油茶采摘机械手的机构设计毕业设计

油茶采摘机械手的机构设计 学 院： 工学院 班 级： 机制 051 姓 名： 缪伟 导 师： 饶洪辉 江西农业大学工学院 设计内容 1、前言 2、油茶采摘机械手的原理图 3、油茶采摘机械手的设计与选型 4、油茶采摘机械手的 PLC程序控制系统 江西农业大学工学院 1、前 言 采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较 大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不 到，对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机 械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器 捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。 江西农业大学工学院 2.1、总装图 江西农业大学工学院 2.2、油茶采摘机械手的原理图 江西农业大学工学院 3、油茶采摘机械手的设计与选型 3.1、电动机的选型 3.2、旋转减速装置 3.3、气压缸升降、摆臂装置 3.4、手抓装置 江西农业大学工学院 3.1、电动机的选型 1、 90SL55型伺服电动机 输出功率 25W 空载转速 2700r/min 2、 70BF1-3型反应式步进电动机 步距 1.5 额定负载起动频率 1000步 /s 3、 36SL5E2型伺服电动机 输出功率 1W 空载转速 2700r/min 江西农业大学工学院 3.2、旋转减速装置 江西农业大学工学院 3.3.1、气压缸升降装置 1、选用 QGA-50型气缸 选取气缸行程为 374mm 2、采用双列梯形槽导轨 实现升降滑动运动 江西农业大学工学院 3.3.2、气压缸摆臂装置 1、选用 QGA-50型气压缸 选取气缸行程为 128mm 2、根据两气缸轴心距 108mm 采用菱形四杆机构实现 摆臂沿水平线上下摆动 30 江西农业大学工学院 3.4.1、手抓装置 江西农业大学工学院 3.4.2、手抓结构装置 手抓工作原理步骤：起动 70BF1-3步进电动机，带动丝杆转动， 滑块在丝杆经导杆自由滑动；内手抓钣金片通过滑块圆柱台阶推 动快速夹紧油茶，随后外手抓钣金片通过滑块锥形轨迹夹紧油茶 枝条，通过时间继电器经过 t=4s步进电动机停止；夹紧后内手抓 装置通过 36SL5E2伺服电动机自转，实现在油茶枝条固定的同时油 茶自转脱落的功能。 江西农业大学工学院 4、 PLC程序控制系统 4.1、主电路 4.2、 PLC控制路线 4.3、梯形图 4.4、指令语句表 江西农业大学工学院 4.1 主 电 路 江西农业大学工学院 4.2 PLC 控 制 线 路 江西农业大学工学院 4.3 梯 形 图 江西农业大学工学院 4.4 指 令 语 句 表 江西农业大学工学院 总 结 通过本次毕业设计，感受颇多。在设计过程 中学到了很多知识，更重要的是发现还有很多东西 自己还要去学习。 欢迎各位评委老师对本设计进行评审，设计 不足之处请给予批评指正。 谢 谢 ！