资源描述
1、液压控制系统组成部分：指令元件，比较元件，反馈测量元件，放大转换元件， 执行元件，被控对象，能源装置与其他校正装置2、液压控制系统工作的基本原理：以液压速度控制系统为例说明，当指令电位器 给出一个指令信号时，通过比较器与反馈信号比较，输出偏差信号Au,偏差信号 经伺服放大器输出控制电流i,控制电液伺服阀运动，伺服阀输出流量、压力来控 制液压伺服缸，推动工作台运动。4、液压控制系统的能量传递效率,是高还是低？（低）变量泵 0.667；定量泵+ 溢流阀 0.3855、液压控制系统的主要特点：优点：体积小,重量轻,控制精度高,响应速度快, 抗负载刚度大；此外,液压系统润滑性好,寿命长,调速范围宽,低速稳定性好, 过载保护容易等。缺点：液压元件抗污染能力差,油温变化对系统影响大,元件 易泄露,引起污染；元件精度高,成本高,远距离传输不如电气系统方便。1、液压控制阀在液压控制系统中的作用是什么？信号转换,功率放大,伺服控制3、正开口四通滑阀,与零开口阀相比较,在零位时各个阀系数有何不同之处？ 与零开口四通阀阀系数比较：正开口阀流量增益大一倍,正开口阀稳态特性曲线 线性度好,正开口阀泄漏量大。4、零开口四通滑阀,当处于零位工作时,各个阀系数（流量增益、压力增益、流 量压力系数）以与阻尼比处于最大值还是最小值？零位工况点,是工况最好的点 还是最差的点？（最差） 流量增益最大,流量-压力系数最小,压力增益最高,系统阻尼比最小。5、圆柱滑阀的边、通的概念是什么？从控制性能看,哪种圆柱滑阀最好,哪种最 差？ 根据圆柱滑阀控制边（节流菱边）的数目不同,可分为单边、双边和四边滑阀。 从加工性能来看,单边阀加工工艺最简单,四边阀加工工艺最难。从控制性能来 看,四边阀最好,单边阀最差。边：参与对油液流动控制的边：通：与外界的通 道。C.W6、按反馈形式的不同，两级电液伺服阀中有位置反馈、负载压力反馈和负载流量反馈三种。7、零开口血通阀，零位阀系数的计算公式： K - 8作用在阀芯上的液动力分为分为稳态液动力和瞬态液动力。稳态液动力的方向 总是指向使阀口关闭的方向：瞬态液动力的方向始终与阀腔内液体的加速度方向 相反。9、四通滑阀与三通滑阀的阀系数相比较,有何不同之处？ 流量增益：零开口阀是正开口阀的一半；开口型式相同，流量增益相同；流 量压力系数：三通阀是四通阀的2倍；正开口是零开口的2倍；压力增益：三 通阀是四通阀的一半；通道数相同，压力增益相同12、喷嘴挡板阀处于零位时，控制腔内的压力为多少？（与供油压力相比较）叫-Ql 艮=1、液压动力机构的组成部分是什么？按控制方式分，液压动力机构分为哪两种？ 液压动力机构由液压控制元件、执行元件组成；泵控系统、阀控系统，又称 节流式控制系统。液压源通常是恒压源。2、液压固有频率对液压控制系统有何影响？如何提高液压固有频率？（1）液压固有频率往往是系统中最低的频率，限制了系统的响应速度。（2）增 大液压缸活塞面积。减小总压缩容积，使阀靠近液压缸，最好装在一起；选择 合适执行元件：长行程输出力小时用液压马达，反之用液压缸。减小折算到活 塞上的总质量。提高油液的有效体积模量Be,避免使用软管。3、什么是液压弹簧？液压弹簧刚度的定义是什么？假定一个理想无摩擦无泄漏的液压缸,两个工作腔内充满液压油,并被完全封闭, 液体弹性模量为常数。负载质量与液压缸工作腔中的油液压缩性所形成的液压弹 簧,由于液体的压缩性,当活塞受到外力作用产生位移时,一腔压力升高,另一 腔压力降低,被压缩液体产生的复位力与活塞位移成比例,其作用相当于一个线 性液压弹簧。总液压弹簧刚度是液压缸两腔液压弹簧刚度的并联。4、负载折算的原则是什么？弹性负载折算前的形变能等于折算后的形变能；惯性负载折算前的动能等于 折算后的动能；阻尼负载折算前的阻尼能等于折算后的阻尼能。【液压阻尼比表示系统的相对稳定性。液压伺服系统一般低阻尼,提高的办法有： 设置旁路泄漏通道采用正开口阀增加负载的粘性阻尼】1、力矩马达分为哪两种？可动件运动形式：直线位移式（力马达）、角位移式 （力矩马达）；可动件结构形式：动铁式、动圈式；极化磁场产生的方式：非激磁式、固定电流激磁、永磁式2、电液伺服阀的主要功能是：信号转换、功率放大、伺服控制3、单级电液伺服阀分为：动铁式单级伺服阀、动圈式单级伺服阀4、多级电液伺服阀的前置级通常是双喷嘴挡板阀、滑阀、射流管阀、射流元件, 功率放大级是滑阀。5、阀的反馈形式有：位置反馈、负载流量反馈、负载压力反馈。