挖掘机的液压系统及控制

挖 掘 机 的 液 压 系 统 及 控 制 帕 斯 卡 原 理 液 体 不 可 压 缩 处 于 密 闭 容 器 内 的液 体 对 施 加 于 它 表面 的 压 力 向 各 个 方向 等 值 传 递 。 速 度 的 传 递 按 “ 容积 变 化 相 等 ” 的 原则 。 液 体 的 压 力 由 外 载荷 建 立 。 认 为 泵 一出 油 就 有 压 力 是 错误 的 。 能 量 守 恒 。 重 物 充 满 油面 积 小面 积 大 力 压 力 面 积速 度 流 量 面 积功 率 速 度 力 液 压 系 统 原 理 图 常 用 线 型 和 符 号1. 粗 实 线 ： 主 管 路 和 主 油 道 。2. 虚 线 ： 控 制 管 路 和 控 制 油 道 。3. 双 点 划 线 ： 部 件 组 成 ， 它 一 般 是封 闭 的 。4. 油 路 接 通 与 否 ： 有 3种 方 式 表 达 。 圆 点 与 交 叉 ； 交 叉 与 小 圆 弧； 圆 点 与 小 圆 弧5. 符 号 ： P泵 压 力 油 A、 B油 缸 或 马 达 的 工 作 油 口 O、 T、 Dr油 箱 液 压 系 统 的 基 本 组 成 动 力 元 件 ： 将 机 械 能 转 换 为 液 体 压 力 能 。 执 行 元 件 ： 将 液 体 压 力 能 转 换 为 机 械 能 。例 如 油 缸 、 油 马 达 等 。 控 制 元 件 ： 各 种 阀 。 大 致 有等 。 辅 助 元 件 ： 油 箱 、 过 滤 器 、 管 路 、 接 头 、密 封 、 冷 却 器 、 蓄 能 器 等 等 。 液 压 回 路 的 构 成液 压 执 行 机 构（ 将 压 力 转 换 为 动 力 ）液 压 控 制 阀（ 圧 力 流 量 方 向 ）压 力 控 制 阀 控 制 压 力流 量 控 制 阀 控 制 速 度方 向 控 制 阀 控 制 方 向 控 制 三方 式液 压 泵（ 输 出 压 力 油 ） 辅 助 机 构（ 液 压 装 置 辅 助 功 能 ）油 箱（ 储 存 油 液 ） 液 压 油 缸切 换 阀单 向 阀 溢 流 阀可 变 节 流 阀 液 压 泵过 滤 器油 温 计 油 箱 冷 却 器 液 压 泵 齿 轮 泵吸 油 ： 封 闭 的 容 积 总 是 处 于 不 断 增 大 的 状 态排 油 ： 封 闭 的 容 积 总 是 处 于 不 断 减 小 的 状 态液 压 泵 与 液 压马 达 原 理 上 是可 逆 的 ， 但 结构 略 有 不 同 。 液 压 泵 轴 向 柱 塞 泵 駆 動 軸 缸 体斜 盘伺 服 柱 塞斜 盘 支 撑 台 柱 塞 滑 靴配 油 盘 压 力 P（ 单 位 Mpa， 兆 帕 ） 泵 的 输 出 压 力 由 负 载 决 定 。 负 载 压 力 ， 负 载 压 力 。 安 全 阀 限 制 最 高 压 力 。 排 量 q （ 单 位 ml/r， 毫 升 /转 ） 泵 每 转 一 周 所 排 出 的 液 压 油 的 体 积 。 排 量 不 可 变 的 泵 叫 定 量 泵 ； 排 量 可 变 的 泵 叫 变 量 泵 。 流 量 Q（ 单 位 L/min， 升 /分 钟 ） 单 位 时 间 内 输 出 液 压 油 的 体 积 。 Q=q n（ 不 考 虑 单 位 转 换 系 数 ， 下 同 ） 其 中 n是 泵 的 转 速 ， 单 位 rpm， 转 /分 钟 泵 的 功 率 N（ 单 位 Kw， 千 瓦 ） N=P Q 液 压 泵 的 基 本 性 能 参 数 排 量 q（ 单 位 ml/r， 毫 升 /转 ） 液 压 马 达 每 转 一 周 所 排 出 液 体 的 体 积 。 排 量 不 可 变的 叫 定 量 马 达 ， 排 量 可 变 的 叫 变 量 马 达 。 输 出 扭 矩 M（ 单 位 NM， 牛 米 ） M= P q 其 中 P为 马 达 进 出 口 压 力 差 ， 为 马 达 的 机 械效 率 。 输 出 转 速 n（ 单 位 rpm， 转 /分 钟 ） n=Q /q 其 中 为 马 达 的 容 积 效 率 。液 压 马 达 的 基 本 性 能 参 数 液 压 控 制 阀1. 流 量 控 制 阀2. 压 力 控 制 阀3. 方 向 控 制 阀 流 量 控 制 阀 主 要 控 制 流 过 管 路 的 流 量 ， 通 过 对 流 量 的 控制 还 可 以 对 回 路 的 压 力 产 生 一 定 影 响 。 注 意节 流 会 产 生 损 失 。 节 流 阀 （ 阻 尼 孔 ） ：使 液 压 油 通 过 小 孔 、 缝 隙、 窄 槽 等 结 构 元 素 后 流 量减 小 并 产 生 压 力 降 P（ 阻尼 ） 。 注 意 流 动 的 液 压 油才 具 有 上 述 性 质 。 如 果 液压 油 是 静 止 状 态 ， 则 根 据连 通 器 原 理 ， 前 后 的 压 力是 相 等 的 。 压 力 控 制 阀 安 全 阀 限 制 系 统 最 高 压 力 ， 保 护 系 统元 件 不 被 高 压 损 坏 。1. 直 动 式 ： 中 低 压 系 统2. 先 导 式 ： 高 压 系 统 过 载 阀 ： 限 制 封 闭 管 路 最 高 压 力 。 减 压 阀 一 个 泵 同 时 供 给 两 个 以 上 压 力不 同 的 回 路 。1. 直 动 式 ： 中 低 压 系 统2. 先 导 式 ： 高 压 系 统 直 动 式 安 全 阀 弹 簧 比 较 硬 先 导 式 安 全 阀 液 压 油 通 过 节 流 孔时 ， 在 节 流 孔 的 前后 产 生 压 力 差 P 弹 簧 很 软弹 簧 比 较 硬 直 动 式 减 压 阀液 压 油 通 过 缝 隙产 生 压 力 降 P 保 持 出 口 压 力稳 定 的 措 施 先 导 式 减 压 阀原 理 与 先 导 式 安 全 阀 类似 ， 用 于 高 压 系 统 。 缝 隙 方 向 控 制 阀 主 要 控 制 方 向 ， 还 可 以 利 用 阀 的 开 度 适 度 控制 回 路 的 流 量 和 压 力 。