红外避障机器人毕业设计

摘要 随着红外物理与技术的不断发展, 红外探测技术已广泛地应用于军 事、煤矿的安全生产等各个领域。把目标或目标区域的红外辐射聚焦在 探测器上红外接收光学系统的基本作用, 通常情况下其结构类似于普通 的接收光学系统, 但由于工作波段为红外波段, 其光学材料和镀膜必须 和它的工作波长相匹配。 针对题目的要求，我们设计了一款简易的红外避障小车。电路设计 主要有以下四个模块：传感器模块（红外发射和接收器） ，控制模块 （AT89S52） ，执行模块（伺服电机） ，电源模块。传感器模块主要通过 对左、右红外传感器的信号分别进行采集，传送给控制模块。控制模块 对采集来的信号进行处理，做出比较后把控制信号传送给执行模块。 配合正确的软件设计，小车能够在设计的赛道中准确快速地完成行 走任务。 关键词： 红外； 避障； 传感器 Abstract All bodies has its own infrared radiation characteristics. For studying the various objects of infrared radiation, people use idealabsolute blackbody radiation body (hereinafter referred to as in bold) the benchmark. Can absorb all the incident radiation and not the reflection of the object is called in bold. Good absorber must have also been good radiation body, so the blackbody radiation efficiency is highest, the radiation rate than a 1. Any real objects of radiation emission quantity and the same temperature blackbody emission of quantity of launch than, called the object than radiation rate, its value is always less than 1. The object than radiation rate, and the material object types, characteristics, temperature, surface other factors, such as the wavelength. According to the topic request, we design a simple infrared obstacle avoidance of the car. The circuit design basically has the following four modules: sensor module (infrared transmitter and receiver), control module (AT89S52 devices), executive module (servo motor), power supply module. Sensor module mainly through to the left and right of the infrared sensor signal, respectively the collection, transfer to the control module. Control module to the acquisition of signal processing, make more the control after signals to execute module. The software design includes basic car to walk, walk, the combination of infrared obstacle avoidance program design, such as walking strategy improvement, through to the infrared signal processing to achieve the best car walk path. Cooperate with the right software design, the car can in the design of the track accurately and rapidly finish walking task. Keywords: infrared; Obstacle avoidance; sensor 目 录 第一章 绪 论 .1 1.1 红外线研究背景 .1 第二章 红外避障机器人的设计方案 .3 2.1 主要设计任务 .3 2.2 任务分析与方案设计 .3 2.2.1 任务分析 .3 2.2.2 方案设计 .3 第三章 