物流技术堆垛机

堆 垛 机 一 、 概 念堆 垛 机 是 立 体 仓 库 中 最 重 要 的 起 重 运输 设 备 ， 是 代 表 立 体 仓 库 特 征 的 标 志 。运 用 这 种 设 备 的 仓 库 最 高 可 达 4 0 m。 大多 数 在 1 0 2 5 m之 间 。主 要 用 途 是 在 立 体 仓 库 的 巷 道 间 来 回穿 梭 运 行 。 将 位 于 巷 道 口 的 货 物 存 入 货格 。 或 将 货 格 中 的 货 物 取 出 运 送 到 巷 道口 。 这 种 设 备 只 能 在 仓 库 内 运 行 。 还 需配 备 其 他 设 备 让 货 物 出 入 库 。 二 、 分 类按 照 有 无 导 轨 可 分 为 有 轨 堆 垛 机 和 无 轨 堆 垛 机 。按 照 高 度 不 同 可 分 为 低 层 型 、 中 层 型 和 高 层 型 。 低 层 型 堆 垛机 是 抬 起 升 高 度 在 5 m以 下 ， 主 要 用 于 分 体 式 高 层 货 架 仓 库 及简 易 立 体 仓 库 中 ;中 层 型 堆 垛 机 是 指 起 升 高 度 在 5 m1 5 m之 间 ，高 层 型 堆 垛 机 是 指 起 升 高 度 在 1 5 m以 上 ， 主 要 用 于 一 体 式 的 高层 货 架 仓 库 中 。按 照 自 动 化 程 度 不 同 可 分 为 手 动 、 半 自 动 和 自 动 堆 垛 机 。 手动 和 半 自 动 堆 垛 机 上 带 有 司 机 室 ， 自 动 堆 垛 机 不 带 有 司 机 室 ，采 用 自 动 控 制 装 置 进 行 控 制 ， 可 以 进 行 自 动 寻 址 、 自 动 装 卸 货物 。按 照 用 途 不 同 堆 垛 机 可 分 为 桥 式 堆 垛 机 和 巷 道 堆 垛 机 。 三 、 桥 式 堆 垛 机桥 式 堆 垛 机 具 有 起 重 机 和 叉 车 的 双 重 结 构 特 点 ， 像 起 重 机一 样 ， 具 有 桥 架 和 回 转 小 车 。 桥 架 在 仓 库 上 方 运 行 ， 回 转小 车 在 桥 架 上 运 行 。货 架 和 仓 库 顶 棚 之 间 需 要 有 一 定 的 空 间 ， 保 证 桥 架 的 正 常运 行 。 立 柱 可 以 回 转 ， 保 证 工 作 的 灵 活 性 。 回 转 小 车 根 据需 要 可 以 来 回 运 行 ， 因 此 桥 式 堆 垛 机 可 以 服 务 于 多 条 巷 道 。桥 式 堆 垛 机 的 堆 垛 和 取 货 是 通 过 取 物 装 置 在 立 柱 上 运 行 实现 的 ， 因 为 立 柱 高 度 的 限 制 ， 桥 式 堆 垛 机 的 作 业 高 度 不 能太 高 。 桥 式 堆 垛 机 主 要 适 用 于 1 2 米 以 下 中 等 跨 度 的 仓 库 ，巷 道 的 宽 度 较 大 ， 适 于 笨 重 和 长 大 件 物 料 的 搬 运 和 堆 垛 。 名 称 特 点带 固 定 立 柱 的 支 撑 式 桥 式 堆 垛 机 由 带 立 柱 的 小 车 和 桥 架 组 成 ， 结构 简 单 ， 使 用 方 便带 伸 缩 立 柱 的 支 撑 式 桥 式 堆 垛 机 具 有 伸 缩 式 立 柱 ， 可 以 越 过 障 碍物 进 行 装 卸 和 堆 垛带 固 定 立 柱 的 悬 挂 式 桥 式 堆 垛 机 桥 架 质 量 较 轻 ， 起 重 机 的 轨 道 固定 在 屋 顶 的 杵 架 上带 伸 缩 立 柱 的 悬 挂 式 桥 式 堆 垛 机 具 有 伸 缩 式 立 柱 ， 质 量 较 轻 ， 