蛇形机器人研究现状

探索生物学、仿生学、新材料、智能控制等方面深刻机理。开展多学科交叉领域的技术研究，通过综合实验平台，推动机械设计、传感器技术、伺服控制、人工智能、计算机科学等技术发展。从事繁重劳动、危险作业、延伸人类大脑与四肢、医疗康复等，服务于社会。研究意义手脚，扑翼，游动，蠕动 什么是微小型仿生机器人技术？没有严格定义模仿自然界动物与人的行为，基于微小型机电系统设计，研究机构、感知、控制与交互的机器人技术。微小型，尺寸相对较小，低功耗，高性能，微机电系统设计仿生，模仿自然界动物与人机器人，帮助人类完成搬运、焊接、装配等任务的可编程控制机械装置或系统，希望具备感知、规划、控制、交互的功能定义 发展趋势l仿生l多样l应用 日本京都大学研制的蛇形搜救机器人“莫伊拉”l仿生机构日本东京工业大学研制的废墟搜索机器人 沈阳中科院自动化所蛇形机器人原理样机 样机具有模块化、可重构的特点，蛇形机器人原理性样机能实现了蜿蜒、伸缩、上坡、跨障碍、侧行、翻滚等运动。 蛇形机器人功能样机 设计图实物照片蛇形机器人实验样机 型控制板型控制板 钻洞探查 室内探查 抬头运动 爬坡运动 美国宇航局(NASA) NASA于1999年开始研究多关节的蛇形机器人 仿生动物（蟒蛇、水蛇、可重构） 理论方法问题，仿生静态与动态模型，复杂模型计算方法，基于传感器变结构方法，往往是非线性、非定常问题，l多自由度灵巧机构，运动学与动力学，冗余与柔性，高效驱动装置，l感知与模式识别技术，内部姿态，外部环境，距离、力觉、触觉等，特别是视觉问题，l嵌入式控制技术：微小型硬件平台，高可靠性软件系统，高性能实时学习技术，基于传感器的群体行为智能控制技术，l人机交互技术，通讯，时延，临境与虚拟现实，l微小型机电系统设计、加工、装配， l微、仿、多、遥、网 关键技术挑战性研究 方向 主要介绍了微小型仿生技术与机器人基本内涵、研究意义、关键技术、发展趋势。 嵌入式芯片、微机电系统、新材料等方面发展给微小型仿生技术研究带来了机遇。 智能仿生机器人是人类科学研究追求目标，开展这方面研究不仅促进多学科发展，而且广泛应用服务于社会。结束语