《足球机器人》PPT课件

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机器人足球项目足球机器人机器人项目机器人足球项目议程竞赛规则使用器材设计思路搭建机器人编程和调试提示机器人足球项目竞赛规则场地：长 240cm，宽 160cm，高 18cm 墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。球门：球门位于场地底线的中间，宽 60cm，深 15cm。门前有一条宽 0.8cm红色球门线机器人足球项目竞赛规则球门区：从球门线两端向中场延伸 20cm的矩形区域。点球位：两个半场内距球门线中点 60cm处。开球点：球场中央点。坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成 2条线；再将球场纵向 4等份，形成 3条线。这样，包括中场线在内的 6条线所形成的 9个交点即为坠球点。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）机器人足球项目竞赛规则机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为 30cm圆的范围内，限高 22cm。足球：直径 8cm，可见光。机器人足球项目我们的梦想。 RoboCup为我们提供了实现梦想的一个平台在 2050年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯冠军的机器人足球队 ,不仅是 ROBOCUP 的理想 ,也是我们共同的理想也许今天参加 ROBOCUP比赛的青少年，就是明天实现这一梦想的参与者机器人足球项目使用器材机器人的大脑 RCX 机器人的眼睛光电传感器机器人的动力马达机器人身体积木机器人的思想 ROBOLAB软件机器人足球项目设计思路每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人。进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去你也可以设计两个进攻的机器人机器人足球项目足球机器人进攻机器人编程思路开球检测场地找球对方场地且进攻向自己场地运动机器人足球项目搭建机器人进攻机器人防守（守门）机器人机器人足球项目搭建进攻机器人机器人运行机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方便控制机器人运行，我们用 2个马达控制机器人运行。利用两个马达控制机器人运行机器人足球项目搭建进攻机器人寻找足球使用乐高光电传感用两个光电传感器检测场地中足球机器人足球项目搭建进攻机器人寻找足球使用乐高光电传感比赛中机器人要找到球然后推球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。为了检测足球比较准确，这里我们用 2个乐高光电传感器检测。用两个光电传感器检测场地中足球机器人足球项目搭建进攻机器人检测场地：使用乐高光电传感器使用指南针传感器检测地面光电传感器机器人足球项目搭建进攻机器人检测场地：用乐高光电传感器检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。检测地面光电传感器机器人足球项目搭建进攻机器人检测场地：用指南针传感器指南针传感器机器人足球项目搭建进攻机器人 1、调节指南针传感器编程初始化 RCX输入端口（ 1， 2， 3）将传感器连接到 RCX上并运行 RCX 将指南针传感器固定到足球机器人的正前方（白色的柱形元件对着进攻方向）。按下传感器的复位键，此时 RCX上的显示值约为 70，表示是进攻方向显示值 50 进攻方向 70 显示值 80 显示值 60 显示值 10 显示值 20 显示值 30 显示值 40 复位键机器人足球项目搭建进攻机器人 2、使用指南针传感器可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，与球的直径相近。指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离 RCX、马达等带电设备。机器人足球项目搭建进攻机器人加固机器人比赛时，机器人会出现碰撞等情况。为了使机器人身体结实、稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加固。机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩擦，我们个机器人加入导向轮。用梁加固用导向轮详细步骤机器人足球项目搭建防守机器人机器人运行守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进入球门。所以机器人在门前左右运动，这里我们用 2个马达带动机器人左右运行。机器人身体两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向右。机器人足球项目搭建防守机器人检测足球用两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧进行检测足球，左边光电检测到足球，机器人向左运行；右边光电检测到足球机器人向右运行。机器人足球项目编程调试进攻机器人程序开球找球检测场地检测卡死机器人足球项目详细介绍机器人足球项目编程调试进攻机器人使用指南针传感器检测场地程序指南针传感器连接在 2端口，当机器人方向正确 A、 C马达直行；方向错误，机器人转弯。机器人足球项目编程调试进攻机器人使用指南针传感器检测场地总程序机器人足球项目编程调试防守机器人找球当 3端口检测到的数值大于 40，机器人向 3端口方向运行；当 1端口检测到数值大于 40，机器人向 1端口方向运行。程序一直循环执行。机器人足球项目提示比赛分成上下两个半场，如果上半场是由白到黑进攻那下半场就是由黑到白，中间只有 5分钟的休息时间，所以在编写程序时最好编写 2套程序，分别存储在 RCX不同的程序槽里。加固电池，比赛时机器人有可能会撞到一起，如果电池掉电程序丢失会耽误许多比赛时间。机器人足球项目搭建步骤安装马达块机器人足球项目搭建步骤使用 4个上图中拼接好的梁机器人足球项目搭建步骤安装 RCX 机器人足球项目搭建步骤加固机器人身体 4个梁分别连接机器人身体两侧机器人足球项目搭建步骤安装导向轮滑轮连接器两个销子机器人足球项目搭建步骤安装导向轮轴轴套轴连接器机器人足球项目搭建步骤安装导向轮机器人足球项目搭建步骤安装光电传感器机器人足球项目搭建步骤安装后轮子滑轮销子机器人足球项目搭建步骤安装前轮子轴套机器人足球项目搭建步骤安装前轮子轴连接器短轴返回机器人足球项目搭建步骤

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