轨道 固 定 在 屋 顶 杵 架 上按 照 结 构 不 同 分 类 自 重 很 大 ， 必 须 用 比 较 坚 固的 建 筑 结 构 支 撑在 仓 库 的 顶 部 与 货 架 之 间 要有 很 大 的 净 空堆 垛 机 的 通 道 宽 度 大 ， 作 业范 围 要 受 大 梁 的 跨 度 限 制 与 巷 道 堆 垛 机 相 比 ， 桥 式 堆 垛 机 有 以 下 缺 点 ： 四 、 无 轨 巷 道 堆 垛 机 无 轨 巷 道 堆 垛 机 又 称 为 高 架 叉 车 ，是 一 种 变 形 叉 车 。 其 机 动 性 比 巷 道式 堆 垛 机 好 。 无 轨 巷 道 式 堆 垛 机 可分 为 上 人 式 和 不 上 人 式 两 种 ， 驾 驶舱 随 门 架 同 时 上 升 称 为 上 人 式 ， 优点 是 在 任 何 高 度 都 可 以 保 持 水 平 操作 视 线 ， 保 证 最 佳 视 野 以 提 高 操 作安 全 性 。 同 时 由 于 操 作 者 可 以 触 及货 架 任 何 位 置 的 货 物 ， 故 可 以 同 时用 于 拣 货 及 盘 点 作 业 。 有 轨 巷 道 式 堆 垛 机 采 用 钢 轮 在 钢 轨 上 运 行 ， 无 轨 堆垛 机 采 用 轮 胎 ， 因 此 轮 压 不 同 时 会 产 生 不 同 的 变 形 量有 轨 堆 垛 机 采 用 立 柱 ， 无 轨 堆 垛 机 采 用 多 极 门 架 ，货 叉 在 水 平 和 垂 直 方 向 上 的 定 位 精 度 不 同有 轨 巷 道 式 堆 垛 机 与 无 轨 巷 道 堆 垛 机 比 较 ： 五 、 有 轨 巷 道 堆 垛 机有 轨 巷 道 堆 垛 机 ， 是 指 可 以 在 较 窄 的 巷 道 内 作 业 的 堆 垛 机 ，具 有 一 个 升 降 轨 道 ， 堆 垛 机 在 轨 道 上 上 下 升 降 运 行 。 有 轨堆 垛 机 根 据 金 属 结 构 可 以 分 为 ： 单 立 柱 和 双 立 柱 式 两 种 。有 轨 堆 垛 机 可 以 在 立 柱 上 进 行 多 面 旋 转 ， 堆 高 的 高 度 在 6 -2 4 米 。 有 轨 堆 垛 机 占 地 面 积 很 小 ， 大 大 提 高 了 仓 库 内 的 面积 和 空 间 的 利 用 率 ， 利 于 仓 库 自 动 化 的 运 行 和 管 理 。 l原 理由 行 走 电 机 通 过 驱 动 轴 带 动 车 轮 在 下 导 轨 上 做 水 平行 走 。 由 提 升 电 机 带 动 起 升 滚 筒 及 载 货 台 做 垂 直 升 降运 动 ,载 货 台 升 降 导 向 是 依 靠 货 台 两 侧 设 置 的 导 向 轮 ,在堆 垛 机 两 根 立 柱 上 下 运 动 来 实 现 的 。 由 载 货 台 上 的 货叉 作 伸 缩 运 动 。 通 过 上 述 三 维 运 动 可 将 指 定 货 位 上 的货 物 取 出 或 将 货 物 送 到 指 定 的 货 位 。行 走 认 址 器 用 于 控 制 堆 垛 机 水 平 行 走 位 置 , 提 升 认 址器 用 于 控 制 堆 垛 机 载 货 台 升 降 位 置 ,货 叉 下 面 的 行 程 开关 控 制 货 叉 伸 出 的 距 离 ,接 近 光 电 开 关 控 制 货 叉 的 回 中位 置 。 通 过 认 址 器 及 光 电 开 关 的 识 别 ,以 及 光 通 讯 信 号的 转 化 ,实 现 计 算 机 控 制 ,也 可 实 现 机 上 控 制 盘 的 手 动 和半 自 动 控 制 。 l特 点 整 机 结 构 高 而 窄 。 