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智能下肢康复训练机器人 向云 刘宇 王政 目 录 1. 立 项背景及意义 2. 项目方案设计 3. 项目已经完成内容 4. 博客维护 5. 下 阶 段 计划 6. 经费使用 1. 立项背景及意义 运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问 题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病 人也在显著增加。 医学理论和临床医学证明 ,正确的、科学 的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高 起到非常重要的作用。 1. 立项背景及意义 传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人 员不仅劳动强度大 ,而且很难保证实现稳 定的持续性运动训练。 普通体育器材都是阻力型的，通过对受训 者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能 用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。 1. 立项背景及意义 哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点： 由于机械结构比较大，固定效果不稳定； 其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈 伸，左右腿的运动状态相反。 其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安 全训练的功能来判断他们的训练能力 。 1. 立项背景及意义 本项目的实际意义： 使有运动障碍的患者在安全 的训练载荷下进行伸腿和屈腿训 练，使他们能保持和恢复腿力以 支持身体，保持生活独立。 2. 项目方案设计 本课题综合应用 传感器、计算机及机构 等技术设计 的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使 用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可 根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中 腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时 因为反作用力过大而发生的意外。 2. 项目方案设计 用户 电机驱动 器 电机 （编码器） 训练装置 脚踏 板 人机交互界面 RS232 计算机 电机控制 器 测量 称重传感器 伸腿 /屈腿 2. 项目方案设计 拟解决的关键问题是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物 反馈控制方式的实现。 2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制 方法。 3. 项目已经完成内容 完成机械部分设计 3. 项目已经完成内容 人机交换界面 3. 项目已经完成内容 如图 3所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为 2000mA，实 验 结果表明真实电流与理论值的误差小于 4% 通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训 练载荷下进行康复。 4. 博客维护 博客维护是日常不可或缺的活动， 每有心得便会更新博客日志，与同 学一起分享。同时浏览其他同学项 目的日志，获得经验、知识。 5.下 阶 段 计划 1. 完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。 2. 完成论文的发表。 6. 经费使用 支架以及 L型支架（直线导轨的固定）和脚 踏板加工费： 800元 购买微型称重传感器（ 2个）： 600元 购买直流电机及驱动器： 5000元 投資理財的重要性 一、 投資理財與開源節流 企管系 二、投資的重要性 林正寶教授 三、理財的重要性 四、善用投資理財工具 五、投資金融商品的應注意事項 六、案例說明 一、投資理財與開源節流 1.投資 =積極開源；理財 =消極節流 2. 投資的意義 創造財富，增進消費福祉 3. 理財的意義 將錢花在刀口上 二、投資的重要性 1. 靈活運用手邊的閒置資金 2. 避免金錢購買力降低 3. 讓生活過得多采多姿 4. 為自己也為家人改善生活水準 三、理財的重要性 1.理財是一種用錢的藝術 2.理財不會造成捉襟見肘 四、善用投資理財工具 1. 短期工具 銀行活儲、定存、票券 2. 長期工具 股票、債券 含連動債 、互 助會、共同基金、房地產、黃金 3. 其他工具 外幣、高利貸、投資型保單 4. 建購適合的投資組合 三分法、二三五分法等 五、投資金融商品種類及其應注意事項 一 銀行活儲存款 二 銀行定期存款 三 短期票券 四 股票 五 債券 六 民間互助會 標會 七 共同基金（ mutual funds） 八 房地產 樓房及土地 九 黃金 十 外幣 十一 高利貸 十二 投資型保單 (儲蓄壽險契約 ) 一 銀行活儲存款 1. 活儲利息低，但方便提領 2.定期從薪資中轉入每一週期所需之金額，其餘薪資規劃為 可獲較高報酬之投資 3.活儲存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用 二 銀行定期存款 1.存款期間物價是否波動 2.以固定利率或機動利率方式存款 3.在國內，每家銀行有最高存款金額之限制 4.注意存款銀行之財務狀況 5.留意中途提領所可能損失之利息（存款戶可考慮以原存 款單（ CD）向原存款銀行借支） 三 短期票券 指 一年內到期之貨幣市場投資工具，有國庫券（ TB）、商業本票 （ CP）、銀行承兌匯票（ BA）、可轉讓定期存單（ NCD）、歐洲美元 （ Eurodollar）存款、貨幣市場帳戶（ MMA）等。 