智能循迹小车文件课件

项目名称：智能循迹小车学期项目：电工基础指导老师：丁慎平课题组成员：任静文 主要制作报告书 查找资料 填写附表孔颖 主要制作ppt 查找资料 帮助制作报告书陈曦 帮助制作ppt 查找资料 帮助制作报告书王蕾 查找资料 帮忙制作报告书小组项目目标：1.尽快适应CDIO工程教育模式，综合应用所学电工基础和单片机等课程的专业知识与技能，学习和实践项目的基本内容。2.初步具有查询资料、拟定选题、拟定时间进程表、撰写报告、编制汇报PPT、口头陈述、应对答能力。3.培养独立思考、建立创新意识，激发对专业学习的兴趣和热情，培养团队合作的工作作风。4.在实践中掌握知识，在合作中提高能力。完善技能，解决自己遇到的种种困难。学期项目实施记录v1.学习项目基本知识，学习项目案例。v2.观察不同类型的智能循迹小车，分析了解它们的功能和作用，以及它们的原理。v3.根据小组选择的循迹小车的类型，撰写小组项目任务书，项目报告书，以及ppt。智能循迹小车的介绍v智能循迹小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能与一体的中和系统，它集中的运用了计算机、传感、信息通信、导航及自动控制等，是一个高新的技术体。以单片机AT89C51为系统的控制芯片。v商业性v实用性v目前国家发展程序商业性v在现代，随着电子科技的迅猛发展，人们对技术也提出了更高的要求，汽车智能化在提高汽车的行驶安全性、操纵性等方面都具有巨大的优势，在一些特殊场合下也能满足特殊需要，智能小车系统涉及到自动控制、车辆工程、计算机等多个领域，是未来汽车智能化的一个大趋势。实用性v军事侦查与环境探测 v探测危险与排除险情v安全检测评估v智能家居v智能循迹小车发展很快，从智能玩具到其它各行各业都有实质成果，其本质可实现循迹避障、检测图片等功能。v世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，已经应用于各个领域，在探测军事领域使用的较多。近年来，我国也开展了很多研究工作，以满足不同的用途需要。世界各国开发，研制星球探测车系统已经有了很多年的历史。硬件设计v电源电路：小车使用干电池与锂电池的比较v传感检测：1.小车的循迹原理 2.传感器的选择 电机驱动：主控模块：v很多时候智能小车采用锂电池，锂电池是一种新型的二次电源，是电源界的后起之秀，也是目前使用最广泛的便捷式二次电源。具有高储存能量密度，使用寿命大（可达6年），额定电压高（单节3.7V），且具备高功率承受力，自放电率很低，绿色环保等优点。缺点是锂电池均存在安全性差。需保护线路，防止电池被过度放电，生产要求条件高，成本高。v而相比较于干电池，干电池虽然电量不大，但是其价格比较便宜，而我们目前做的只是一个简单的智能小车，所以我们选用干电池。v 红外探测法：即利用红外线在不同的颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断的向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。v 光电传感器（TCRT5000）的简介：v 1.采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏光电三极管组成v 2.采用施密特触发器进行信号整形调理v 3.焦点检测，焦点：2.5mmv 4.探头长度可调整，调整范围：32mm37mmv 5.输出信号LED指示 v优点：光电传感器采集路面信息优良，结构简明，实现方面成本低廉，反应灵敏，免去了复杂的图像处理工作，便于近距离路面情况的检测。不采用红外传感的原因:v优点:结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况检测。v缺点:它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等，都将对其造成干扰。v我们采用L298N作为电机的驱动芯片。L298N是一个具有高电压、大电流的全桥式驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端，用该芯片作为电机驱动，操作方便、稳定性好、性能优良。vMSP430F149为芯片提供驱动信号，船只PWM控制各个电机的转速，从而调整小车的前进速度和转向。v采用单片机作为整个系统的核心，用其控制进行中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制。而在这一点上，单片机就显示出了它的优势，控制简单方便、便捷，这样一来，单片机就可以发挥其资源丰富，有较为强大的控制功能，价格低廉等优点。而51单片机具有强大的操作指令，I/O口均可以按位寻址，程序空间多达8K。v根据我们所设计的智能循迹小车，所以采用AT89C51为控制核心，负责整个电路的资源分配以及对各路信号的采集，分析和处理。通过各种电路，采集各种信息，已发出各种控制信号的命令。软件系统v流程图智能循迹小车图片展示小组成员图片展示总结v这次项目的制作，我们学到了很多，认识到了团队合重要性，这次项目的制作中我们也遇到了很多困难与挫折，我们也一度灰心丧气，但是我们都一步一步挺了过来，克服了一个又一个的困难，最终完成了报告。v在这次报告中，我们受益匪浅，刚开始我们对智能循迹小车方面的知识几乎为零，但通过上网查询资料以及询问老师，我们对智能循迹小车有了一定的了解。在这个过程中，我们遇到了分歧，就一块讨论，共同研究。这次项目报告的制作对我们来说是一次宝贵的经历，由于我们知识水平有限，或许报告做的不怎么完善，希望老师能够批评指正，下次做的更好。