采 用 有 轨 巷 道 式 堆 垛 机的 高 架 仓 库 货 架 很 高 ， 而 货 架 巷 道 非 常 狭窄 ， 堆 垛 机 的 宽 度 一 般 只 与 所 搬 运 的 单 元货 物 的 宽 度 相 等 。 结 构 的 刚 度 和 精 度 要 求 高 。 堆 垛 机 的 金 属结 构 设 计 除 需 满 足 强 度 要 求 外 ， 结 构 的 静刚 度 、 动 刚 度 是 一 项 非 常 重 要 的 指 标 。 制动 时 ， 机 架 顶 端 水 平 位 移 一 般 要 求 不 超 过20mm， 结 构 振 动 衰 减 时 间 要 短 。 载 货 台 在立 柱 上 的 升 降 导 轨 的 不 垂 直 度 一 般 要 求 不超 过 3 5mm。 取 物 装 置 复 杂 。 堆 垛 机 配 备 有 特 殊 的 取 物 装 置 ，常 用 的 有 伸 缩 货 叉 、 伸 缩 平 板 和 可 对 物 料 箱 或 特殊 形 状 货 物 作 业 的 机 械 手 ， 工 作 时 ， 能 对 两 侧 货架 作 业 ， 存 取 货 物 。 堆 垛 机 的 电 力 拖 动 系 统 要 同 时 满 足 快 速 、 平 稳 和准 确 三 个 方 面 的 要 求 。 安 全 要 求 高 。 必 须 配 备 齐 全 的 安 全 装 置 ， 并 在 电器 控 制 上 采 取 一 系 列 连 锁 和 保 护 措 施 。 l特 点 l分 类1、 按 支 承 方 式 分悬 挂 式 堆 垛 机 ： 其 行 走 机 构 安 装 在 堆 垛 机门 架 的 上 部 ， 地 面 上 也 铺 设 有 导 轨 。地 面 支 承 式 堆 垛 机 ： 行 走 轨 道 铺 设 于 地 面 上 ，上 部 导 轮 用 来 防 倾 倒 或 摆 动 。 2、 按 结 构 形 式 分l分 类 单立柱堆垛机自重轻 刚度差 起重量2t 以下 双立柱堆垛机刚度好 速度快 起重量可达5t 3、 按 作 业 方 式 分 单 元 式 堆 垛 机 是 对 托 盘 单 元 进 行 出 入 库 作 业 的 堆 垛 机 。拣 选 式 堆 垛 机 是 由 操 作 人 员 向 （ 或 从 ） 货 格 内 的 托 盘（ 或 货 箱 ） 中 存 入 （ 或 取 出 ） 少 量 货 物 ， 进 行 出 入 库 作 业 的堆 垛 机 。 这 种 堆 垛 机 的 特 点 是 没 有 货 叉 。拣 选 单 元 混 合 式 堆 垛 机 具 有 单 元 式 与 拣 选 式 综 合 功 能的 堆 垛 机 。 其 载 货 台 上 既 有 货 叉 装 置 ， 又 有 司 机 室 ， 可 以 满足 两 种 作 业 方 式 的 要 求 。l分 类 额 定 起 重 量 Gn: 货 物 和 托 盘 的 质 量 的 总 和 。 总 起 重 量 Gt： 货 物 、 托 盘 、 货 叉 、 司 机 室 、 载 货 台 、 属具 、 人 的 质 量 的 总 和 。堆 垛 机 总 重 量 Go： 堆 垛 机 各 部 分 质 量 的 总 和 。堆 垛 机 设 计 重 量 Gk： 除 去 润 滑 剂 的 堆 垛 机 质 量 。轮 压 Po： 一 个 车 轮 传 递 到 地 面 或 轨 道 上 的 最 大 垂 直 载 荷 。l性 能 参 数 1、 起 重 量 和 载 荷 参 数 l性 能 参 数 2、 速 度 参 数水 平 运 行 速 度 ： 行 走 速 度 80m/min左 右 ， 也 有 120m/min， 最高 可 达 180m/min； 货 物 容 易 散 落 或 载 人 的 堆 垛 机 的 加 减 速 度一 般 为 0.3 0.5m/s2； 对 于 货 物 不 易 散 落 的 堆 垛 机 ， 其 加 减 速度 应 在 l m/s2以 下 ；升 降 速 度 ： 升 降 机 构 的 工 作 速 度 一 般 经 常 用 15 25m/min，最 高 可 达 45m/min。 