循迹避障小车设计报告

循迹避障小车设计报告12020 年 4 月 19 日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。项目名称：智能小车系别：信息工程系专业： 11 电气工程及其自动化姓名： 刘亮、崔占闯、韩康指导老师：王蕾目录22020 年 4 月 19 日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。摘要： .3 关 ： .3绪 ： .3一、系 计41.1、任 及要求41.2 体方案 与 4二、硬件 及 明52.1 循迹 +避障模 52.2 主控模 62.3 机 模 62.4 机械模 72.5 源模 7三、自 循迹避障小 体 .732020 年 4 月 19 日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。四、软件设计及说明84.1 系统软件流程图94.2 系统程序9五、系统测试过程12六、总结13七、附录：系统元器件13摘要本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对有无障碍与黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。经过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。42020 年 4 月 19 日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。关键词： 智能循迹避障小车， STC89C52 单片机， L298N 驱动芯片，信号检测模块，循迹避障绪论（一）智能小车的作用和意义自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，而且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要经过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或 CCD，当前的 CCD 已能做到自动聚焦。但 CCD 传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引循迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感52020 年 4 月 19 日