1. 单 向 阀 ： 只 允 许 液 压 油 单 方 向 通 过2. 选 择 阀 ： 根 据 回 路 中 压 力 的 高 低 自 动 选 择 液压 油 通 过 的 方 向3. 截 止 阀 ： 一 个 位 置 封 闭 ， 另 一 个 位 置 通 过4. 液 压 控 制 换 向 阀 （ 液 压 先 导 控 制 ）5. 电 磁 阀 控 制 换 向 阀6. 二 通 插 装 阀 单 向 阀 选 择 阀 （ 梭 阀 ）A1 A2 换 向 阀 PAT PAT 液 控 换 向 阀先 导 泵来 油 先 导 泵回 油回 位 弹 簧 电 磁 阀 电 磁 阀 控 制 换 向 阀控 制 符 号 换 向 阀 开 口 量 与 液 压 冲 击K F： 正 开 口 ， 较 多 采 用 。 无 换 向 冲 击 ，但 是 会 造 成 “ 点 头 ” 现 象 。K F： 负 开 口 ， 有 换 向 冲 击 。开 口 量封 闭 量 三 位 四 通 换 向 阀目 的 ： 动 臂 油 缸 大 腔 进 油 。结 果 ： 在 重 力 作 用 下 ,换 向 瞬 间大 腔 的 油 流 回 油 箱 ， 造 成 油 缸先 缩 回 后 伸 出 。正 开 口 换 向 的 “ 点 头 ” 现 象 ： “ 点 头 ” 现 象 的 解 决 方 案1.采 用 三 位 六 通换 向 阀 ；2.在 进 油 道 设 置单 向 阀 。注 ：1.管 路 5和 12都 是进 油 道 ；2.管 路 是 回 油 。 5 12 10 方向控制回路 二 通 插 装 阀 液 压 蓄 能 器膜 片充 满 氮 气 原 理 ： 气 体 被 压缩 后 储 存 能 量 。作 用 ： 吸 收 液 压振 动 和 冲 击 并 且可 以 作 为 应 急 能源 使 用 。液 压 油 液 压 回 路 的 串 联 串 联 ： 多 路 换 向 阀中 上 一 个 阀 的 回 油为 下 一 个 阀 的 进 油 。液 压 泵 的 工 作 压 力是 同 时 工 作 的 执 行元 件 的 总 和 ， 这 种油 路 可 以 做 复 合 动作 ， 但 是 克 服 外 载荷 的 能 力 比 较 差 。 液 压 回 路 的 并 联 并 联 ： 多 路 换 向 阀 中各 换 向 阀 的 进 油 口 都与 泵 的 出 油 路 相 连 ，各 回 油 口 都 与 油 箱 相连 。 这 种 油 路 克 服 外载 荷 的 能 力 比 较 强 ，但 是 几 个 执 行 元 件 同时 工 作 时 负 载 小 的 先动 ， 负 载 大 的 后 动 ，复 合 动 作 不 协 调 。 液 压 回 路 的 合 流 合 流 ： 一 般 用 于 双泵 和 多 泵 系 统 中 。用 合 流 阀 或 者 使 两个 回 路 中 相 应 的 换向 阀 同 时 动 作 ， 让两 个 泵 同 时 向 一 个执 行 元 件 供 油 以 提高 该 执 行 元 件 的 运动 速 度 。 主 控 阀 杆 合 流 阀 杆泵 1 泵 2 开 式 和 闭 式 液 压 系 统 液 压 系 统 有 开 式 液 压 系 统 和 闭 式 液 压 系 统两 种 。 开 式 液 压 系 统 油 的 流 动 油 箱 泵 控 制 阀 执 行 元 件 控 制 阀 油 箱 闭 式 液 压 系 统 油 的 流 动1. 主 回 路 ： 泵 马 达 泵2. 补 油 回 路 ： 油 箱 泵 主 回 路 请 记 住 ： 闭 式 液 压 系 统 只 能 用 于 泵 马 达 。 或 者说 只 能 用 于 旋 转 运 动 的 执 行 元 件 开 式 液 压 系 统 可 以 用 于 泵 马 达 ， 也 可以 用 于 泵 油 缸 。 或 者 说 不 仅 可 以 用 于旋 转 运 动 的 执 行 元 件 ， 还 可 以 用 于 往 复 直线 运 动 的 执 行 元 件 开 式 系 统 装 载 机 ， 挖 掘 机 闭 式 系 统 压 路 机 ， 滑 移 装 载 机 ， 挖 掘机 回 转 开 式 和 闭 式 液 压 系 统 液 压 系 统 的 伺 服 控 制液 压 泵控 制 阀 液 压 缸输 入 输 出误 差反 馈 是 一 个 位 置 跟 踪 装 置 ， 液 压 缸 缸 体 位 置 始 终 跟随 阀 杆 。 所 以 伺 服 控 制 系 统 又 叫 随 动 系 统 、 跟踪 系 统 。 是 一 个 力 的 放 大 装 置 。 移 动 阀 杆 的 力 很 小 ， 液压 缸 的 推 力 却 可 以 很 大 。 必 须 有 外 部 能 源 （ 液压 泵 ） 。 伺 服 控 制 的 工 作 特 点 系 统 工 作 时 阀 杆 必 须 先 有 一 定 的 开 口 度 ， 就 是 说 缸 体 的 移 动必 须 落 后 于 阀 杆 ， 或 者 说 输 出 始 终 落 后 于 输 入 ， 这 个 称 为 系统 的 误 差 。 没 有 误 差 就 没 有 动 作 ， 而 动 作 又 力 图 消 除 误 差 。伺 服 控 制 系 统 就 是 这 样 由 不 平 衡 （ 有 误 差 ） 到 平 衡 （ 消 除 误差 ） ， 再 由 平 衡 到 不 平 衡 地 连 续 工 作 。伺 服 控 制 的 工 作 特 点 阀 杆 不 仅 起 到 控 制 液 压 缸 的 流 量 、 压 力 和 方 向 的 作 用 ， 而 且还 起 到 将 系 统 的 输 出 和 输 入 信 号 加 以 比 较 以 定 出 它 们 之 间 误差 的 测 量 元 件 的 作 用 ， 这 种 作 用 成 为 反 馈 。 使 输 入 与 输 出 的误 差 增 大 是 正 反 馈 ； 使 输 入 与 输 出 的 误 差 减 小 以 致 消 除 是 负反 馈 。 这 个 例 子 的 反 馈 是机 械 连 接 、 反 馈 可 以 是 机 械 、 电 气 、 液 压、 气 动 或 它 们 的 组 合 。