其中位置反馈有 包括：位置力反馈、直接位置反馈、机械位置反馈、位置电反馈、弹簧对中式。7、电液伺服阀主要性能参数：额定电流：为产生额定流量，控制线圈所需输入电流（不含零偏电流），单位为A。 额定电流与线圈的连接方式有关：串联、 并联、差动；额定流量：在规定的阀压降下，对应于额定电流的负载流量，单 位m3。额定压力。8、伺服阀控制线圈连接方式有哪几种？单线圈接法，双线圈单独接法，串联接法， 并联接法，差动接法。2、控制系统误差包括哪几个组成部分？控制系统误差包括稳态误差和静态误差。稳态误差是系统动态误差特性，当时 间t -8时的误差，描述控制系统对输入信号和对干扰信号稳态时的误差。稳态 误差可根据误差传递函数求出。静态误差是指由控制系统所构成的元器件本身 精度造成的误差，包括动力机构死区误差、电液伺服阀和伺服放大器零漂误差、测量元件的零位误差等。它与时间无关，没有动态过程。4、三阶最佳系统的设计原则是什么？按照这个原则和步骤确定液压位置控制系统的参数，即为特征参数决定了系统主要性能。系统设计时，应根据动态品质的要求,事先确定上述特征参数的大小与关系1，永磁动铁式力矩马达工作原理：它由永久磁铁、上下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支 撑在上、下导磁体中间的位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。永久磁铁将上、下导磁体磁化。无信号电流时，即订2,由于力矩马 达结构对称，使衔铁两端所受的电磁吸力相同，力矩马达无力矩输出。当有信号电流通过线圈时，控制线圈产生控制磁通，其大小和方向取决于信号电流的大小和方向。2.力反馈两级电液伺服阀工作原理：无工作电流时，衔铁由弹簧管支撑在上下导磁体的中间位置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球的约束下处于中位，无液压输出。当有差动控制电 流订2输入时，在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板 组件绕弹簧转动中心逆时针偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡板偏 离中位。这时喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引起滑阀右腔控 制压力增大，左腔控制压力减小，推动阀芯左移。同时带动反馈杆端 部小球左移，使反馈杆进一步变形。当反馈杆和弹簧管变形产生的反 力矩与电磁力矩平衡时，衔铁挡板组件便处于一个平衡位置。在反馈 杆端部左移进一步变形时，使挡板的偏移减少，趋于中位。这使控制 压力p2又降低，pl又增高，当阀芯两端液压力与反馈杆变形对阀芯 产生的反作用力以与阀芯液动力平衡时，阀芯停止运动，其位移与控 制电流成比例。在负载压差一定时，阀的输出流量也与控制电流成比 例，所以这是一种流量控制伺服阀。3. 直接反馈两级滑阀式电液伺服阀：该阀由动圈式力马达和两级滑阀 式液压放大器组成。前置级是带两个固定节流孔的四通阀（双边滑 阀），功率级是零开口四边滑阀。功率级阀芯也是前置级阀套，构成 直接位置反馈。 当信号电流输入力马达线圈时，线圈上产生的电 磁力使前置级阀芯移动，假设阀芯向上移动x，此时上节流孔开大， 下节流孔关小。从而使功率级滑阀上控制腔压力减小，而下腔控制压 力增大，功率级阀芯上移。当功率级阀芯位移时停止移动，功率级滑 阀开口量为，使阀输出流量。4. 弹簧对中式两级电液伺服阀：它的第一级是双喷嘴挡板阀，第二级 作用下处于中位。当有控制电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输 出的液压力平衡，使阀芯取得一个相应的位移，输出相应流量。这种阀属于开环控制，其性能受温度、压力与阀内部结构参数变 化的影响较大。这种阀由于结构简单、造价低，可适用于一般的、性 能要求不高的电液伺服系统。5. 空载流量曲线（简称流量曲线）是输出流量与输入电流呈回环状的 函数曲线；流量曲线中点的轨迹称为名义流量曲线；流量曲线上某点 或某段的斜率就是阀在该点或该段的流量增益；从名义流量曲线的零 流量点向两极各作一条与名义流量曲线偏差为最小的直线，这就是名 义流量增益线；两个极性的名义流量增益线斜率的平均值就是名义流 量增益；伺服阀的额定流量与额定电流之比称为额定流量增益；6 线性度：流量伺服阀名义流量曲线的直线性；以名义流量曲线与名 义流量增益线的最大偏差电流值与额定电流的百分比表示。