硬件电路设计 .5 3.1 红外传感器电路设计 .5 3.1.1 红外发射二极管的选择 .5 3.1.2 红外接收器的选择 .7 3.2 控制电路设计 .10 3.3 人机接口单元 .11 3.3.1 LCD1602 显示 .11 3.3.2 串口电路设计 .12 3.4 执行电路设计 .13 3.4.1 伺服电机 .13 3.4.2 伺服电机的信号控制 .14 3.5 电源电路设计 .14 3.6 赛道设计 .15 第四章 软件设计 .16 4.1 机器人基本行走命令 .16 4.1.1 基本巡航动作 .16 4.1.2 匀加速/减速运动 .17 4.2 红外探测 .19 4.2.1 测试红外发射探测器 .19 4.2.2 红外发射程序 .20 4.3 关于行走赛道的硬件调试与改进 .22 第五章 结束语 .23 5.1 结论和展望 .23 致 谢 .24 第一章 绪 论 1.1 红外线研究背景 在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域 的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是 一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。我们的 自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着生产自动化的发展需要，机器人 的智能化与集成度越来越高，已经越来越广泛的应用到生产生活中。伴随的科技水 平的提高，机器人的能够使用的传感器种类也越来越多，其中红外线传感器已经成 为机器人自动行走和驾驶的重要部件。此系统是基于红外传感器的系统，即运用红 外传感器实现对前方障碍物的检测。红外传感器的典型应用领域为自主式智能导航 系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，对障碍物的感知相当于给 机器人一个视觉功能。在现在生活中，例如在一些火宅或者一些自然灾害的现场， 经常需要进入到对一些危险或人类不能直接到达的地方进行观察，采集数据，这些 就需要用机器人来完成。而在机器人在上述等环境中行进时自动避障是一项必不可 少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。自动避障小车可以 作为困难环境检测机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避 过障碍物，帮助人们完成相应的任务 1。 随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为 热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就是自动避 障机 器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运 动系 统，让机器人在行进中自动避过障碍物。红外传感器的典型应用领域为自主式 智能导航系统，机器人要实现自动避障功能 就必须要感知障碍物，对障碍物的感知 相当于给机器人一个视觉功能。基于红外的自动避障小车可以作为困难环境检测机 器人或者紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物，完成指 定的任务 2。1.2 红外避障的研究意义 红外技术在军事应用的牵引和推动下，得到快速发展。红外系统有如下 4 方面 优点：1.环境适应性好，在夜间和恶劣气象条件下的工作能力优于可见光；2.被动 式工作，隐蔽性好，不易被干扰；3.靠目标和背景之间各部分的温度和发射率形成 的红外辐射差进行探测，因而识别伪装目标的能力优于可见光；4.红外系统的体积 小、质量轻、功耗低。近年来，红外技术在军事领域和民用工程中都得到了广泛应 用。在民用工程领域大体分为：(1) 在气象预报、地貌学、环境监测、遥感资源调 查等领域的应用；(2) 在地下矿井测温和测气中的应用；(3) 红外热像仪在电力、 消防、石化以及医疗和森林火灾预报中的应用。另外，35 m 波段热像仪除具有 全天候工作能力外，还具有透过雾、雨、雪进行观察的能力 3。 1.3 红外避障的发展 目前循迹机器人在多种行为冲突问题解决上尚存缺陷，且不能准确识别 U 形等 复杂障碍，没有最优避障路径。而我们以 AT89S52 单片机作为机器人小车的 MCU,使 用红外和超声波传感器采集周围环境信息，综合优先级裁决方法和模糊行为融合法 选取机器人的控制行为，较好地解决循迹过程中存在的各种行为以及行为冲突问题, 运用均值滤波法，更准确地检测到障碍物、轨迹和标识等信息，在以最优路径避开 U 形等复杂障碍的同时保证了循迹的快速性和准确性，能够满足普通工业生产对自 动化物流的需求。本智能循迹机器人设计用于重复装卸搬运。 在物流系统、自动化仓库中装卸搬运的频率极高,消耗的费用占总费用的比例较 大，国内外一直在寻求智能化的搬运技术和设备以降低搬运成本和改善物料搬运的 效率,以节省劳动力，因此以该智能小车为模型的搬运设备将在很大程度上满足企业 生产对自动化物流的需求 4。 