伺 服 控 制 的 工 作 特 点 液 压 伺 服 控 制 系 统 的 应 用 示 例P O阀 杆 控 制 方 式 ： 手 控 、 液 控 、 电 控 或 者 它 们 的 组 合泵调节器 挖 掘 机 液 压 系 统 的 主 要 部 件 挖 掘 机 的 液 压 系 统 驱 动 控 制 油 操 纵 柴 油 机 先 导 泵 先 导 阀 司 机 控 制 油 驱 动 工 作 油 工 作 油 工 作 泵 主 控 阀 马 达 工 作 油 实 现 实 现 工 作 装 置 工 作 油 缸 旋 转 、 行 走 轴 向 柱 塞 变 量 双 泵 液 压 柱 塞 泵 和 柱 塞 马 达 的 变 量变 量 泵变 量 马 达 液 压 恒 功 率 -控 制 （ 单 台 泵 ） 泵 调 节 器系 统 压 力 与 弹 簧 力 成 正 比， 与 系 统 流 量 成 反 比 。 起调 压 力 p0 弹 簧 预 紧 力 油 压 作 用 面 积 液 压 恒 功 率 控 制 （ 单 台 泵 ）在 这 里 ， 可 以 任 意增 加 阀 杆 的 控 制 ：液 控 、 电 控 或 者 它们 之 间 的 组 合 ， 拓展 恒 功 率 变 量 泵 的控 制 功 能 。 负 反 馈 当 泵 的 转 速 发生 变 化 时 ， 泵 的恒 功 率 曲 线 也 发生 变 化 。 PQ 泵 的 恒 功 率 曲 线功 率 大功 率 小液 压 恒 功 率 控 制 （ 单 台 泵 ） 泵 调 节 器 是 一 种 液 压 伺 服 控 制 机 构 ， 它 至 少 要 有 两 根弹 簧 ， 构 成 两 条 直 线 段 ， 在 压 力 -流 量 图 上 形 成 近 似的 恒 功 率 曲 线 。 调 节 弹 簧 的 预 紧 力 可 以 调 节 泵 的 起 始 压 力 调 定 点 压 力p0（ 简 称 起 调 压 力 ） ， 调 节 起 调 压 力 就 可 以 调 节 泵 的功 率 。 起 调 压 力 高 ， 泵 的 功 率 大 ； 起 调 压 力 低 ， 泵 的功 率 小 。 因 此 恒 功 率 变 量 又 叫 做 压 力 补 偿 变 量 。 只 有 当 系 统 压 力 大 于 泵 的 起 调 压 力 时 才 能 进 入 恒 功 率调 节 区 段 ， 发 动 机 的 功 率 才 能 得 到 充 分 利 用 。 压 力 与流 量 的 变 化 为 ： 压 力 升 高 ， 流 量 减 小 ； 压 力 降 低 ， 流量 增 大 。 维 持 ： 流 量 压 力 =功 率 不 变 。 当 泵 的 转 速 发 生 变 化 时 ， 泵 的 流 量 （ 功 率 ） 也 变 化 。液 压 恒 功 率 控 制 要 点 液 压 全 功 率 控 制 （ 两 台 泵 液 压 交 叉 控 制 ） P= P1 P2 液 压 交 叉 控 制两 个 小 活 塞的 面 积 相 等 液 压 全 功 率 控 制 要 点 具 有 单 泵 恒 功 率 调 节 的 特 点 。 两 台 泵 相 同 ， 泵 调 节 器 也 完 全 一 样 ， 两 台 泵 输 出 的流 量 相 等 ， 即 Q1=Q2； 但 是 压 力 可 以 不 同 ， 即P1 P2， 那 么 两 台 泵 的 输 出 功 率 也 就 不 同 。 有 时 一台 泵 功 率 很 大 ， 而 另 一 台 泵 功 率 很 小 。 两 台 泵 的 功 率 总 和 始 终 保 持 恒 定 ， 不 超 过 发 动 机 的额 定 功 率 。 全 功 率 变 量 不 是 根 据 P1和 P2的 单 数 值 ， 而 是 根 据 两台 泵 的 工 作 压 力 之 和 P= P1 P2来 进 行 流 量 调 节 ，只 有 当 P= P1 P2 2 p 0时 进 入 全 功 率 调 节区 域 ， 才 能 充 分 利 用 发 动 机 的 功 率 。 泵 的 电 控 全 功 率 控 制数 字 开 关 阀 （ 高 速 电 磁 阀 ） 泵 的 电 控 全 功 率 控 制 泵 调 节 器 电 子 化 ： 泵 调 节 器 与 主 控 阀 共 用 一台 控 制 器 （ 微 机 ） ， 两 个 数 字 开 关 阀 （ 高 速电 磁 阀 ） 对 主 泵 变 量 缸 的 进 回 油 进 行 高 速 通 、断 控 制 ， 主 泵 的 变 量 缸 再 控 制 泵 的 斜 盘 。 如 果 配 合 采 用 负 荷 传 感 流 量 控 制 ， 这 样 的 系统 具 有 提 高 作 业 性 能 、 简 化 操 作 、 节 能 等 优点 。 由 于 预 先 编 制 的 软 件 可 以 对 泵 的 排 量 作任 意 设 定 ， 因 此 不 论 机 器 在 高 原 工 作 或 者 长期 使 用 使 发 动 机 功 率 下 降 ， 都 可 以 通 过 软 件来 解 决 。 泵 的 压 力 切 断 控 制 泵 输 出 压 力 在 设 定 值 以上 时 ， 使 泵 的 流 量 自 动减 小 ， 进 行 压 力 切 断 控制 （ 恒 压 控 制 ） ， 主 要目 的 是 进 一 步 减 小 高 压溢 流 损 失 。 PQ 无 压 力 切 断 控 制压 力 切 断 控 制Q大Q小顺 序 阀 泵 的 负 流 量 控 制 换 向 阀 中 位回 油 道 上 有节 流 孔 ， 油通 过 这 个 节流 孔 产 生 压差 。 将 节 流孔 前 的 压 力引 到 泵 变 量机 构 来 控 制泵 的 排 量 。 泵 的 负 流 量 最 大 流 量 二 段 控 制负 流 量 控 制全 功 率 控 制 最 大 流 量 二 段 控 制 最 大 流 量 二 段 控 制全 功 率 控 制 泵 的 电 子 流 量 控 制 Psv 泵 的 正 流 量 控 制泵 的 排 量 随 先 导 阀 的 压 力 升 高 而 增 大 ， 多个 先 导 阀 操 纵 时 用 梭 阀 检 测 其 最 高 压 力 。