油茶采摘机械手的机构设计-毕业设计

油 茶 采 摘 机 械 手 的 机 构 设 计学 院 ： 工 学 院班 级 ： 机 制 051姓 名 ： 缪 伟导 师 ： 饶 洪 辉 江 西 农 业 大 学 工 学 院 设 计 内 容1、 前 言2、 油 茶 采 摘 机 械 手 的 原 理 图3、 油 茶 采 摘 机 械 手 的 设 计 与 选 型4、 油 茶 采 摘 机 械 手 的 PLC程 序 控 制 系 统 江 西 农 业 大 学 工 学 院 1、 前 言 采 用 人 工 油 茶 采 摘 ， 消 耗 的 人 力 、 时 间 比 较大 ， 采 摘 效 率 低 ， 并 且 某 些 油 茶 难 以 采 摘 或 采 摘 不到 ， 对 人 体 安 全 具 有 一 定 的 威 胁 。 采 用 油 茶 采 摘 机械 手 ， 可 通 过 智 能 移 动 平 台 ， 通 过 摄 像 头 、 传 感 器捕 捉 油 茶 ， 可 实 现 持 续 的 、 高 效 率 的 、 安 全 的 作 业 。 江 西 农 业 大 学 工 学 院 2.1、 总 装 图 江 西 农 业 大 学 工 学 院 2.2、 油 茶 采 摘 机 械 手 的 原 理 图 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3、 油 茶 采 摘 机 械 手 的 设 计 与 选 型3.1、 电 动 机 的 选 型3.2、 旋 转 减 速 装 置3.3、 气 压 缸 升 降 、 摆 臂 装 置3.4、 手 抓 装 置 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3.1、 电 动 机 的 选 型1、 90SL55型 伺 服 电 动 机 输 出 功 率 25W 空 载 转 速 2700r/min2、 70BF1-3型 反 应 式 步 进 电 动 机 步 距 1.5 额 定 负 载 起 动 频 率 1000步 /s3、 36SL5E2型 伺 服 电 动 机 输 出 功 率 1W 空 载 转 速 2700r/min 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3.2、 旋 转 减 速 装 置 江 西 农 业 大 学 工 学 院01 3.3.1、 气 压 缸 升 降 装 置1、 选 用 QGA-50型 气 缸 选 取 气 缸 行 程 为 374mm2、 采 用 双 列 梯 形 槽 导 轨 实 现 升 降 滑 动 运 动 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3.3.2、 气 压 缸 摆 臂 装 置1、 选 用 QGA-50型 气 压 缸 选 取 气 缸 行 程 为 128mm2、 根 据 两 气 缸 轴 心 距 108mm 采 用 菱 形 四 杆 机 构 实 现 摆 臂 沿 水 平 线 上 下 摆 动 30 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3.4.1、 手 抓 装 置 江 西 农 业 大 学 工 学 院 3.4.2、 手 抓 结 构 装 置 手 抓 工 作 原 理 步 骤 ： 起 动 70BF1-3步 进 电 动 机 ， 带 动 丝 杆 转 动 ，滑 块 在 丝 杆 经 导 杆 自 由 滑 动 ； 内 手 抓 钣 金 片 通 过 滑 块 圆 柱 台 阶 推动 快 速 夹 紧 油 茶 ， 随 后 外 手 抓 钣 金 片 通 过 滑 块 锥 形 轨 迹 夹 紧 油 茶枝 条 ， 通 过 时 间 继 电 器 经 过 t=4s步 进 电 动 机 停 止 ； 夹 紧 后 内 手 抓装 置 通 过 36SL5E2伺 服 电 动 机 自 转 ， 实 现 在 油 茶 枝 条 固 定 的 同 时 油茶 自 转 脱 落 的 功 能 。 江 西 农 业 大 学 工 学 院 4、 PLC程 序 控 制 系 统4.1、 主 电 路4.2、 PLC控 制 路 线4.3、 梯 形 图4.4、 指 令 语 句 表 江 西 农 业 大 学 工 学 院 4.1主电路 江 西 农 业 大 学 工 学 院 4.2PLC控制线路 江 西 农 业 大 学 工 学 院 4.3梯形图 江 西 农 业 大 学 工 学 院 4.4指令语句表 江 西 农 业 大 学 工 学 院 总 结 通 过 本 次 毕 业 设 计 ， 感 受 颇 多 。 在 设 计 过 程中 学 到 了 很 多 知 识 ， 更 重 要 的 是 发 现 还 有 很 多 东 西自 己 还 要 去 学 习 。 欢 迎 各 位 评 委 老 师 对 本 设 计 进 行 评 审 ， 设 计不 足 之 处 请 给 予 批 评 指 正 。 谢 谢 ！