机械手控制系统设计

机 械 手 控 制 系 统 设 计 目 录 1. 控制过程2. 机械手的用途3. 机械手的应用场所4. 机械手的依赖技术和衍生产品 上料机构上料检测机构搬运机构分拣机构传送机构一 、 原位下降夹紧上升左行下降松开上升右行原位一 、1. 机械手控制过程 2. 机械手的用途案例应用一一 、 案例应用二机械手的用途一 、 3. 机械手的应用场所机械手应用场所： 自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。 一 、 4. 依赖技术智能控制器： 1伺服等各类电机控制方法和技术 2基于各种嵌入式芯片的控制平台 3温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等 4 控制系统的人机界面研究。机械关节研究： 1通用伺服电机关节 2通用气动关节 3关节位置传感器触觉传感器研究： 1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究： 1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统 一 、 横向机械手万向机械手机械人衍生产品： 一 、 目 录 1. 机械手的组成2. 机械子系统3. 电气子系统 二 、1. 机械手组成 2. 机械子系统 直 线 运 动 方 式 同 步 运 动 方 式 齿 轮 运 动 方 式 伸 缩 运 动 运 动 方 式 动 态 提 升 运 动 方 式机 械 手 的 机 械 结 构 种 类 ：二 、 直 线 运 动 体 的 大 致 结 构 ： 机械子系统二 、 机械子系统同 步 运 动 体 的 大 致 结 构 ：二 、 机械子系统齿 轮 运 动 体 的 大 致 结 构 ：二 、 机械子系统齿 轮 运 动 体 的 传 动 原 理 ：二 、 机械子系统伸 缩 运 动 方 式二 、 机械子系统二 、动 态 提 升 运 动 方 式 机械子系统二 、电 缆 的 走 线 方 法 机械子系统到 位 感 应 种 类二 、 机械子系统到 位 感 应 种 类二 、 到 位 感 应 种 类二 、 AC交流马达（三相及单项） DC直流马达（无刷及带刷） 步进电机（驱动器） 直流伺服电机（驱动器、带反馈） 交流伺服电机（驱动器、带反馈） 气动马达 液压驱动系统 3. 电气子系统动力执行模块类型：二 、 电气子系统步进原理 10ms20ms 30ms 单 步 脉 宽 步 进 方 式10ms 10ms二 、 电气子系统伺服原理二 、 PC控制模式 PLC控制模式 运动控制模式 PDA控制模式 电气子系统各种控制模式：二 、 电气子系统PC逻辑控制方法二 、 电气子系统二 、PLC逻辑控制方法 电气子系统二 、运动板卡控制方法 电气子系统软件控制系统 点对点控制模式（测试） 数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围控制模式 网络链接模式二 、 电气子系统二 、网络链接 目 录 机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位5种工作方式，用开关SA进行选择。 三 、 程序的总体结构 将系统的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的选择信号作为跳转的条件。确定了系统程序的结构形式，然后分别对每一部份程序进行设计。 三 、 外部硬件线路图设计PLC程序设计I/O分配、PLC选型参 考 方 案 （一）I/O点数统计类 型 功 能 所 占 点 数 (个 )输入设备 启 动 按 钮 1停 止 按 钮 1工 作 方 式 选 择 5回 原 位 按 钮 1上 下 左 右 限 位 开 关 4上 升 按 钮 1下 降 按 钮 1左 行 按 钮 1右 行 按 钮 1 松 开 按 钮 1夹 紧 按 钮 1输出设备 上 升 线 圈 1下 降 线 圈 1左 行 线 圈 1右 行 线 圈 1松 紧 线 圈 1 PLC I/O分配 （二）PLC选型 系统要求18个输入点、5个输出点，每项考虑20%的余量，应该可以满足本机在使用过程中增加新功能、进行扩展等要求，故最终选择三菱FX2N-48MR作为PLC控制系统的基本单元。PLC I/O分配 PLC I/O分配（三）I/O配置元 件 符 号 功 能 I/O 点 元 件 符 号 功 能 I/O 点SA 手 动 方 式 X0 SB5 上 升 X1 4回 原 点 方 式 X1 SB6 下 降 X1 5单 步 方 式 X2 SB7 左 行 X1 6单 周 期 方 式 X3 SB8 右 行 X1 7 连 续 方 式 X4 SB9 松 开 X2 0SB3 启 动 X5 SB1 0 夹 紧 X2 1SB4 停 止 X6 YV1 上 升 线 圈 Y0SB1 1 回 原 位 X7 YV2 下 降 线 圈 Y1SQ1 上 限 位 X1 0 YV3 左 行 线 圈 Y2SQ2 下 限 位 X1 1 YV4 右 行 线 圈 Y3SQ3 左 限 位 X1 2 YV5 松 紧 线 圈 Y4 SQ4 右 限 位 X1 3 外部硬件线路设计 PLC程序设计（一）总体程序设计 PLC程序设计（二）PLC程序设计 PLC程序设计（二）PLC程序设计手动程序 自动程序功能图PLC程序设计 （二）PLC程序设计用M1实现连续与单周期的转换用M2实现单步的转换PLC程序设计 PLC程序设计（二）PLC程序设计回原点程序 三 、 随 着 中 国 进 入 汽 车 大 国 ， 停 车 难就 时 刻 伴 随 着 我 们 。 特 别 是 近 十 几 年的 发 展 ， 再 加 上 现 在 寸 土 寸 金 ， 可 利用 的 土 地 资 源 相 当 有 限 。 这 就 需 要 我们 向 空 间 发 展 。 立 体 车 库 在 这 样 的 大环 境 下 只 能 是 越 来 越 好 。 基 于 升 降 横 移 类 的 立 体 车 库 的 优越 性 能 以 及 超 高 的 性 价 比 ， 目 前 升 降 横 移 类 约 占 70%的 市 场 份 额 。 由 此 可见 其 发 展 前 景 。升 降 横 移 式 车 库四 、 发 展 前 景昆 山 启 航 城 项 目 现 场 实 景福建中海创集团有限公司以上是我对机械手控制的整体方案设计