《足仿生机器人》PPT课件

六足仿生机器人机电学院110810907张晓强 王新春 王旭阳 吴斌斌 盛文涛 立项背景 远古时代，人们就发明了轮子作为移动机械和地面相互作用的运动体。轮子的 发明不仅造福于我们的祖先，而且在推动现代工业的发展中也发挥着不可估量的作 用。尽管如此，由于轮子本身的弱点，必须在地面平坦、土质较硬及摩擦大的地面 上移动。对于地形复杂、土质松软的环境，轮子的移动就显示出很大的不足。因此， 应用仿生学原理，模拟生物的运动形式，就成为机器人领域研究的热点之一。 随 着 机 器 人 在 现 代 化 各 个 行 业 中 的 广 泛 应 用 ， 社 会 对 机 器 人 的 要 求 不 断 提 高 。由 于 机 器 人 应 用 范 围 的 不 断 扩 展 ， 一 些 特 殊 工 作 环 境 对 于 机 器 人 提 出 了 特 殊 的 要 求 ，但 在 任 何 环 境 下 作 业 的 机 器 人 要 完 成 特 定 的 任 务 ， 步 行 是 人 类 及 有 腿 动 物 所 具 有 的 独 特 的 运 动 方 式 ， 也 是 自 然 界 中 最 为 灵 活 的 移 动 方 式 ， 步 行 机 是 以 模 拟 这 种 方 式 来 实 现 自 身 运 动 的 一 类 特 殊 的 机 器 人 。 随 着 机 器人 技 术 的 不 断 发 展 及 其 在 各 个 领 域 的 广 泛 应 用 ， 各 类 不 同 功 能 的 机 器 人 研 制 就 具 有很 大 的 现 实 意 义 。 美 国 研 制 出 的 ODEX I-IV型 六 足 机 ， 能 自 如 通 过 狭 窄 门 洞 、 转 弯 、 上下楼 梯 、 避 障 等 ， 腿 结 构 为 改 进 的 缩 放 式 ， 用 于 核 电 站 的 维 修 工 作 。 基于此项的六足机器人在 救 援 中 ， 很 多 地 方 人 员 无 法 进入 ， 本 来 可 以 拯 救 更 多 的 人 ， 如果 有 一 种 机 器 人 能 代 替 人 员 进 行探 查 ， 那 就 可 以 弥 补 很 多 的 遗 憾和 损 失 。 于 是 我 们 的 课 题 就 是 从这 里 而 来 。 作品工作原理 由电机带动蜗杆从来带动6个机械脚，当遇到墙壁等障碍是，前面的导向轮触碰到行程开关，关闭电机。 三 角 步 态 示 意 图 推广和应用 在此基础上可以进行推广。安装各种附件可以进行不同功能的改变。如：机械手，可以进行搬运和障碍排除。安装各种传感器可以检测各种环境，人不适宜进入的 随着科技的发展，机器人正逐渐走进我们的生活，各种机器人活动蓬勃开展，越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。 特色与创新 一实现了仿生动物机器人的制作，并一定程度上实现了机器人的运动机制 二运动方向上，可以进行简单的变化，前后，左右，上下 三负载一定的载荷，并实现平稳的运送和放置到一定的高度 六足机器人具有更大的灵活性及具有更多的控制性，相比较与传统的四足机器人，本机构在完成之后应该具有以下几个特色： 1.机器人穿越障碍的能力将会有更大的提高。 2.机器人六足之间的协作及配合能力应高于六足机器人。 3.机器人能实现更多的动作，而且实现同一动作应有不同的实现方式，已解决在某些情况下，某些过程无法实现的弊端。 设计方案 承载装置：底盘安装单片机支撑舵机整体机身； 运动控制装置：12个舵机控制机器人的左右及上下运动； 运动装置：六个机械足运动的支持； 整体控制装置：单片机程序控制机器人的运动； 动力装置：7.2伏锂电池为机器人提供能量。 进度安排 一4月制定立项报告，对小组人员进行分工，计划时间。 二5月进行三维模型绘制，cad图纸制作，软件中进行装配，运动仿真，大体实现运动效果 三6月进行中期检查合格后，开始进行零件制作，进行小部件拼接。另一方面，开始购买相应的电子元件，传感器设备，计算性能数据。 四七、八月实体加工大零件，并对零件进行检测。此期间，由于零部件较多，所以需要分两部分进行：七月制作机器人的腿部零件并组装，八月制作身体零件并组装。之后将两者组装。 五九月份上半月进行电控元件和传感器元件的嵌入组装，同时在十月份学习单片机编程控制知识。十一月份至月末，实现零件与系统的成功组装。 六九月份下半月份进行机体整体测试，多次实体运动测试，记录测试效果，进行改进。 七十月份进行结题报告制作和答辩准备。 成员分工 组长：张晓强 分工：1：制作六足机器人的3D模型，设计结构：张晓强，王旭阳，盛文涛2：设计电路：吴斌斌3：编辑控制程序：王新春 谢谢观赏