第二章 红外避障机器人的设计方案 2.1 主要设计任务 本系统要求自行设计制作一个智能小车，该小车在前进的过程中能够检测到前 方障碍并自动避开，达到避障的效果。我的设计思想是采用单片机 AT89S52 为控制 核心，利用位置传感器检测道路上的障碍，通过采集数据并处理后由单片机进行转 向和行动控制，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车。 设计主要内容：机器人电路设计 机器人模型制作 C 语言软件编程 机器人赛道设计 2.2 任务分析与方案设计 2.2.1 任务分析 这次设计利用 AT89S52 充分发挥其使用方便、功能强大的优点，通过采集数据 并处理后由单片机进行转向和行动控制，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶， 以及自动停车，同时还能与用户交换信息。以下就是机器人实现的 5 个基本智能任 务： (1)安装红外传感器； (2)以探测周边环境； (3)基于红外传感器信息做出决策； (4)控制机器人运动（通过操作带动轮子旋转的电机） ； (5)与用户交换信息。 2.2.2 方案设计 本次设计分为传感器模块、控制模块、执行器模块、电源模块四个硬件模块。 执行模块则是来实现行走效果，传感器模块主要负责信息采集，控制模块主要负责 信息处理，而电源模块将给前三部分提供电力动能。 控制模块 A T 8 9 S 5 2 传感器模块 红外装置 执行器模块 伺服电机 电源模块 用户信息 图 2.1 系统结构框图 第三章 硬件电路设计 本次设计的硬件电路设计主要包括控制器电路设计、红外传感器电路设计、机 器人结构设计、电源设计等几部分：。 3.1 红外传感器电路设计 3.1.1 红外发射二极管的选择 红外发射二极管分为很多种。红外发射二极管一般按峰值波长（p）主要为： 850nm、870nm、880nm、940nm、980nm，现在市场上使用较多为 850nm 和 940nm 两种。 本次设计所使用的是峰值波长为 940nm 的红外发射二极管。940nm 红外发射二极管 优点：光强度高，响应速度快，可用脉冲驱动，无色透明环氧树脂。其主要应用领 域： 红外遥控系统，红外探测系统，红外幕墙保安系统，磁带、光盘监测器，光电 开关/光传感器，主动红外夜视仪，电脑、手机等便携设备的红外数据传输系统。 表3.1 红外发射二极管极限参数 参数名称 符号 额定值 单位 正向电流 IFM 3060 mA 正向脉冲电流（1） IFPM 0.31 A 反向电压 VR 5 V 耗散功率 PM 90 mW 工作温度范围 Top -25+80 贮存温度范围 Tst -40+100 焊接温度（2） Tst 260 注（1）： f=1KHz,tp/T1% 注（2）： t3s,离器件本体 4mm 以上 表3.2 红外发射二极管的光电参数(TA=25) 参数 符号 测试条件 规范值 单位 正向电压 VF IF50mA 1.5 V 反向电流 IR VR5V 10 A 法向辐射强度 IE IF50mA 2 mW/sr 峰值发射波长 p IF50mA 850940 nm 光谱半宽度 IF50mA 50 nm 辐射度角 21/2 IF50mA 16 deg 图 3.1 相对光谱灵敏度与波长的关系 在使用红外发射二极管时，发射管的辐射强度(Power)与输入电流(If)成正比。 辐射强度：Power(单位:W,W/sr,W/cm 2)用以表示红外线发光二极管(IR)其辐射红外 线能量之大小。 发射距离与辐射强度(Power) 成正比。W/sr：表示红外线辐射强度的单位，为 IR 发射红外线光之单位立体角(sr)所辐射出的光功率的大小。W/cm 2：表示照度的单 位，为 sensor 单位面积(cm 2)所接收 IR 发射之辐射功率的大小。 半功率角：2 指红外线二极管其上下或左右两边所辐射出之红外线强度为该 组件最大辐射强度的 50%时，其上下或左右两边所夹的角度称为半功率角。 图 3.2 30 度半功率角辐射强度示意图 3.1.2 红外接收器的选择 本次设计选用 HS38B，该器件特性：低功耗、高灵敏度、优良的抗干扰能力。 一般用于家用电器、玩具等遥控接收。 图 3.3 红外接收器电路原理框图 图 3.4 HS38B 内部结构 图 3.5 测试红外接收器的时序图 在使用说明书上我们找到了生产厂商提供的最佳使用条件： 图 3.6 HS38B 最佳使用条件 本次设计所提供 VCC 为 5V，输入频率为 38.0kHz，工作温度为室温。 图 3.7 红外发射与接收器 红外线二极管发射红外光线，如果机器人前面有障碍物，红外线从物体反射回 来，相当于机器人眼睛的红外检测（接收）器，检测到反射回的红外光线，并发出 信号来表明检测到从物体反射回红外线。机器人的大脑单片机 A89S52 基于这个 传感器的输入控制伺服电机。 红外线（IR）接收（检测）器有内置的光滤波器，除了需要检测的 940nm 波长 的红外线外，他几乎不允许其他光通过。红外检测器还有一个电子滤波器，它只允 许大约 38.0KHz 的电信号通过。换句话说，检测器只寻找每秒闪烁 38000 次的红外 光。