《舵机原理讲稿》PPT课件

图 一 舵 机 实 物 照 片 图 二 n 舵 机 本 身 是 一 个 位 置 随 动 系 统 ， 构 成 如 上图 。 通 过 内 部 位 置 反 馈 ， 它 的 舵 盘 输 出 转角 正 比 于 给 定 的 控 制 信 号 ， 因 此 对 它 的 控制 可 以 使 用 开 环 方 式 。 在 负 载 力 矩 小 于 其最 大 输 出 力 矩 （ 6.5Kg.cm)的 情 况 下 ， 它 的输 出 转 角 正 比 于 给 定 脉 冲 宽 度 。 表 一舵 机 S3010主 要 技 术 规 格 “ 飞 思 卡 尔 ” 智 能 车 赛 指 定 用 舵 机整 体 介 绍 ： 主 用 途 通 用 伺 服 器 特 征 低 成 本 、 高 扭 矩 基 板 S256 马 达 Tricore GM1510 VR TR133-15 其 它 MATAL 轴 承 ， 引 线 长 300mm,HORND 体 积 ： （ L W H) 40.0 20 38.1mm重 量 ： 41g输 出 扭 矩 ： * 6.0V时 6.5 1.3Kg.cm 动 作 速 度 ： * 6.0V时 0.16 0.02Sec/60度 表 一 续动 作 方 向 ： (顺 时 针 ） * CW 脉 宽 1520-920 us （ 逆 时 针 ） * CCW 脉 宽 1520-2120 us动 作 角 度 ： * CW 60 10度 CCW 60 10度 左 右 差 最 大 10度工 作 电 压 范 围 ： * 4.0-6.0 V工 作 电 流 ： * 停 止 时 最 大 15mA （ 无 负 载 ）（ 4.8V时 ） 动 作 时 130 25mA （ 无 负 载 ） 工 作 电 流 ： 停 止 时 最 大 15mA （ 无 负 载 ）（ 6.0V时 ） 动 作 时 145 30mA （ 无 负 载 ） 晃 动 量 最 大 0.3mm使 用 温 度 范 围 -10-+45度 脉 冲 周 期 一 般 选 在 20毫 秒 左 右图 三 V t图 四 伺 服 电 机 的 角 度 主 要 由 高 电 平 的 脉 宽 来 控 制 图 五 +5V控 制 信 号 （ PWM) 图 六