慢 速 档 一 般 为 3 5m/min。货 叉 伸 缩 速 度 ： 货 叉 伸 缩 速 度 一 般 为 15m/min以 下 ， 高 的 可达 30m/min， 在 超 过 10m/min时 需 配 备 慢 速 挡 ， 在 启 动 和 制 动 时 用 。 型 式 额 定 起 重 量拣 选 型 0.1 0.25单 元 型 和 拣 选 -单 元 混 合 型 0.1 0.25 0.5 1 1.6 2 堆 垛 机 起 重 量 系 列 标 准注 ： 当 单 元 货 物 的 重 量 大 于 2吨 时 ， 其 起 重 量 系 列 应 符 合 GB 783的 轨 定名 称 速 度 值 （ m/min)水 平 运 行 速 度 25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起 升 速 度 6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5货 叉 伸 缩 速 度 5,6.3,8,10,12.5,16,20堆 垛 机 运 行 、 起 升 和 货 叉 伸 缩 速 度 系 列l性 能 参 数 巷 道 式 堆 垛 机 由 升 降 机 构 、 运 行 机 构 、 货 叉 伸 缩 机 构 、机 架 以 及 电 器 部 分 组 成 。起 升 机 构 升 降 机 构 是 使 载 货 台 垂 直 运 动 的 机 构 。 一 般由 电 动 机 、 制 动 器 、 减 速 机 、 滚 筒 或 轮 以 及柔 性 件 组 成 。 常 用 的 柔 性 件 有 钢 丝 绳 和 起 重链 两 种 。 除 了 一 般 的 齿 轮 减 速 机 外 ， 由 于 需要 比 较 大 的 速 比 ， 因 而 采 用 蜗 轮 蜗 杆 减 速 机和 行 星 减 速 机 的 也 不 少 。 起 重 链 传 动 装 置 多数 装 在 上 部 ， 常 配 有 平 衡 重 块 ， 以 减 小 提 升功 率 。 为 了 使 起 升 机 构 结 构 紧 凑 ， 常 常 使 用带 制 动 器 的 电 机 。l基 本 组 成 货 物 单 元 承 接 装 置 通 过 钢 丝绳 或 链 条 与 起 升 机 构 联 接 。载 货 台 可 沿 着 立 柱 导 轨 上 下升 降 。 取 货 装 置 安 装 在 载 货台 上 ， 有 司 机 室 的 堆 垛 机 ，司 机 室 一 般 也 在 载 货 台 上 。l基 本 组 成 运 行 机 构 是 堆 垛 机 水 平 运 行 的 驱 动 装 置 。 一 般 由 电 动 机 、 联 轴器 、 制 动 器 、 减 速 箱 和 行 走 车 轮 组 成 。 行 走 轮 结 构 分 有 轮 缘 和无 轮 缘 两 种 结 构 ， 有 轮 缘 的 车 轮 ， 当 堆 垛 机 货 叉 作 业 时 ， 会 对车 轮 产 生 啃 轨 力 。 所 以 为 防 止 啃 轨 现 象 ， 多 采 用 无 轮 缘 车 轮 ，并 在 下 横 梁 底 部 安 装 侧 面 导 向 轮 。 l基 本 组 成 取 物 装 置 ： 根 据 托 盘 的 形 状 ， 单 元 货 物 的 尺 寸 与 重 量等 。 