先 导 阀 泵 的 正 流 量 控 制 泵 的 负 荷 传 感 控 制P1P2 PK1 PK2 PLsP1=PLs+PK1P2=PLs+PK2 P=P1-P2 =PK1-PK2 =常 数因 此 通 过 各 节 流 口 流向 执 行 元 件 的 流 量 只与 各 节 流 口 大 小 有 关（ 相 当 于 主 阀 芯 开 口量 ） ， 与 执 行 元 件 的工 作 压 力 无 关 。 它 是通 过 稳 定 不 变 的 压 差来 控 制 泵 的 排 量 。 主 阀 芯开 口 量 功 率 控 制A. 液 压 恒 功 率 控 制（ 单 泵 液 控 ）B. 液 压 全 功 率 控 制（ 双 泵 液 控 ）C. 电 控 功 率 调 节 器D. 压 力 切 断 控 制 流 量 控 制1. 负 流 量 控 制2. 正 流 量 控 制3. 负 荷 传 感 控 制4. 最 大 流 量 二 段 控制5. 电 子 调 节 流 量 控制挖 掘 机 液 压 泵 的 控 制 型 式 1. 液 压 恒 功 率 控 制 （ 小 型 机 ）2. 液 压 全 功 率 控 制 （ 中 大 型 机 ）1. 液 压 全 功 率 控 制 +负 流 量2. 液 压 全 功 率 控 制 +负 流 量 +最 大 流 量 二 段 控 制3. 液 压 全 功 率 控 制 +负 流 量 +最 大 流 量 二 段 控 制+压 力 切 断4. 液 压 全 功 率 控 制 +压 力 切 断 +正 流 量5. 液 压 全 功 率 控 制 +压 力 切 断 +负 荷 传 感6. 全 电 子 化 调 节挖 掘 机 液 压 泵 的 控 制 组 合 泵 调 节 器 结 构 原 理 负 流 量 控 制 总 功 率 控 制 （ 液 压 交 叉 控 制 ） 泵 调 节 器 结 构 原 理 泵 调 节 器 结 构 原 理 调 节 器 杠 杆 机 构 原 理 图与 壳 体 固 定 铰 接 点液 压 交 叉 和 电 控 压 力 阀 杆 伺 服 阀 杆大 圆 孔 圆 柱 销 负 反 馈阀 杆 到 位 后 固 定 不 动连 接 伺 服 油 缸摇 杆 导 杆滑 块 支 点 伺 服 阀 杆伺 服 油 缸 反 馈 连 杆驱 动 连 杆负 流 量 控 制 阀 杆液 压 交 叉 和 电 控 阀 杆调 节 器 杠 杆 机 构 伺 服 阀 杆伺 服 油 缸 反 馈 连 杆驱 动 连 杆 负 流 量 控 制 阀 杆液 压 交 叉 和 电 控 阀 杆调 节 器 杠 杆 机 构 先 导 泵 安 全 阀 主 控 阀 液 控 多 路 阀 换 向 回 路斗 杆 缸 大 腔主 泵 来 油控 制 泵 来 油 功 能 ：1. 并 联 回 路2. 单 方 向 限制 通 过 阀杆 的 流 量， 形 成 优先 功 能3. 回 油 再 生斗 杆 缸 小 腔 液 控 换 向 阀先 导 泵来 油 先 导 泵回 油回 位 弹 簧 主 控 制 阀 直 线 行 走 ： 挖 掘 机 在 直 线 行 走 过 程 中 ， 无 论 司 机 操 纵 回 转和 工 作 装 置 的 任 何 一 个 动 作 ， 直 线 行 走 阀 杆 都会 保 持 挖 掘 机 的 直 线 行 走 ， 或 者 说 保 持 进 入 两个 行 走 马 达 的 相 对 流 量 不 改 变 。 基 本 原 理 ： 扣 除 其 他 动 作 需 要 的 流 量 后 ， 将 两个 泵 的 出 油 经 过 直 线 行 走 阀 杆 汇 合 再 重 新 分 配给 两 个 行 走 马 达 。主 控 阀 的 独 特 功 能 P1 P2先 导 泵先 导 泵安全阀 T 右行走阀 右 行 走 阀和 其 他 阀左右行走阀左 行 走 阀和 其 他 阀 左行走阀 右行走阀右其他阀 左右其他阀 所 有 先 导 油路 都 是 穿 过所 列 阀 杆 中路 后 与 油 箱T相 通 。只 有 当 左 、 右 行 走 阀 和其 他 任 一 阀 杆 同 时 动 作时 ， 该 点 才 能 建 立 起 压力 。 直 线 行 走 控 制 回 路 发动机泵 控制阀动臂油缸行走马达回转马达手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀行走直线阀芯 仅工作行走来自每台泵的工作流体供应至每台行走马达. 直 线 行 走 发动机泵 控制阀动臂油缸行走马达回转马达手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀行 走 直 线 (行 走 直 线 阀 芯 )行走直线阀芯 工作行走和其它附件，来自前面泵的工作流体供应给两台行走马达。来自后面泵的工作流体供应给附件。 1单独行走的时候2不行走，其他工作装置动作左边未起压，无法克服弹簧力前 泵后泵行 走 直 线 阀 芯 在 右 边 时 的 情 况 行走时其他工作装置动作左边先导压力可以流通的油路全部堵死掉，左边的压力起来，克服弹簧力阀芯右移前 泵后泵行 走 直 线 阀 芯 在 左 边 时 的 情 况 主 控 阀 的 独 特 功 能 瞬 时 增 力 ： 短 时 间 内 提 高 液 压 系 统 的安 全 阀 压 力 ， 时 间 持 续 8秒 钟 左 右 。 当挖 掘 过 程 中 遇 到 大 的 石 块 或 树 根 时 可以 使 用 这 个 功 能 主 安 全 阀 导 阀小 活 塞先 导 控 制 油司 机 操 作 手 柄 上 有 一 个 控制 按 钮 ， 按 下 它 可 以 通 过电 磁 阀 接 通 先 导 控 制 油 主 控 阀 的 独 特 功 能 优 先 （ 相 对 于 斗 杆 ） 回 转 优 先 ： 当 同 时 操 作 回 转 和 斗 杆 时 ， 回 转马 达 进 油 多 一 些 ， 斗 杆 缸 进 油 少 一 些 动 臂 优 先 ： 当 同 时 操 作 动 臂 和 斗 杆 时 ， 动 臂缸 进 油 多 一 些 ， 斗 杆 缸 进 油 少 一 些 为 什 么 要 用 优 先 功 能 ？ 是 为 了 使 挖 掘 机 的 组合 动 作 更 加 协 调 ， 作 业 效 率 更 高 为 什 么 一 般 相 对 于 斗 杆 优 先 ？ 