常将线特征称为边缘。用于提取点特征的算子称为有利算子或兴趣算子，提取的特征点称为有利点或兴趣点；用于提取边缘的算子称为边缘检测算子或边缘检测器。一般而言，点特征（如明显地物点）具有较高的匹配精度。特别是当图像的方位元素未知时，往往需要首先匹配少量点求解图像的相对方位元素，这时点特征就显示其重要性。但孤立的特征点匹配亦可能出现多义性。 2021-6-7 44 如果已知图像的方位元素，则可以方便地引用核线约束条件。这时与核线正交或近似正交的边缘特征不仅可以达到高的匹配精度，同时还可用作核线与核线之间匹配信息的传递媒介。即：将已匹配成功的核线上的边缘信息沿着边缘传递到待匹配的核线，从而提高核线匹配的精度、速度和可靠性。 2021-6-7 45 1) Moravec算子是通过逐像元量测与其邻元的灰度差，搜索相邻像元之间具有高反差的点，具体方法有：计算各像元的有利值IV（Interest Value）。给一定阈值，确定特定的有利点。抑制局部非最大。 2021-6-7 46 2) Forstner算子是通过逐像元计算其Roberts梯度和协方差矩阵寻找具有尽可能小而圆的误差随圆的点作为特征点。具体方法有：以55或更大的窗口逐像元计算Roberts梯度和协方差矩阵，以及有利值q和w。确定待选的有利窗口。抑制局部非最大。在最佳窗口中确定加权中心作为最后所需的有利点，即特征点。 2021-6-7 47 3) LY算子。具体方法略。 2021-6-7 48 1)直方图法，具体方法略。 2021-6-7 49 由于提取的特征有点特征和边缘特征之分，而且对于边缘特征，又由于描述特征的参数不同，继而在匹配过程中采用的相似性基元也不同，从而形成了许多具有不同特点的特征匹配算法。 Barnard-Thompson算法 Greenfeld-Schenk算法跨接法影像匹配方法 2021-6-7 50 数字摄影测量系统的任务是基于数字影像或数字化影像完成摄影测量作业。原则上，数字摄影测量系统是对影像进行自动量测与识别的系统。（ 六 ） 数 字 摄 影 测 量 系 统 JX4-4A VirtuoZo NT 2021-6-7 51 AT：空中三角测量； DAT：半自动数字化空中三角测量； DC：数字制图； DM数字测图：特征提取与更新、属性化及绘图； DTM：人工或自动化获取数字高程模型，包括影像相关功能； GIS：GIS功能，通常用于栅格数据的分析、叠置和表达； GO：几何操作，坐标量测，影像配准； 2021-6-7 52 GPS：GPS辅助空中三角测量； IP：影像处理； OM：正射影像图的生成； OR：内定向和外定向； RS：遥感功能，主要是多光谱影像分类； SCA：像片扫描数字化； TIN：不规则三角网； VI：可视化，特别是地形三维显示； 2021-6-7 53 主要由两部分组成：一是数字影像获取装置及成果输出设备；另（也是核心部分）是计算机及其它外部设备； 2021-6-7 54 包括操作系统和应用软件两大部分：操作系统：DOS，UNIX，WINDOWS，NT等；应用软件：实际上是解析摄影测量软件和数字图形与图像处理软件的集合。如果：定向参数计算：内定向；外定向，包括相对定向和绝对定向；空中三角测量形成按核线方向排列的立体影像影像相关或特征匹配 2021-6-7 55 建立数字高程模型自动绘制等高线制作正射影像等高线与正射影像叠加，制作带等高线的正射影像图制作透视图和景观图数字影像的机助量测，如地物、地貌元素的量测地图编辑与注记 2021-6-7 56 VirtuoZo NT：原武汉测绘科技大学研制 JX-4A(DPW)：中国测绘科学研究院研制JX4-4A VirtuoZo NT