目 前 已 设 计 出 了 各 种 取 货 装 置 ， 包 括 人 力 取 货 ，采 用 电 磁 或 真 空 吸 盘 的 存 取 装 置 ， 利 用 动 力 输 送 机 的存 取 装 置 ， 利 用 机 械 手 的 取 货 装 置 以 及 最 普 遍 的 伸 缩货 叉 装 置 等 ， 而 最 常 用 的 是 伸 缩 货 叉 取 货 装 置 。l基 本 组 成 货 叉 装 置 是 堆 垛 机 存 取 货 物 的 执 行 机 构 ， 装 设 在 堆 垛 机 载 货 台 上 。货 叉 可 以 横 向 伸 缩 ， 以 便 向 两 侧 货 格 送 入 （ 或 取 出 ） 货 物 。 货 叉 根 据其 叉 子 的 数 量 不 同 ， 可 分 为 单 叉 货 叉 、 双 叉 货 叉 和 多 叉 货 叉 。 最 常 见的 是 前 两 种 ， 多 叉 货 叉 多 用 于 特 长 货 物 的 堆 垛 。 货 叉 一 般 采 用 三 级 直 线 差 动 式 伸 缩 货 叉 ， 由 上 叉 、 中 叉 、 下 叉（ 固 定 叉 ） 及 起 导 向 作 用 的 滚 针 轴 承 等 组 成 ， 以 减 少 巷 道 的 宽 度 ， 且使 之 具 有 足 够 的 伸 缩 行 程 。 货 叉 的 动 作 包 括 伸 叉 、 微 起 升 （ 或 微 下降 ） ， 收 叉 三 个 动 作 ， 货 叉 伸 出 （ 或 收 回 ） 动 作 时 ， 其 速 度 也 为 双 档变 速 。 货 叉 伸 缩 速 度 一 般 为 15m/min以 下 ， 高 的 可 达 30m/min， 在 超 过 10m/ min时 需 配 备 慢 速 挡 ， 在 启 动 和 制 动 时 用 。 l基 本 组 成 伸 缩 货 叉 的 结 构 形 式 主 要 有 两 种 ： 齿 轮 齿 条 及 链 传 动 。这 两 种 传 动 方 式 各 有 其 优 缺 点 ： 齿 轮 传 动 的 传 动 精 度 较高 ， 定 位 准 确 ， 但 是 齿 轮 传 动 方 式 的 齿 条 加 工 困 难 ， 装配 精 度 要 求 很 高 ； 而 链 传 动 方 式 虽 然 精 度 不 高 ， 但 加 工装 配 都 比 较 容 易 。 l基 本 组 成 机 架 是 堆 垛 机 的 主 要 承 载 构 件 ， 可 分 为 单 立 柱 和 双 立 柱 两 种结 构 类 型 。 一 般 都 是 由 立 柱 、 上 横 梁 和 下 横 梁 三 大 部 分 组 成 。当 堆 垛 机 启 动 、 停 止 及 加 减 速 运 行 时 会 产 生 惯 性 力 ， 使 立 柱在 巷 道 的 纵 向 发 生 挠 曲 ， 整 个 金 属 结 构 成 为 振 动 体 ， 其 上 部的 振 动 较 大 。 同 样 ， 在 巷 道 的 垂 直 方 向 ， 立 柱 由 于 货 叉 作 业时 的 弯 矩 作 用 而 产 生 弯 曲 ， 使 叉 端 挠 度 增 大 。 当 柱 端 振 动 和货 叉 前 端 的 挠 度 超 过 极 限 值 时 ， 就 成 为 堆 垛 机 自 动 定 位 的 障碍 ， 所 以 堆 垛 机 的 金 属 结 构 应 具 有 足 够 的 强 度 和 刚 度 。l基 本 组 成 一 、 运 行 保 护 1. 在 运 行 和 升 降 方 向 ， 距 终 端 开 关 一 定 距 离 处 设 强 迫 减速 开 关 ， 以 确 保 及 时 减 速 。2. 货 叉 伸 缩 机 构 只 有 在 堆 垛 机 运 行 机 构 不 工 作 和 起 升 机构 亦 不 工 作 时 ， 才 能 启 动 。 反 过 来 ， 如 果 货 叉 已 离 开 中 央 位置 ， 堆 垛 机 运 行 机 构 便 不 能 启 动 ， 而 起 升 机 构 只 能 以 慢 速 工作 。 