因 为 斗 杆 缸 是两 泵 合 流 ， 进 入 斗 杆 缸 的 流 量 很 大 ， 也 就 是说 斗 杆 缸 的 运 动 速 度 相 对 其 他 部 件 来 比 较 快 负流量控制信号负流量控制信号发动机泵 控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀JoystickFoot Pedal当斗杆收回和回转同时进行时回转开始的压力由回转优先阀保持 可以同时进行斗杆收回和回转.回转优先阀回 转 优 先 Dr6 Pns up动臂2合流XAb2回转动臂优先ASBS 回 转 优 先 主 控 阀 的 独 特 功 能 中 位 锁 定 ： 有 动 臂 中 位 锁 定 和 斗 杆 中 位 锁定 。 当 需 要 挖 掘 机 很 长 时 间 定 位 不 动 （ 例 如 吊装 焊 接 管 道 时 ） ， 因 为 圆 柱 形 阀 杆 总 会 有少 量 泄 漏 ， 单 靠 主 阀 中 位 闭 锁 （ 当 油 缸 无内 泄 时 ） 是 不 可 靠 的 。 所 以 必 须 在 主 阀 与油 缸 之 间 再 设 置 一 个 液 压 锁 定 阀 ， 依 靠 这个 阀 来 保 证 动 臂 缸 和 斗 杆 缸 长 时 间 定 位 。 锁 定 回 路 二 通 插 装 阀 AB控制泵来油作 用 ：1.避 免 换 向 时 发 生 的 点 头 现 象 ；2.保 持 长 时 间 油 缸 不 泄 露 。应 用 位 置 ：1.动 臂 大 腔 ；2.斗 杆 小 腔 。 无 控 制 油 压 A B单 向 阀A B， 通 ； B A单 向 锁 定 ， 不 通 。二 通 插 装 阀 单 向 锁 定 B A解 锁 通 道 被 阀 杆 遮 断有 控 制 油 压 该 腔 内 的 油 被 引 回 油 箱A B AB二 通 插 装 阀 单 向 锁 定无控制油压 ab c d e f gA B 通 ； B A单 向 锁 定 不 通 。锁 定 油 路 ： B a b c d e f g ABB A解 锁有控制油压 ab c d e f gB A解 锁 ： c口 封 闭 ， B a b 与 g不 通g f e d 环 槽 i h 油 箱h i 主 控 阀 的 独 特 功 能 回 油 再 生 （ 简 称 再 生 ） ： 分 动 臂 缸 回 油 再 生 和斗 杆 缸 回 油 再 生 。 再 生 的 作 用 ： 加 快 这 些 油 缸 的 运 动 速 度 ， 提 高生 产 率 。 再 生 的 原 理 ： 在 这 些 油 缸 的 大 腔 进 油 时 ， 如 果大 腔 进 油 过 快 造 成 泵 供 油 不 及 ， 小 腔 的 油 可 以通 过 单 向 阀 直 接 补 给 大 腔 。 负信号控制负信号控制发动机泵 控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀动臂阀芯和斗杆阀芯有再生回路使用部分回流.节能.再生回路中的斗杆再 生 (斗 杆 缩 进 、 动 臂 下 降 ) 当 斗 杆 开 始 回 收 时 ， 由 于 斗 杆 在 重 力 促 使 下 ， 大 腔 流 量 不 够高低大腔压力克服不了弹簧力pump 再 生 (斗 杆 缩 进 、 动 臂 下 降 ) 低高克服了弹簧力当 斗 杆 回 收 一 半 后 ， 由 于 斗 杆 需 要 克 服 重 力 上 升 压 力 过 大 时pump 再 生 (斗 杆 缩 进 、 动 臂 下 降 ) 负流量控制信号负流量控制信号发动机泵 控制阀铲斗油缸动臂油缸行走马达回转马达斗杆油缸手先导阀脚先导阀手先导阀脚先导阀在斗杆伸出和动臂提升前后泵使工作流体形成合流 加速.动臂合流油缸合 流 铲斗合流XBp1(BC1)铲斗 合流 Ck1Ck2 铲 斗 合 流 先 导 式 主 安 全 阀P T 导 阀 调 压 弹 簧主 阀 弹 簧主 阀 节 流 孔 主 安 全 阀 开 启 状 态P T 导 阀 打 开主 阀 弹 簧主 阀 节 流 孔 过 载 保 护 和 补 油 回 路A作 用 ：1. 油 缸 或 马 达 的中 位 保 护 ；2. 泵 供 油 来 不 及的 时 候 补 油 。应 用 位 置 ：所 有 油 缸 （ 马 达 有自 己 特 殊 的 过 载 保护 回 路 ） 。 单 向 过 载 阀A T 导 阀 调 压 弹 簧节 流 孔 （ 可 变 阻 尼 ）主 阀阀 套滑 阀 过 载 阀 开 启 状 态可 以 向 右 滑 动 ， 抵 住 导 阀 锥 部 ， 变 阻 尼A T 单 向 阀 开 启 状 态阀 套 TA 节 流 孔 先 导 阀 挖 掘 机 的 操 纵动臂下降、提升铲斗挖掘、卸料转台顺、逆时针回转斗杆放出，挖掘 手 先 导 控 制 回 路1. 减 压 阀 式先 导 阀2. 带 梭 阀3. 控 制 多 条油 路 TAB 先 导 泵 来 油先 导 泵 来 油封 闭开 口 阀 杆开 口封 闭回 位 弹 簧调 压 弹 簧T 弹 簧 座传 力 杆弹 簧推 杆压 盘 节 流 孔面 积 b小面 积 a大手 先 导 控 制 阀 阀 杆 受 力 平 衡 方 程 为PA （ a b ) 调 压 弹 簧 力 因 为 阀 在 工 作 过 程 中 的 开 口 量 变 化 很 小 ， 所 以 调 压 弹簧 力 的 变 化 也 很 小 ， 根 据 阀 杆 受 力 平 衡 方 程 知 道 ， PA的 变 化 也 很 小 。 从 阀 的 工 作 过 程 看 ， 出 口 压 力 PA升 高 时 阀 杆 向 上 移 动 ，减 小 开 口 量 ， 使 出 口 压 力 PA降 低 ， 保 持 PA不 变 。 反 之出 口 压 力 PA降 低 时 弹 簧 力 使 阀 杆 向 下 移 动 ， 增 大 开 口量 ， 使 出 口 压 力 PA升 高 ， 保 持 PA不 变 。 节 流 孔 的 作 用 是 改 善 阀 的 操 作 性 能 ， 使 阀 的 工 作 更 加稳 定 。 例 如 ， 可 以 减 小 外 界 振 动 对 阀 操 作 的 影 响 。