这就防止了普通光源像太阳光和室内光对 IR 的干涉。太阳光是直流干涉 （0KHz）源，而室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁频率接近 100Hz 或 120Hz。 由于 120Hz 在电子滤波器的 38.0KHz 通带频率之外，他完全被 IR 探测器忽略。 这里使用三极管 9013 的原因是 9013 的基区做得很薄，当按图 3.2 连接时，发 射结正偏，集电结反偏，发射区向基区注入电子，这时由于集电结反偏，对基区的 电子有很强的吸引力，所以由发射区注入基区的电子大部分进入集电区，于是集电 极的电流增大。 由于 C51 的 I/O 驱动能力较弱，加入三极管使其工作在开关状态，用小电流来 控制大电流。当 P1_3(P3_6)置高电平时，从集电区经基区到发射区电路导通，加载 在 IR LED 上的电压为 VCC（5V） ，IR LED 向外发射红外线；当 P1_3(P3_6)置低电平 时，电路又断开，IR LED 停止发射。本次设计提供了 5V 稳定直流电压，给 IR LED 串联一个 470 的电阻帮助限流。当三极管导通时，流过 IR LED 的电流在 10mA 左 右，使 IR LED 能正常工作。 图 3.8 红外发射与接收器电路图 3.2 控制电路设计 控制电路主要由 AT89S52 单片机构成。AT89S52 单片机是一个高性能、低功耗 的 8 位单片机，内含 8K 字节 ISP（系统在线编程）可反复擦写 1000 次的 Flash 只 读程序储存器，器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准 MCS51 指令系统及其引脚结构。在实际工程应用中，功能强大的 AT89S52 已成为许 多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。 图 3.9 AT89S52 原理图 10uFC68.2KR57S4TV 图 3.10 RET 复位原理图 3.3 人机接口单元 随着科技的发展，人机之间基于自然语言的智能化沟通将成为必然，由于人与 人和人与机器的沟通方式没有差别，机器能够随时随地介入人的工作、生活中，帮 助人们自动记录、整理资料。本部分主要包括一个 LCD 液晶显示屏以及串口电路。 液晶屏主要用于显示移动方向，以及距离的远近。 3.3.1 LCD1602 显示 图 3.11 LCD1602 电路原理图 3.3.2 串口电路设计 本次设计使用的芯片为 MAX232，其主要特点：1、符合所有的 RS-232C 技术标 准；2、只需要单一的+5V 电源供电；3、片载电荷泵具有升压、电压极性反转能力， 能够产生+10V 和-10V 电压 V+、V-；4、功耗低，典型供电电流 5mA ；5、内部集成 2 个 RS-232C 驱动器；6、高集成度，片外最低只需 4 个电容即可工作。 图 3.12 串口连接图 3.4 执行电路设计 3.4.1 伺服电机 电动机的作用是将电能转换为机械能， 电动机分为交流电动机和直流电动机 两大类， 所以我们在避障小车的电机选择上就有步进电机和直流电机两种选择方式。 我们选择的是直流伺服电机（servo motor ） ，伺服电机是指在伺服系统中控制 机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度， 位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机 转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且 具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电 动机轴上的角位移或角速度输出。 本次设计使用的直流伺服电机。直流有刷伺服电机特点： 1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽 2.低速力矩大, 波动小，运行平稳 3.低噪音,高效率 4.后端编码器反馈（选配）构成直流伺服等优点 5.变压范围大，频率可调 3.4.2 伺服电机的信号控制 电机转速为零的控制信号时序图 1.3ms 的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 1.7ms 的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 3.5 电源电路设计 本次设计中使用的传感器模块、控制模块、执行器模块都使用的 5V 直流电源， 而我们所使用的电池供电为 1.5V、3.0V、4.5V、6.0V，本次使用的为 4 节 5 号电池 供电，所提供直流电源为 6V，所以需要经过电源电路的变压后才能给各模块提供电 源。本次设计中使用的传感器模块、控制模块、执行器模块都使用的 5V 直流电源。 我们使用 LM2940 的原因是 LM2940 具有纹波小、电路结构简单的优点，但是效 率较低，功耗大。对于单片机，需要提供稳定的 5V 电源，由于 LM2940 的稳压的 线性度非常好，所以选用 LM2940-5 单独对其进行供电。