二 、 钢 丝 绳 过 载 和 松 弛 保 护 当 载 货 台 上 承 受 载 荷 超 过 最 大 或 最 小 允 许 值 时 ， 通 过钢 丝 绳 的 拉 力 大 小 ， 调 节 装 置 中 的 弹 簧 产 生 不 同 行 程 ， 从 而切 断 起 升 装 置 电 机 回 路 电 源 ， 使 装 置 及 时 停 止 运 转 。l安 全 保 护 装 置 与 措 施 三 、 钢 丝 绳 断 绳 保 护 断 绳 保 护 装 置 是 由 螺 杆 、 压 缩 弹 簧 、 左 右 安 全 钳 及 连杆 机 构 等 组 成 。 一 旦 当 钢 丝 绳 断 裂 ， 使 断 绳 保 护 装 置 夹 紧在 起 升 导 轨 上 ， 从 而 保 证 载 货 台 在 断 绳 时 不 致 坠 落 。四 、 下 降 超 速 保 护 不 论 什 么 原 因 ， 一 旦 载 货 台 下 降 发 生 超 速 现 象 时 ， 此 保护 装 置 立 刻 将 载 货 台 夹 住 。 l安 全 保 护 装 置 与 措 施 五 、 其 它 保 护 装 置 和 措 施 1. 货 格 虚 实 探 测 装 置 。 在 入 库 作 业 中 ， 货 叉 将 货 物 单元 送 入 货 格 之 前 ， 先 用 一 个 机 械 的 或 者 光 电 的 探 测 装 置 检查 一 下 该 货 格 内 有 无 货 物 。 如 果 无 货 ， 则 伸 出 货 叉 将 货 物存 入 货 格 ， 如 果 已 有 货 ， 则 报 警 停 止 进 行 后 续 的 运 作 。2. 空 出 库 检 测 。 在 出 库 作 业 中 货 叉 伸 进 货 格 完 成 取 货动 作 之 后 ， 如 果 在 货 位 上 检 测 不 到 有 货 物 存 在 ， 则 报 警 。3. 伸 叉 受 堵 保 护 。 货 叉 伸 出 受 堵 时 ， 伸 缩 机 构 传 动 系统 中 装 设 的 安 全 离 合 器 打 滑 进 行 保 护 。 如 果 延 续 一 定 时 间后 ， 货 叉 尚 未 伸 到 头 ， 即 报 警 。l安 全 保 护 装 置 与 措 施 4. 货 物 位 置 和 外 形 检 测 。 如 果 货 物 单 元 在 载 货 台上 位 置 偏 差 超 过 一 定 限 度 ， 或 者 倒 塌 变 形 ， 检 测 装 置便 报 警 ， 堆 垛 机 不 能 继 续 工 作 。5. 堆 垛 机 停 准 后 才 能 伸 货 叉 。6. 货 叉 在 货 格 内 作 微 升 降 时 ， 用 检 测 开 关 限 制 微升 降 行 程 或 限 制 其 动 作 时 间 ， 以 防 止 货 叉 微 升 降 过 度 ，损 坏 货 物 、 机 构 或 货 架 。l安 全 保 护 装 置 与 措 施 一 、 控 制 方 式 1. 手 动 控 制 方 式用 于 出 入 库 频 率 不 高 ， 规 模 不 大 的 仓 库 。 2. 半 自 动 控 制 方 式这 种 控 制 方 式 ， 其 控 制 设 备 除 手 动 操 纵 器 外 ， 一 般 还 设 有简 单 的 继 电 器 逻 辑 控 制 装 置 。 除 自 动 停 准 功 能 外 ， 还 能 自 动 换速 、 自 动 认 址 、 自 动 完 成 货 叉 伸 缩 存 取 货 物 的 功 能 ， 适 用 于 出入 库 比 较 频 繁 ， 规 模 不 大 的 仓 库 。 3. 全 自 动 控 制 方 式 在 机 上 便 于 地 面 操 作 的 部 位 装 有 设 定 器 ， 操 作 人 员 站 在 巷道 口 的 地 面 ， 通 过 机 上 设 定 器 ， 设 定 出 入 库 作 业 方 式 和 地 址 等数 据 。 