保 持 出 口 压 力 稳 定 的 措 施 TAB 先 导 泵 来 油先 导 泵 来 油封 闭开 口 阀 杆开 口封 闭回 位 弹 簧调 压 弹 簧T 弹 簧 座传 力 杆弹 簧推 杆压 盘面 积 bPA b 调 压 弹 簧 力手 先 导 控 制 阀 脚 先 导 控 制 回 路1. 减 压 阀 式 先导 阀2. 带 液 压 阻 尼器 ， 防 行 走振 动 。 TP 液 压 阻 尼 器 液 压 阻 尼 器 的 功 能 行 走 先 导 阀 液 压 减 振 ： 该 阀 内 设 置 有 液 压阻 尼 装 置 。 当 操 纵 机 器 前 进 或 后 退 并 遇 到路 面 凹 凸 不 平 时 容 易 造 成 机 器 振 动 ， 这 势必 会 影 响 司 机 的 操 作 ， 司 机 不 能 很 好 地 操作 又 会 使 机 器 更 加 振 动 严 重 ， 形 成 一 个 恶性 循 环 。 没 有 设 置 这 种 装 置 的 行 走 先 导 阀 ，操 纵 性 是 比 较 差 的 ， 司 机 往 往 只 好 停 下 机器 来 消 除 机 器 的 振 动 。 先 导 来 油A BT 钢 球弹 簧 腔弹 簧弹 簧推 杆脚 先 导 控 制 阀 回 转 马 达 及 减 速 机 A,B:液 压 马 达 主 油 口M:液 压 马 达 补 油 口Dr:马 漏 油 口PX:回 转 控 制 口PG:先 导 控 制 口回 转 马 达 控 制 回 路 中 位 制 动延 时 阀回 转防 反 转 阀过 载 保 护回 转 制 动补 油 阀 回 转 马 达 斜 盘 马 达 的 构 造配油盘 制动活塞摩擦片分离片滑靴柱塞驱动轴缸体壳体 背 压 回 路当 马 达 或 者 油 缸 泵 供 油 来 不 及 的 时 候 会 造 成吸 空 ， 必 须 补 油 。 这 时 回 油 箱 的 油 路 必 须 有一 定 的 压 力 ， 这 个 压 力 称 为 背 压 。1. 安 全 阀 的作 用 是 保护 油 散2. 一 般 情 况下 两 个 阀全 开背 压 阀 安 全 阀0.2MPa0.4MPa 升 压 缓 冲 特 性 回 转 安 全 阀 回 转 总 成tPSET 0.2 0.3sec压 力 波 动 升 压 特 性 光 滑 曲 线 降低 压 力 波 动 作 用 ： 改 善 升 压 缓 冲 特 性 ， 降 低 起 动 停 止 时 的冲 击溢 流 压 力 波动 引 起 冲 击发 生 回 转 安 全 阀 回 转 安 全 阀 （ 关 闭 状 态 ）面 积 A3 环 形 面 积 A2； 面 积 A4 环 形 面 积 ； A1 A2； A4 A3该 状 态 ： 差 动 阀 杆 P1 （ A1 A2） F 缓 冲 阀 P1 （ A4 A3） FT 节 流 孔面 积 A1 面 积 A2差 动 阀 杆 缓 冲 阀面 积 A3 面 积 A4弹 簧 力 FP1 开 启 并 逐 渐 升 压 状 态T 当 P1压 力 逐 渐 升 高 时 ， 缓 冲 阀 左 移 ， A3 腔 的油 被 迫 从 节 流 孔 中 挤 出 来 ， 压 力 逐 渐 上 升 。P1升高 全 开 启 状 态整 个 过 程 看 出 ， 正 常 回 转 时 ， 该 阀 也 有 一 个 短 暂 的 打 开 过 程 ， 但 是 马 上 就 关 闭 了 。 起 到 了 启 动 平 稳 ， 制 动 时 吸收 压 力 脉 冲 的 作 用 。P2 时 间压 力 回 转 安 全 阀 （ 设 计 要 点 ）T 节 流 孔面 积 A1 面 积 A2差 动 阀 杆 缓 冲 阀面 积 A3 面 积 A4面 积 A3 环 形 面 积 A2； 面 积 A4 环 形 面 积 ；A1 A2； A4 A3联 立 各 状 态 方 程 解 出 ： （ A1 A2） （ A4 A3）弹 簧 力 决 定 了 开 启 压 力 和 设 定 压 力 ， 节 流 孔 决 定 了 压 力 上 升 的 时 间 。 弹 簧 力 FP1 回 转 安 全 阀 （ 关 闭 状 态 ）A T T节 流 孔 缓 冲 阀可 变 环 形 缝 隙面 积 大 面 积 小差 动 阀 杆 全 开 启 状 态A T T 阀 杆 缓 冲 阀可 变 环 形 缝 隙 节 流 时 间压 力随 着 缓 冲 阀 的 右 移 ， 节 流 作 用 使 该 腔 压力 逐 渐 升 高 。 此 时 A腔 压 力 随 之 上 升 ，达 到 系 统 压 力 设 定 值 。 回 转 马 达 防 反 转 功 能 回 转 防 反 转 回 转 制 动 是 靠 液 压 制 动 ， 制 动 力 矩 的 大 小 与回 转 马 达 的 过 载 阀 调 定 压 力 成 正 比 。 没 有 安 装 防 反 转 阀 时 ， 负 载 力 矩 大 于 制 动 力矩 时 ， 只 能 靠 两 个 过 载 阀 反 复 溢 流 。 安 装 防 反 转 阀 后 ， 利 用 该 阀 内 部 的 小 孔 节 流作 用 ， 使 阀 内 封 闭 马 达 工 作 口 的 两 根 阀 杆 产生 速 度 差 而 导 通 马 达 的 两 个 工 作 口 ， 将 处 于高 压 端 工 作 口 的 油 泄 到 低 压 端 。 因 此 回 转 反 转 （ 来 回 摇 晃 ） 只 有 一 次 。 防 反 转 阀 特 点 : (1) 防 止 回 转 时 的 摇 摆 (2) 可 安 装 在 回 转 马 达 上 (3) 紧 凑 设 计 无防反转阀有防反转阀无防反转阀有防反转阀 防 反 转 阀 中 位上 阀下 阀 滑 阀弹 簧节 流 孔油 道 油 道油 道上 下 阀 接 触的 距 离 很 短 上阀作用面积小下 阀 作 用 面 积 大 马 达 初 始启 动 旋 转下 阀 向 上 顶 起初 始 启 动 时压 力 比 较 高防 反 转 阀 马 达正 常旋 转 滑 阀 底 部 有 油 压 作 用 向 上 推钢球被顶上去 这 腔 有油 压 系 统 低 于 最高 启 动 压 力后 ， 上 下 阀被 弹 簧 一 起推 下 来节 流 的 原 因使 下 阀 下 降快 ， 上 阀 下降 慢 。 