工业机器人操作与编程机器人运动指令.ppt

机 器 人 运 动 指 令 机 器 人 运 动 指 令l运 动 指 令 - MoveAbsJl 运 动 指 令 - MoveJl 运 动 指 令 - MoveLl 运 动 指 令 - MoveC 1/16 了 解 机 器 人 运 动 指 令 的 类 型 。 掌 握 不 同 指 令 的 特 点 。 掌 握 不 同 指 令 的 添 加 方 法 。 2/16 运 动 指令圆 弧 运动（MoveC） 绝 对 位置 运 动（MoveAbsJ）关 节 运动（MoveJ）线 性 运动（MoveL） 3/16 特 点 机 器 人 以 单 轴 运 行 的 方 式 运 动 至 目 标 点 。 绝 对 不 存 在 死 点 ， 运 动 状 态 完 全 不 可 控 。 避 免 在 正 常 生 产 中 使 用 此 指 令 。 常 用 于 检 查 机 器 人 零 点 位 置 ， 指 令 中 TCP与 Wobj只 与 运行 速 度 有 关 ， 与 运 动 位 置 无 关 。 。 4/16 选 择 “ 手 动 操 纵 ” 。 确 定 已 选 定 工 具 坐 标 与工 件 坐 标 （ 注 意 事 项 ： 当再 添 加 或 修 改 机 器 人 的 运动 指 令 之 前 ， 一 定 要 确 认所 使 用 的 工 具 坐 标 和 工 件坐 标 ） 。5/16 选 中 ， 开 始 添 加指 令 。 打 开 “ 添 加 指 令 ” 菜 单 。6/16 选 择 “ MoveAbsJ”指 令 。7/16 【 MoveAbsJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：参 数 定 义* 目 标 点 位 置 数 据NoEOffs 外 轴 不 带 偏 移 数 据V1000 运 动 速 度 数 据 ， 1000mm/sZ50 转 弯 区 数 据 ， 转 弯 区 的 数 值 越 大 ， 机 器 人 的 动 作 越 圆 滑 与 流 畅 。Tool1 工 具 坐 标 数 据WobJ1 工 件 坐 标 数 据绝 对 位 置 运 动 指 令 是 机 器 人 的 运 动 使 用 六 个 轴 和 外 轴 的 角 度 值 来 定 义目 标 位 置 数 据 ； MoveAbsJ常 用 于 机 器 人 六 个 轴 回 到 机 械 原 点 的 位 置 。 8/16 特 点 机 器 人 以 最 快 捷 的 方 式 运 动 至 目 标 点 。 机 器 人 运 动 状 态 不 完 全 可 控 。 运 动 路 径 保 持 唯 一 。 常 用 于 机 器 人 在 空 间 大 范 围 移 动 。 9/16 如 图 所 示 ， 添 加 两 条 【 MoveJ】指 令 。 关 节 运 动 指 令 是 在 对 路 径 精度 要 求 不 高 的 情 况 下 ， 机 器人 的 工 具 中 心 点 TCP从 一 个 位置 移 动 到 另 一 个 位 置 ， 两 个位 置 之 间 的 路 径 不 一 定 是 直线 ， 关 节 运 动 示 意 如 图 所 示 ：10/16 【 MoveJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：关 节 运 动 指 令 适 合 机 器 人 大 范 围 运 动 时 使 用 ， 不 容 易 在 运 动 过 程 中 出现 关 节 轴 进 入 机 械 死 点 的 问 题 。参 数 含 义P10、 p20 目 标 点 位 置 数 据V1000 运 动 速 度 数 据 11/16 特 点 机 器 人 以 线 性 方 式 运 动 至 目 标 点 。 当 前 点 与 目 标 点 两 点 决 定 一 条 直 线 ， 机 器 人 运 动 状 态 可控 。 运 动 路 径 保 持 唯 一 ， 可 能 出 现 死 点 。 常 用 于 机 器 人 在 工 作 状 态 移 动 。 12/16 如 图 所 示 ， 添 加 两 条 【 MoveL】指 令 。 线 性 运 动 是 机 器 人 的 TCP从 起点 到 终 点 之 间 的 路 径 始 终 保持 为 直 线 。 一 般 如 焊 接 、 涂胶 等 应 用 对 路 径 要 求 高 的 场合 使 用 此 指 令 。 线 性 运 动 示意 如 图 所 示 ：13/16 特 点 机 器 人 通 过 中 心 点 以 圆 弧 移 动 方 式 运 动 至 目 标 点 。 当 前 点 .中 间 点 与 目 标 点 三 点 决 定 一 断 圆 弧 ， 机 器 人 运 动状 态 可 控 。 运 动 路 径 保 持 唯 一 。 常 用 于 机 器 人 在 工 作 状 态 移 动 。 限 制 ： 不 可 能 通 过 一 个 MoveC指 令 完 成 一 个 圆 。 14/16 通 过 学 习 ， 了 解 机 器 人 运 动 指 令 的 类 型 ，掌 握 不 同 运 动 指 令 的 特 点 和 添 加 方 法 。 15/16 THANKS!