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智能车结构浅谈 陈思佳 1.转向问题 （ 1）重心布置 （ 2）控制算法 （ 3）具体策略 2.抖动问题 （ 1）固定装置 （ 2）激振频率 1-1 重心布置 常识介绍 （ 1）重心高低 越低越 好 离心力的作用点就是 重心位置 ,轮胎与地面的接 触点就是支点 . 重心的离地 高度就是力臂 .当离心力矩 大于重力力矩时 ,汽车就会 侧翻 . 保证低重心对速度并 无影响，关键是保证了安 全性，在高速行驶的过程 中不会侧翻 f*(h/2)=G*（ d/2） （ 2）重心前后 中间最好 首先，可以保证 4轮受力均匀。 当 4轮负荷不同时，必然会影响到性能。 另外 ,因为前轮负责转向 ,重心太 靠前 ,前轮负荷过大 ,转向就费劲 ;重心太 靠后 ,又会导致转向发飘 ,高速行驶时易 造成翻车 1-1重心布置 专业篇 (1)重心靠后利于上坡时提高其抓地力， 安全性更高 （ 2） 侧滑的关键因素就在于重心前后。 当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会 相当大，很容易滑出赛道。 *为了安全，重心靠后的车在过弯时都 不能速度太大，这成为了制约成绩的一 个关键因素 综上所述，重心越低，越靠中间越好 （ 2）控制算法 也许是理想中的 过弯最好的方法莫过于飘移，这 是速度最快的一种。鉴于本车上 没有人乘坐，所以也不用考虑其 舒适性 但 关键是看能否实现 具体要求： 白板上画图说明 结论 转弯时不断变化打角 补充一点技术性问题： 可以建模分析，得出重心的理想位 置之后再直接动手组装吗？ 否。 在实际汽车开发过程中，需要各种参数的辅助， 如轮子的侧滑张角，摩擦系数等，它们都会很影 响建模的准确性 当我们没有条件的时候，最现实的办法就是一点 点挪动，直至效果最佳为止 也许真正到了赛场上发现路况不大对劲（例如太 滑）而来不及再改，唯一的办法就是 增加配 重 （ 3）具体策略 1.过弯之前刹车，入弯后就不要刹了， 以免减速过度。这时应该关闭电机 2.以目前车的构造看，前轮不太可能侧 滑（因为是后驱的），因而前轮参数调 整的必要性也就不大了。保持平行即可 3.后轮随动转向？（ .）梯形驱动？ 4.曾经提到过的阿克曼角 要求：时刻保证 3线共点是不可能的， 只要最大角与 1/2角保证相交即可 2.抖动问题 (1)激光板自身的固定装置增加与加 固 （ 2）整车刚度 预备知识 汽车的激振频率 当汽车行驶过程中产生振动，正好与其 固有频率相等时，即产生共振，此时的 频率即激振频率。布局中要保证行驶时 尽量避开这一点 无法具体测出。只有不断地靠感觉慢慢 试验 一般来说，重量减小，刚性增大，则激 振频率就会提高 解决方法 提高整车的刚度。允许有竖直方向上的弯折 （如后悬架上的避震即为此作用），但不允 许左右的摇晃 具体情况具体分析，例如激光车其实也是不 允许弯折的，以免激光管抖动
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