从 初始 启 动 到 正常 运 转 会 有少 量 泄 漏 。大 量 的 进 油使 这 个 过 程很 短 ， 人 感觉 不 到 。 防 反 转 阀 制动惯 性这 腔 有油 压 滑 阀 底 部 有 油 压 作 用 向 上 推钢 球 被 顶 上去高 压 时 下 阀被 顶 上 去 防 反 转 阀 卸 压互 通回 转 将 停 止时 压 力 降 低无 阻 尼 下 降回 位 的 快有 阻 尼 下 降回 位 的 慢阻 尼 孔 两 阀 杆 分 开而 导 通 油 道 阀 杆 移 动 与左 面 同 样 道 理钢 球 一 直 被油 压 顶 在 上 面卸 压 互 通 防 反 转 阀 反 转卸 压惯 性 反 转油 压 将 钢 球顶 到 上 端 油 压 将 钢 球压 到 下 端防 反 转 阀 1 原 理回 转 停 止 时 ， 回 转 上 部 体 由 于 惯 性 继 续 旋 转 ， 回 转 制 动 器延 迟 5-8秒 后 起 作 用2. 规 格3. 构 造 延 时 压 力 0.5 0.7 MPa延 迟 时 间 5 8 sec.解除压力PG 延 时 压 力 ： SH 回 转 制 动 延 时 功 能 回 转 减 速 机 两 级 行 星 减 速太 阳 轮 输入行 星 轮 架输 出 传 动 简 图单 排 行 星 传 动 双 排 行 星 传 动输 入 输 出 输 入 输 出 速 比 1 K 速 比 （ 1 K1） （ 1 K2） 行 星 排 特 性 参 数K 内 齿 圈 齿 数 太 阳 轮 数 行 走 马 达 及 减 速 机 行 走 马 达1. 设 制 动 后 左 边 产 生高 压 ， 先 a后 b；2. 一 级 安 全 阀 a的 调 定压 力 为 10.2MPa， 二级 安 全 阀 b的 调 定 压力 为 41.2MPa；3. 如 果 制 动 后 右 边 产生 高 压 ， 则 一 级 安全 阀 为 b； 二 级 安 全阀 为 a。 ab 行 走 马 达 变 量 油 缸变 量 油 缸 制 动 器解 除 制 动来 油输 出 轴 主 泵 来 油回 油 行 走 马 达 控 制1. 假 设 马 达 A口 进 油 。2. 行 走 时 打 开 单 向 阀 327进 入 马 达 右 腔 。3. 同 时 通 过 节 流 孔 进 入 阀杆 329使 其 左 移 ， 打 开行 走 制 动 器 油 路 ， 使 行走 制 动 器 松 开 。 这 个 动作 还 打 开 了 马 达 B口 的回 油 路 。4. 同 时 还 通 过 右 面 安 全 阀 f1 的 中 间 节 流 孔 进 入缓 冲 活 塞 腔 ， 将 缓 冲 活塞 381推 到 左 侧 。 此 时 安 全 阀 f1 有 一 个 短 暂的 开 启 动 作 。 节流孔 如 果 下 坡 时 马 达 超速 ， 泵 供 油 不 及 使A口 压 力 降 低 ， 阀杆 329在 弹 簧 力 作用 下 向 右 移 动 ， 关小 马 达 的 回 油 通 道， 从 而 限 制 马 达 的转 速 。 所 以 阀 杆329叫 平 衡 阀 。行 走 马 达 控 制 A口 不 供 油 时 马 达 停 止 转 动 。 而机 器 惯 性 影 响 使 马 达 继 续 旋 转， 马 达 的 功 能 转 换 为 泵 。 主 阀杆 的 封 闭 致 使 B口 压 力 升 高 ， 压力 油 通 过 左 安 全 阀 f 中 间 的 节流 孔 进 入 缓 冲 腔 ， 推 动 缓 冲 活塞 391右 移 ， 同 时 安 全 阀 f 打开 向 A腔 补 油 ， 消 除 B口 脉 冲 压力 的 同 时 防 止 马 达 A口 吸 空 。 缓 冲 活 塞 是 阶 梯 结 构 ， 压 力 油作 用 面 积 是 逐 步 增 大 的 ， 可 以进 一 步 起 到 缓 冲 作 用 。 缓 冲 活 塞 移 动 到 最 右 端 后 ， B腔压 力 上 升 ， 左 安 全 阀 f 完 全 关闭 。 压 力 进 一 步 升 高 时 ， B腔 压 力 作 用 在 右 安 全 阀 f1 上 ， 安 全 阀 f1限 制 了 马 达 的 最 高 压 力 。 这个 压 力 就 是 最 大 制 动 压 力 。 节流孔 行 走 马 达 控 制 左 安 全 阀 f aa bb c接 缓 冲 活 塞1. 重 要 提 示 ： 马 达 停 止 转 动 时 A口 变 为 吸 油 腔 ， 压 力 最 低 。2. 马 达 初 始 停 止 转 动 时 ， 马 达 B口 的 压 力 作 用 在 左 安 全 阀 f 的 a 口 （ 整 个 圆 面积 ） ， 阀 杆 左 移 ， 将 油 泄 到 b 口 （ 注 意 b 口 与 马 达 的 A口 相 通 ） 。 当 缓 冲 活塞 移 到 最 右 端 后 ， c 口 压 力 上 升 ， 由 于 阀 杆 的 直 径 差 ， 在 弹 簧 力 和 压 差 力 作用 下 阀 杆 右 移 ， 安 全 阀 f 关 闭 。 此 时 的 压 力 叫 做 一 级 压 力 。3. 这 个 过 程 很 短 暂 ， 目 的 是 消 除 B口 的 脉 冲 压 力 ， 防 止 A口 吸 空 。ab， 开 启 压 力 10.2MPaC 马 达 B口 来 油泄 到 马 达 A口直 径 大 直 径 小阀 杆 右 安 全 阀 f1 aa bb c接 缓 冲 活 塞 直 径 大 直 径 小1. 重 要 提 示 ： 马 达 停 止 转 动 时 A口 变 为 吸 油 腔 ， 压 力 最 低 。2. 安 全 阀 f 完 全 关 闭 后 ， 马 达 B口 的 压 力 作 用 在 右 安 全 阀 f1 的 b 口 （ 大直 径 减 去 小 直 径 的 环 行 面 积 ） ， 将 油 泄 到 a 口 （ 注 意 a 口 与 马 达 的 A口相 通 ） 。 此 时 的 这 个 压 力 叫 做 二 级 压 力 ， 也 就 是 最 大 制 动 压 力 。3. 整 个 过 程 看 出 ， 正 常 行 走 时 ， 该 阀 也 有 一 个 短 暂 的 打 开 过 程 ， 但 是 马 上 就关 闭 了 。 