1.股票與短期票券的投資交互使用，可靈活運用投資 資金 2.購買票券時，採貼現方式預扣利息 3.利息所得採用 20%分離課稅（台灣），對機構法人 及高稅率個人的短期投資較為有利 4.有關短期票券投資，可洽詢各地票券金融公司 四 股票 股份有限公司募集資金時發給出資人，藉以表彰其對公司的所有權之憑證 。可區分為普通股與特別股，股票持有人稱為股東。根據上一會 計年度的稅後盈餘，公司分派股利給股東作為投資報酬，股利分為現金股利 和股票股利。公司分派現金股利和股票股利的行為，市場稱為除息 和除權。現金股利的來源是公司的自由現金流量，股票股利的來源是 資本公積與保留盈餘。 1.單一股票投資存在特定風險 不可分散風險 2.投資人應購買二種以上的股票，以分散投資風險 勿將全部雞蛋放在同一籃子 裏 3.善用基本面分析、技術面分析；並注意影響市場心理面、資金面、消息面、政 策面之因素 4.妥善設定停損點與獲利點 5.龐大資金的股票投資，應搭配股價指數期貨合約或股價指數選擇權合約的使用 ，以降低來自於市場的系統風險 市場風險 五 債券 舉債單位 政府、企業 對外發行的負債憑證，承諾 到期付息還本。可分為公債與公司債。近十餘年來，為滿 足不同市場投資人的需求，大型企業及金融機構 如雷曼 兄弟、美林、 AIG 大量發行連動債 (embedded bonds)， 除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發行所籌來的部 分資金投資於報酬較高 風險亦較高 的市場工具，如高 科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債 券持有人將可分配到較高的報酬；但若投資失利，將可能 減少支付部分的固定收益，甚至危及投資的本金。 六 民間互助會 標會 1.有內標法及外標法之分；已標到互助會者稱為死會，尚未標到 者稱為活會。在內標法下，死會者應繳交定額會錢，活會者只需 繳交定額會錢扣除本次標到利息之差額；在外標法下，死會者應繳交 定額會錢加上其本人標到利息之總額，活會者只需繳交定額會錢 即可 2.留意會首與所有會員的個人信用（尤其是會首的信用） 3.得標利率是否偏高 4.與會人數是否太多或太少；人數太多，投資風險增加；人數太少，投資報酬 偏低 5.起會時應簽訂互助會契約，並載明個人權利義務內容；根據內政部頒訂實施 之民間互助會管理辦法，有違約或倒會時，會首與違約者應負連帶責 任 6.互助會的報酬率高於銀行定存、債券甚至共同基金，但投資風險亦相對較高 七 共同基金 （ mutual funds） 投資信託公司向社會大眾募集一筆龐大資金，並發給投資人一項持有之受 益憑證；該投信公司再將該項資金委由專業經理人來經營管理，藉由其專業訓 練與操盤經驗建立一適當投資組合，以達到分散風險及獲取合理投資報酬率之 目的。 1.共同基金之特性 專業化管理、多角化投資（分散風險）、手續費較低、投資範圍廣大、基 金轉換具彈性、稅負低。 2.共同基金的種類 (1)依投資收入來源區分 股票型基金 、平衡型基金 、債券型基金 、貨幣市場基金 、貴金屬基 金、不動產（投資信託）基金 (REITs)、保本型基金 、衍生性商品基金、避 險（對沖）基金 、股票型指數基金 (ETF) (2)依中途可否贖回區分 開放型基金、封閉型基金 3.投資人可依自己的需求，慎選符合自己條件 收入、風險承擔、稅負等 的不同 基金，以進行整筆或定時定額的投資 八 房地產 樓房及土地 1.房地產市場之特性：投資與消費的雙重性、非標準化商品（替代性低、流動性 低）、區域性市場（區位固定、價格差異大）、缺乏供給彈性、交易金額 龐大、交易成本高 2.不動產標的：預售屋、成屋、小套房、法拍屋、國民住宅、土地 農地、建地 3.房地產景氣的影響因素 (1)總體因素：人口移動趨勢、家庭組成、生活方式、物價波動、所得水準、 貨幣供給成長、房貸（優惠）利率、都市計畫與國土政策、選擇性信用管 制、地價稅與土增稅之調整 (2)區域因素：容積率與建蔽率政策、土地與房屋公告現值之調整、建商推案 量 (3)個別因素：格局與建材、公設與社區管理、交通便利性、生活機能與環境 品質 九 黃金 1. 短期或長期投資，視油價、物價、美元與主要國家貨幣之匯率 的波動幅度及波動期間長短而定 2. 具有稀少性、耐久性、分割性、標準性 3. 可對抗通貨膨脹，有保值之效果 4. 價格決定於國際市場之黃金供給量、加工與磨損、國際油價、 物價波動、美元與歐元、日圓之相對幣值 匯率 5. 黃金期貨價格經常領先現貨價格 6. 黃金的長期投資報酬率低於股票報酬率（ 1980 - 97），但在 短期投資報酬率則高於股票報酬率（ 1974 - 1979； 2004 2007） 十 外幣 1.各種外國貨幣之投資報酬與風險的差異極大 2.影響一國幣值之主要因素有：通貨膨脹、經濟成長率、利 率、貨幣供給成長、國際油價、金價、國內政局、預期心 理及國際事件 十一 高利貸 1.以高於市場利率向需金孔急者進行非法的貸款行為 2.常以借款人身分證或房地產產權辦理二胎三胎扺押，並配 合恐嚇威脅方式向債務人索債 3.從事高利貸放款屬於違法行為，故不足取 十二 投資型保單 (儲蓄壽險契約 ) 1.壽險兼具儲蓄作用，保費較高，超額部分視為壽險保費， 儲蓄或投資部分之報酬率不高 2.中途不可轉讓 3.保戶（投資人）可視自己實際的需要，慎選投資型保單 4.投資人應事先詳閱投保契約後再簽約，以避免與保險公司 （或理財專員）間之糾紛 六、案例說明 (1) 1.假定你有五百萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現金及各種銀行存款：佔 1/3 (2)金融工具投資 (股票、債券、共同基金 )：佔 1/3 (3)實質資產 (黃金、房地產 )：佔 1/3 2.假定你只有十萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現金及各種銀行存款：佔 1/3 (2)金融工具投資 (股票與債券、共同基金 )：各佔 1/3 六、案例說明 (2) 謝謝聆聽！