四自由度机械手控制系统设计样本

资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。前 言可编程控制器是20 世纪 70 年代以来 ,在集成电路 ,计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点 ,国外已广泛应用于自动化控制的各个领域,并已成为现实工业生产自动化的支柱产品。近年来 ,国内在 PLC技术与产品开发应用方面发展很快除有许多从国外引进的设备,自动化生产线外,国内的机床设备已越来越多采用PLC 控制系统采用控制系统取代传统的继电接触器控制系统小 ;价格上能与继电接触器控制系统竞争;易于在现场,变更程序 ;便于使用、维护、 维修 ;能直接推动电磁阀,接触器与之相当的执行机构;能向中央执行机构;能向中央数据处理系统直接传播数据等。本课题是基于PLC控制四自由度机械手运行。工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,它能够代替手的繁重劳动 ,改进劳动条件 ,提高劳动生产率和自动化水平。有着广阔的发展前途。本课题通 PLC自动控制对机械手实现机械手规定动作并实现资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。回原点、手动方式和自动方式三种工作方式的选择,并对系统进行运行效率分析。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。摘要随着工业机械手的进一步发展,其发展将更趋向于人性化、智能化并将在更加广泛的领域得到应用。机械手是一种模仿人体上肢运动的机器 ,它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备 ,对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力,受到人们的广泛重视和欢迎。工业机械手能够代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度 , 提高 劳动生产率和自动化水平。经过对机械制造与自动化大学专科三年的所学知识进行整合 , 对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析 , 确定机械手的工作原理和运动机理。 设计了一种四自由度机械手 , 采用可编程序控制器 ( PLC) 设计其控制系统 , 以提高其工作的稳定性能。关键词 : 机械手 梯形图 PLC 电磁阀AbstractWith the further development of industrial development tends to be more humane, intelligentrobots,and inand its a widerrange of applications. Manipulator is a kind of imitation of资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。the upperbody movement machine,itcan be scheduledaccordingto request type or holds the automation tool operation oftechnicalequipment,industrialautomation,promotetheproductionofindustrialproductionof the furtherdevelopmentplays an important role .Manipulator noted extensively andwelcome by people for it has powerful vitality. Industrialrobots can replace the hands of heavy labor, significantlyreduce labor intensity, and improve labor productivity andautomationlevel.Mechanicalmanufacturingand automationthrough the junior college for three years to integrate theknowledge of industrial manipulator mechanical structure andfunctionofvariouspartsofexpositionandanalysistodetermine the robot motion principle and mechanism. Design afour-DOF manipulatorto enhance the stabilityoftheirwork forusing the programmable logic controller to control system.Keywords:ManipulatorLadderdiagramPLCSolenoidvalve资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。目录前 言 .错误 ! 未定义书签。摘要 .错误 ! 未定义书签。第一章绪论51.1本课题设计的背景.错误 ! 未定义书签。1.2 本课题设计的内容.错误 ! 未定义书签。1.3本课题设计的目的和意义.错误 ! 未定义书签。第二章PLC 的概述 . .错误 ! 未定义书签。2.1 PLC 介绍 . .错误 ! 未定义书签。2.2 PLC 的构成 . .错误 ! 未定义书签。2.3 PLC的外部设备.错误 ! 未定义书签。2.4 PLC 的工作原理 .错误 ! 未定义书签。2.5 PLC 的优点 . .错误 ! 未定义书签。第三章基于 PLC的机械手控制方案的确定.错误 ! 未定义书签。3.1机械手的概述.错误 ! 未定义书签。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。3.2采用 PLC控制机械手的优点.错误 ! 未定义书签。3.3机械手设计内容.错误 ! 未定义书签。3.4 PLC 的选型 . .错误 ! 未定义书签。3.5三菱 FX 系列的结构功能.错误 ! 未定义书签。第 4 章功能实现与控制方式.错误 ! 未定义书签。4.1机械手模型的机能和特性.错误 ! 未定义书签。4.2夹紧机构.错误 ! 未定义书签。4.3躯干 .错误 ! 未定义书签。4.4旋转编码盘.错误 ! 未定义书签。第 5 章控制系统设计 . .错误 ! 未定义书签。5.1控制系统硬件设计.错误 ! 未定义书签。5.2 PLC 梯形图中的编程元件.错误 ! 未定义书签。5.3 PLC 的 I/O 分配 .错误 ! 未定义书签。5.4机械手控制系统的外部接线图.错误 ! 未定义书签。5.5控制系统软件设计.错误 ! 未定义书签。致谢 .错误 ! 未定义书签。参 考 文 献 .错误 ! 未定义书签。附录 (指令表 ).错误 ! 未定义书签。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。第一章绪论1.1本课题设计的背景1969 年美随着现代工业技术的发展,工业自动化技术越来越高,生产工况也有趋于恶劣的态势,这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求 , 同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化, 对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样能够避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害 ,如冶金、 化工、 医药、 航空航天等。在机械制造业中 , 机械手应用较多 ,发展较快。 当前主要应用于机床、 模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业 , 它能够按照事先制定的作业程序完成规定的操作, 有些还具备有传感反馈能力,能应付外界的变化。 如果机械手发生某些偏离时,会引起零部件甚至机械本身的损坏 , 但若有了传感反馈自动,机械手就能够根据反馈自行调整。应用机械手 , 有利于提高材料的传送、工件的装卸、 刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而能够提高劳动生产率 , 降低生产成本 , 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制