起 到 了 启 动 平 稳 ， 制 动 时 吸 收 压 力 脉 冲 的 作 用 。ba， 开 启 压 力 41.2MPaC 马 达 B口 来 油 泄 到 马 达 A口 行 走 安 全 阀 节 流 孔 节 流 孔 孔 缓 冲 活 塞 阀 体 弹 簧阀 杆 节 流 孔滑 阀 回 油 压力油 行 走 减 速 机太 阳 轮 输 入 ， 内 齿 圈 输 出 双 排 行 星 减 速 传 动 简 图输 入输 出 速 比 （ K1 K2 K1 K2） 摆 线 针 轮 传 动 简 图行 星 传 动 少 齿 差 行 星 齿 轮 传 动（ 摆 线 齿 廓 ） 速 比 Z1 （ Z2 Z1） 当 （ Z2 Z1） 1， 称 为 一 齿 差Z1Z2输 入 输 出演 变 H行 星 架 由输 入 轴 和双 偏 心 套行 星 轮 即摆 线 轮 摆 线 轮 中 心针轮中心输 出 固 定 不 动输 入摆 线 针 轮 传 动 原 理 摆 线 针 轮 传 动4， 5构 成 插 销 式 偏 心 输 出 机 构一 级 直 齿 轮 加 摆 线 针 轮 减 速 机 摆 线 针 轮 传 动 的 特 点 1.传 动 比 例 范 围 大 （ 单 级 传 动 为 9-87；两 级 传 动 为 121-7569） 2.体 积 小 、 重 量 轻 3.效 率 高 4.运 转 平 稳 。 过 载 能 力 大 5.工 作 可 靠 、 寿 命 长 液 压 系 统 全 功 率 控 制 发 动 机 最 高 空 转 转 速 ： 额 定 转 速 调 速 率（ 1.08 1.10） 。 一 般 情 况 下 带 动 较 大 载 荷 后 转 速 降 低 150 200rpm。 发 动 机 的 飞 轮 功 率 ： 扣 除 发 动 机 各 种 附 件 后 飞 轮净 输 出 功 率 。 预 留 发 动 机 的 功 率 储 备 ： 避 免 发 动 机 遇 到 大 的 载荷 时 严 重 降 速 甚 至 熄 火 。 泵 的 功 率 设 定 ： 发 动 机 飞 轮 功 率 88 92%。发 动 机 与 泵 的 功 率 匹 配 发 动 机 的 功 率扭矩和油耗 扭 矩功 率油 耗 转 速 计 算 机 辅 助 功 率 控 制 系 统 计 算 机 控 制 器 先 导 泵 主 泵 1主 泵 2柴 油 机 速 度 传 感 器油 门 执 行 器反 馈 传 感 器 监 视 器 柴 油 机 速 度 旋 钮电 比 例 减 压 阀压 力 泵 传 感 器泵 压 力 传 感 器 挖 掘 机 控 制 系 统 的 类 型 开 关 或 定 值 型 控 制 系 统液 压 泵 液 压 换 向 阀电 磁 换 向 阀 执 行 元 件负 载仅 具 有 开 关 或 切 换 油 路的 功 能 ， 常 见 的 是 液 压换 向 阀 和 电 磁 换 向 阀 。 电 液 伺 服 型 控 制 系 统 （ 闭 环 ）电 子放 大 器 电 液伺 服 阀 执 行元 件 负 载反 馈 测 量 元 件核 心 元 件 电 液 伺 服 阀 既 是 电 液 转 换 元 件 ， 又是 功 率 放 大 元 件 。 它 可 将 小 功 率 的 电 信 号 输 入 转换 成 大 功 率 的 液 压 能 输 出 ， 根 据 输 入 电 流 的 大 小连 续 地 、 按 比 例 地 改 变 液 流 的 流 量 、 压 力 和 方 向。 正 负差 值 电 液 比 例 型 控 制 系 统 （ 闭 环 ）电 子放 大 器 比 例电 磁 铁 执 行元 件 负 载反 馈 测 量 元 件电 液 比 例 阀 组 成 ： 比 例 电 磁 铁 （ 电 -机 械 比 例 转 换 装 置 ） 液压 控 制 阀 本 体 。电 -机 械 比 例 转 换 装 置 ： 将 输 入 的 电 信 号 按 比 例 地 连 续 地 转 换为 机 械 力 和 位 移 输 出 。液 压 阀 本 体 ： 接 受 这 种 机 械 力 和 位 移 的 输 出 按 比 例 地 连 续 地 输 出 压 力 或 者 流 量 。 电 液 比 例 阀 液 压控 制 阀正 负差 值 传 感 器 ： 用 敏 感 元 件 将 机 械 量 （ 如 力 、 位 移 、速 度 ） 转 换 为 电 量 。 控 制 器 ： 排 除 干 扰 使 被 控 参 数 按 预 定 规 律 变化 。 控 制 器 常 用 反 馈 控 制 原 理 。挖 掘 机 控 制 系 统 的 常 用 元 件给 定 值发 生 器 比 较 器 驱 动 部 件和 执 行 机 构 被 控 量检 测 及变 换 元 件误 差 信 号 驱 动 器 ： 把 控 制 器 传 来 的 微 小 信 号 放 大 成相 应 的 功 率 信 号 去 拖 动 执 行 机 构 。 一 般 有电 磁 阀 、 电 液 阀 、 伺 服 阀 、 比 例 阀 、 步 进电 机 等 。 接 口 元 件 ： 有 模 拟 量 /数 字 量 相 互 转 换 接 口 ，编 码 器 ， 数 字 测 量 元 件 等 。挖 掘 机 控 制 系 统 的 常 用 元 件 电 液 比 例 阀 按 用 途 分 为 四 类 ： 电 液 比 例 压 力 阀 电 液 比 例 流 量 阀 电 液 比 例 换 向 阀 电 液 比 例 复 合 阀电 液 比 例 阀 1. 由 电 子 放 大 器 驱 动 并 且 一 起 配 套 供 应 。 它 的作 用 是 ： 把 输 入 的 电 信 号 转 换 成 一 定 的 位 移 ，此 位 移 通 过 液 压 阀 可 以 压 紧 或 放 松 一 个 弹 簧 ，或 者 可 以 移 动 一 个 阀 杆 。2. 与 一 般 的 通 断 型 电 磁 铁 的 主 要 区 别 在 于 普 通电 磁 铁 是 变 气 隙 的 ， 比 例 电 磁 铁 的 气 隙 在 一定 范 围 内 恒 定 ， 保 证 了 电 磁 引 力 恒 定 ， 而 且不 同 的 电 流 可 以 对 应 不 同 的 引 力 。 转 换 到 压力 或 流 量 与 电