移动机器人的定位

第5章 移动机器人的定位1.引言2. 定位的挑战:噪声和混叠3.基于定位的导航及信任度的表示3.地图表示方法4.基于概率地图的定位方法 5.1 引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制 5.1 引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制 5.1 引言 5.1 引言 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性3.执行器噪声：环境建模不完整 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型 5.2 定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型 里程表位置估计的误差模型 里程表位置估计的误差模型 里程表位置估计的误差模型 5.3 定位或不定位 基于行为的导航 基于地图的导航 5.4 信任度表示 单假设信任度 单假设信任度 多假设信任度 5.5 地图表示方法 连续地图表示法 分解 分解 分解 分解 挑战 5.6 基于概率地图的定位 动作更新 考点