LM2940 也被成为“1A 低漏 失稳压器” ，LM2940 的正电压调节器具有源输出电流 1A 能力和典型的 0.5V 漏失的 电压，在整个温度范围最大不超过电压为 1V。 图 3.13 电源电路原理图 3.6 赛道设计 以纸板箱为材料，设计一个红外避障赛道，包括直线赛道、弧形赛道以及 S 型 赛道，小车理论行走路程为 506cm。 图 3.14 赛道实际图 第四章 软件设计 本次设计所给机器人编写的软件主要有基本行走指令、红外探测指令、测距指 令等多种指令构成，通过对这些指令的调度，才能让机器人实现我们理想中的效果。 4.1 机器人基本行走命令 4.1.1 基本巡航动作 机器人向前走： P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20)； 机器人向后走： P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20)； 机器人原地左转： P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20)； 机器人原地右转： P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20)； 机器人静止不动： P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20)； 4.1.2 匀加速/减速运动 for 循环语句能使机器人的速度由停止到全速。循环每重复执行一次，变量 pulseCount 就增加 1：第一次循环时，变量 pulseCount 的值是 10，此时发给 P1_1、P1_0 的脉冲的宽度分别为 1.51ms、1.49ms；第二次循环时，变量 pulseCount 的值是 11，此时发给 P1_1、P1_0 的脉冲的宽度分别为 1.511ms、1.489ms。随着变量 pulseCount 值的增加，电机的速度也在逐渐增加。到 执行第 190 次循环时，变量 pulseCount 的值是 200，此时发给 P1_1、P1_0 的脉冲 的宽度分别为 1.7ms、1.3ms，电机全速运转。 匀加速前进： for(pulseCount=10;pulseCount=0;pulseCount=pulseCount-1) P1_1=1; delay_nus(1500+pulseCount); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500-pulseCount); P1_0=0; delay_nms(20); 我们对匀减速运动进行了实际行走距离的实验，在编写该程序时，我们加入了 循环语句 for(pulseCount=200;pulseCount=0;pulseCount=pulseCount-1)，当给 予匀减速信号以后，小车开始慢慢减速直到停止，从开始匀减速到小车停止，小车 总共行走 58.2cm。然而这距离并不是我们想要的，小车从检测到物体到停下的距离 太长，所以要对距离进行调整。如果将 pulseCount=pulseCount-1 中的 1 改为 5 后， 小车总共行走则变为 11.5cm。此减速距离足够使小车检测到物体后，在未碰到物体 前停下来。 4.2 红外探测 探测障碍物很重要的一点是在机器人撞到它之前给机器人留有绕开它的空间。 如果前方有障碍物，机器人会使用脉冲命令避开，然后探测，如果物体还在，再使 用另一个脉冲来避开它。机器人能持续使用电机驱动脉冲和探测，直到它绕开障碍 物，然后它会继续发送向前行走的脉冲。 4.2.1 测试红外发射探测器 用 P1_3 发送持续 1ms 的 38.0KHz 的红外光，如果红外光被机器人路径上的物体 反射回来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的 红外光。 让每个 IR LED 探测器组工作的关键是发送 1ms 频率为 38.0KHz 的红外信号，然 后立刻将 IR 探测器的输出储存到一个变量中。 for(counter=0;counter38;counter+) P1_3=1; delay_nus(13); P1_3=0; delay_nus(13); irDetectLeft=P1_2state(); 图 4.2 测试 IR 有无信号 4.2.2 红外发射程序 #define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到 P1_2 #define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到 P3_5 #define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到 P1_3 #define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到 P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L) for(counter=0;counter38;counter+) LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R) for(counter=0;counter38;counter+)/右边发射 RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 图 4.3 红外行走流程图 4.3 关于行走赛道的硬件调试与改进 发射距离与辐射强度(Power) 成正比。