《焊接机器人》PPT课件.ppt

焊接机器人基本操作知识 一、 机器人 是什么？ 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意） 1、 机器人一词的由来 2、机器人的性质 1920年 捷克作家卡雷尔 恰佩克在他的科幻 小说罗萨母万能机器人制造公司首次提 到机器人一词 人造人 =机器人 Robot 机器人是具有空间三维坐标机器 3、机器人工作原理 机器人的工作原理是： “ 示教 -再现 ” 。 “ 示教 ” 就是 机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的 教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的 方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动 作的过程，叫做 “ 再现 ” 。 在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进 行修改、调整，才能得到有效的工作程序。 （ 1）、焊接 机器人 的主要作用 ？ （ 2）、焊接 机器 人的特点？ （ 3）、焊接 机器人 的发展趋势？ 代替人，从事反复、危险的工作 效率高、质量好 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业 向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式 4、焊接机器人的作用及特点： 送丝装置 机器人主体 焊枪 机器人电源 机器人示教器 机器人控制柜 TAWERS焊接机器人部品图 5、焊接机器人组成 二、机器人的 操作规程 (1)机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变 压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器 人控制柜电源。 (2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。 (3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。 (4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。） (5)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不 要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆 线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应 留出宽松的长度。 (6)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些 运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单 进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及 时报告，不要盲目操作。 (7)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧 急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物 品的损坏 。 (8)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修 改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保 护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流 量计的悬浮小球，一般在 15L/min的位置，关闭检气，把 光标移至程序的起始点。 (9)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到 “ Auto” 侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。 观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被 弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记 录。 (10) 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到 “ Teach” 側，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管 内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后 按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示 教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。 三、机器人的动作 机器人： 6个自由度 人： 7个自由度 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） 机器人与人的比较 1、示教器组成 1-启动按钮； 2-暂停按钮； 3-伺服 ON按钮； 4-紧急停止按钮； 5-+/-键； 6-拨动按钮； 7-登录键； 8-窗口切换键； 9-取消键； 10-用户功能键； 11-模式切换开关； 12-动作功能键 13-右切换键； 14-左切换键； 15-安全开关（三段位） 序号 按键名称 按键功能 1 启动按钮 在 AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作 2 暂停按钮 在伺服闭合状态下，暂停机器人操作 3 伺服 ON按钮 接通伺服电源 4 紧急停止按钮 通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。 5 +/-键 代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂 6 拨动按钮 （上下微动） 移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（ +）方向上。 向下微动；在（ -）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目 （侧击） 指定选择项目并保存它。 （拖动） 保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上 /向下”相同。 7 登录键 用于保存或者登录一个选择。示教时，用于保存示教点。 8 窗口切换键 示教器液晶屏能同时显示多个窗口 ， 使用该按键在多个窗口间进 行切换选择 ， 并可在激活窗口的菜单图标条与编辑窗口之间切换 。 9 取消键 用于取消当前操作 ， 返回上一界面 。 10 用户功能键 每个按键可用于完成 （ 用户功能键 ） 上方图标所指定的功能 。 操 作者可定制每个按键的功能 。 11 模式选择开关 在 TEACH模式和 AUTO模式间进行切换 。 该按钮置于 TEACH位置 ， 即可用示教器操纵机器人 。 机器人自动运 行操作时 ， 将该按钮置于 AUTO位置 。 12 动作功能键 用以选择或执行 (动作功能键 )右侧图标所显示的动作 、 功能 。 13 左切换键 用于切换坐标系的轴及转换数值输入列 。 对移动量进行 “ 高 、 中 、 低 ” 切换 。 示教过程中 ， 配合 （ 左切换键 ） 可完成机器人坐标系的 切换 。 14 右切换键 用于缩短功能选择及转换数值输入列 。 对移动量进行 “ 高 、 中 、 低 ” 切换 。 示教过程中 ， 配合 （ 左切换键 ） 可完成机器人坐标系的 切换 。 15 安全开关 在操作时确保操作者安全 。 当两个开关同时被释放或同时被用力按下时 ， 切断伺服电源 。 轻 按一个或两个开关打开伺服电源 。 2、坐标系介绍 对机器人进行示教操作时，其运动方式是在不同的坐标系 下进行的。在大部分商用焊接机器人系统中，可以使用以下 5中 坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、圆柱坐标系 和用户坐标系。 （ 1）、关节坐标系 机器人在关节坐标系下的运动，就是机器人各个关节（轴） 进行单独运动。对大范围运动，且不要求机器人各点姿态的， 则选择关节坐标系。 （ 2）、直角坐标系 直角坐标系是机器人示教与编程时经常使用的坐 标系之一，这主要源于大家对它比较熟悉。直角坐 标系的原点定义在机器人的安装面与第一转动轴的 交点处， X轴向前， Z轴向上， Y轴按右手规则确定。 在直角坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器 人各点均可沿设定的 X轴、 Y轴、 Z轴平行移动。 （ 3）、工具坐标系 工具坐标系的原点定义为机器人 TCP点，并且假 定工具的有效方向为 X轴， Y轴和 Z轴由右手规则产生。 因此，工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化，与 机器人的位置、姿势无关。在工具坐标系中，机器人 末端轨迹沿工具坐标系的 X、 Y和 Z轴方向运动。进行 相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适 宜。 本次课程结束，谢谢！ 焊接技术系：侯广斌 （ 4） .圆柱坐标系 圆柱坐标系的原点与直角坐标系的相同。 轴方向为本体 RT轴转动方向， 轴沿 UA轴臂、 FA 轴臂轴线的投影方向运动， Z轴运动方向与直角坐 标方向相同。圆柱坐标系的操作与直角坐标系类 似，设定为圆柱坐标系时，机器人 TCP点以本体轴 RT轴为中心回旋运动，或与 Z轴成直角平行移动。 （ 5）、用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作方便的需要自行定义 的坐标系，用户可根据需要定义多个坐标系。在用户 坐标系下，机器人末端轨迹沿用户自定义的坐标轴方 向运动。当机器人配备多个工作台时，使用用户坐标 系能使示教操作更为简单。 机器人五大坐标系功能等同，机器人 在某一坐标系下完成的动作，同样可在另 外四种坐标系下实现。 本次课程结束，谢谢！