适 用 于 出 、 入 频 率 高 ， 堆 垛 机 台 数 不 多 且 未 配 置 输 送 机的 中 小 规 模 （ 货 位 一 般 不 超 过 2000个 ） 仓 库 。 l电 气 控 制 系 统 4. 远 距 离 集 中 控 制 方 式 设 定 器 安 装 在 地 面 集 中 控 制 室 内 。 操 作 者 通 过 设 定器 设 定 出 入 库 地 址 和 作 业 方 式 ， 并 输 入 到 地 面 或 机 上 的控 制 装 置 （ 多 为 计 算 机 ） 中 ， 经 过 计 算 和 判 断 ， 发 出 堆垛 机 运 行 的 控 制 命 令 ， 实 现 堆 垛 机 的 远 距 离 集 中 控 制 。这 种 方 式 适 用 于 出 入 库 频 繁 ， 规 模 比 较 大 ， 有 多 台 堆 垛机 和 输 送 机 ， 仓 库 容 量 （ 货 格 数 在 2000个 以 上 ） 较 大 的仓 库 ， 特 别 是 低 温 、 黑 暗 、 有 害 等 特 殊 环 境 的 仓 库 。 可以 节 省 人 力 ， 改 善 劳 动 条 件 ， 提 高 仓 库 作 业 效 率 ， 但 初始 投 资 和 维 护 费 用 较 高 。 l电 气 控 制 系 统 二 、 自 动 认 址 和 定 位 自 动 控 制 的 堆 垛 机 必 须 具 有 自 动 认 址 系 统 。 自 动 认 址 系统 可 分 为 数 字 式 和 非 数 字 式 两 大 类 ， 而 数 字 式 认 址 又 可 分 为 相对 数 字 认 址 系 统 和 绝 对 数 字 认 址 系 统1、 相 对 数 字 认 址 系 统每 个 货 格 有 一 个 列 号 和 一 个 层 号 。 当 操 作 人 员 输 入 货 格地 址 时 ， 计 数 器 里 就 记 下 了 目 的 地 址 的 列 数 和 层 数 。 从 中 减 去堆 垛 机 在 接 受 这 个 作 业 命 令 时 所 处 位 置 的 列 数 和 层 数 后 ， 其 差值 就 分 别 代 表 堆 垛 机 从 目 前 所 处 位 置 走 到 目 的 地 址 需 沿 巷 道 纵长 方 向 经 过 的 列 数 和 沿 垂 直 方 向 经 过 的 层 数 。 堆 垛 机 沿 巷 道 运行 时 ， 每 经 过 1个 货 列 就 计 1个 数 。 计 够 了 一 定 的 数 （ 离 目 的 地的 距 离 ） 就 减 速 ， 到 达 了 目 的 地 就 停 止 。 在 货 台 升 降 时 ， 也 用同 样 的 方 法 认 址 。l电 气 控 制 系 统 2. 绝 对 数 字 认 址 系 统 每 一 个 货 位 的 列 数 和 层 数 分 别 用 编 码 表 示 。 堆 垛 机 运行 时 就 用 相 应 的 检 测 装 置 ， 对 标 号 牌 进 行 读 数 ， 检 测 所 在的 实 际 地 址 ， 然 后 送 入 地 址 运 算 程 序 与 目 的 地 址 比 较 。 当其 差 值 为 一 定 数 值 时 即 进 行 减 速 ， 差 值 为 零 时 ， 发 出 机 构停 止 的 信 号 。3. 非 数 字 式 认 址 系 统 在 每 个 货 格 前 装 一 个 发 号 元 件 （ 如 干 簧 管 ） 。 当 堆 垛机 来 到 目 的 地 址 前 时 ， 磁 场 使 堆 垛 机 上 的 检 测 元 件 动 作 ，堆 垛 机 即 能 确 认 已 到 了 目 的 地 址 。 l电 气 控 制 系 统