改变红外发射和接收器的发射角度。红 外发射二极管的发射角度是有限的，为了使红外发射二极管发射路径接近直线，我 们在红外发射二极管上套上黑色绝缘管，使信号能更加准确。 由于 IR LED 发射功率的原因，如果使用阻值为 470 的电阻，红外发射与接收 器能检测到障碍物的距离很远。而在跑赛道时，我们要求小车的发射功率减小，使 小车能够离赛道内壁比较合适的距离再检测出信号。辐射强度(Power)与输入电流 (If)成正比。我们就改变小车的与 LED 串联的电阻阻值来改变 IR LED 的发射功率。 经过多次测试与比较本次设计选择了阻值为 10k 的电阻。 第五章 结束语 5.1 结论和展望 半年时间飞逝，通过本次毕业设计，使我了解了红外避障机器人的原理及应用； 我们通过各种方案的讨论及尝试，再经过多次的整体软硬件结合的调试，不断地对 系统进行优化，机器人终于完成了各项功能。在安装红外装置后，我们又大量使用 多种软件方法来改进机器人探测前方障碍物的精准度。通过调节红外的发射频率， 采集多个数据实现机器人的准确行走功能。在硬件设计中，大量比较各种元器件的 优缺点，如 LM2940 的使用。 在此也感谢指导老师对我的指导和关心。相信在以后的学习和实践中我会更加 努力，使使红外避障机器人得到更充分的利用。谢谢！ 附录 A 元件列表 Description Designator Footprint LibRef Quantity Polarized Capacitor (Radial) C12 CAPPR5-5x5 Cap Pol1 1 Polarized Capacitor (Radial) C13 CAPPR5-5x5 Cap Pol1 1 Capacitor C14 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C15 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C16 CC3216-1206 Cap 1 Capacitor C21 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C22 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C23 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C25 CC2012-0805 Cap 1 Capacitor C27 CC2012-0805 Cap 1 Infrared LED DS1 RAD-0.1 IR LED 1 Infrared LED DS2 RAD-0.1 IR LED 1 Receptacle Assembly, 9 Position J1 DSUB1.385-2H9 D Connector 9 1 Header, 2-Pin P1 HDR1X2 Header 2 1 Header, 5-Pin, Dual row P2 HDR2X5 Header 5X2H 1 NPN Bipolar Transistor Q1 BCY-W3 NPN 1 NPN Bipolar Transistor Q2 BCY-W3 NPN 1 Infrared Detect Device Q3 BCY-W3/B.8 IR DETECT 1 Infrared Detect Device Q4 BCY-W3/B.8 IR DETECT 1 Resistor R1 AXIAL-0.4 Res2 1 Resistor R2 AXIAL-0.4 Res2 1 Resistor R3 AXIAL-0.4 Res2 1 Resistor R4 AXIAL-0.4 Res2 1 Resistor R5 CC2012-0805 Res2 1 Resistor R7 CC2012-0805 Res2 1 Single-Pole,Single-Throw Switch S3 SPST-2 SW-SPST 1 Double-Pole, Single-Throw Switch S4 DPST-4 SW-DPST 1 80C518-Bit Flash U1 44A AT89S52 1 1A Low-Dropout Regulator U3 T03B LM2940CT-5.0 1 +5VPoweredRS-232Driver/Receiver U7 PE16A MAX232CPE 1 Crystal Oscillator Y1 BCY-W2/D3.1 XTAL 1 附录 B 附录 C