7 对称度：阀的两个极性的名义流量增益的一致程度；用两者只差对 较大者的百分比表示。8 滞环：在流量曲线中，产生相同输出流量的往、返输入电流的最大 差值与额定电流的百分比。滞环的原因一方面是力矩马达磁路的磁 滞，另一方面是伺服阀中的游隙。9 分辨率：使阀的输出流量发生变化所需的输入电流的最小变化值与 额定电流的百分比。10 重叠：伺服阀的重叠用两极名义流量曲线近似直线部分的延长线 与零流量线相交的总间隔与额定电流的百分比表示。11 零偏：为使阀处于零位所需的输入电流值（不计阀的滞环的影响）， 以额定电流的百分比表示。12 零漂：工作条件或环境变化所导致的零偏变化,以其对额定电流的 百分比表示。13 内泄漏流量是负载流量为零时，从回油口流出的总流量；内泄漏 流量随输入电流而变化，当阀处于零位时，内泄漏流量最大。对两级 伺服阀而言，内泄漏流量由前置级的泄漏流量 0,和功率级泄漏流量 q1 组成；功率滑阀的零位泄漏流量与供油压力之比可作为滑阀的流 量-压力系数。14 液压伺服系统设计步骤：（1）明确设计要求；（2）拟定控制方案， 画出系统原理图；（3）静态计算：确定动力元件参数，选择系统组成 元件；（4）动态计算：确定系统组成元件的动态特性，画出系统方块 图，计算系统稳定性、响应特性和静态精度；（5）校验系统的动静态 品质，需要时对系统进行校正；（6）选择液压能源。以上设计过程中，各步骤不是一成不变的，实际上是交叉和反 复进行的，直至获得满意度结果为止。15 伺服油源与普通油源的区别：（1）液压伺服系统油源要求是恒压 源，采用定量泵+溢流阀或恒压变量泵形式；（2）在泵出口油路上设 置精密滤油器；（3）需要专门冷却回路对油温进行控制。流量特性方程：17 零 开 口 四 边 滑 阀 的 压 力压力增益f 一 OP一理想零开口四边滑阀的零位阀系数(2-22)vTJp乩产0K“： = oo(2-23)(2-24)(2-25)18 正开口四边滑阀的零位阀系数 在 0 处求导数值来确定得出：K* = 2Cd VpTTp6 bSZ 瓦 “ i%19 滑阀运动时所需的总驱动力为：式中：(2-46)(2-47)(2-48)凡=必一沪 + (2 十Bf)- + (7C + Kf )却驱动滑阀运动所需的总力；阀芯与阀腔油液的质量；阀芯与阀套间的粘性阻尼系数瞬态液动力阻尼系数； 对中弹簧刚度； 稳态液动力刚度。20 阀控液压缸无弹性负载时的传递函数：BpVtK.胚J(3仞債； + aT + 4仇山爪+ 1J寻伶+!)式中 叫无阻尼液压固有频率，简称液压频率，叫=jwMt乙(3-1液压阻尼系数或称液压阻尼比，山二务丁警I21 阀控马达无弹性负载时的传递函数：21 泵控马达无弹性负载时的传递函数：22(1)速度放大系数f精度f稳定性J;零位时最大，故稳定性最 差；fJ,故为保证良好控制性能，=_(2)在液压伺服系统中，液压 固有频率往往是整个系统中最低的频率，限制系统响应速度，故液压 固有频率f,响应速度f _I 。(3)液压阻尼比主要与有关， 最小,此时系统稳定性最差。零位阻尼比小,阻尼比变化范围大,是 液压伺服系统的一个特点。23 使阀尽量靠近液压缸可以减小总压缩 容积,折算到活塞上的总质量();使用硬管、减少油液含气量,可以提 高油液的有效体积弹性模量Be.22 滑阀放大器：此类阀作第一级,其优点是流量增益和压力增益高, 输出流量大，对油液清洁度要求较低。缺点是结构工艺复杂，阀芯受 力大，阀的分辨率低、滞环较大，响应慢。单喷嘴挡板阀：此类阀作 第一级因特性不好很少使用，多采用双喷嘴挡板阀。阀板轻巧灵敏， 动态响应快，双喷嘴挡板阀结构对称，双差动工作，压力灵敏度高， 特性线性度好，温度和压力零漂小，挡板受力小，所需输入功率小。 缺点是喷嘴与挡板间的间隙小，易堵塞，抗污能力差，对油液清洁度 要求高。射流管阀：此类阀作第一级的最大优点是不易堵塞，抗污能 力强。另外其压力效率和容积效率高，可产生交大的控制压力和流量， 提高功率级滑阀驱动力，使功率级滑阀抗污能力增强，射流管阀堵塞 时滑阀也能自动处于中位，具有“失效对中”能力。缺点是特性不易 预测，惯性大、动态响应慢，性能受油温变化影响较大，低温特性差。 23 匹配：阀芯移动，同时打开的油口具有相同的出油特性。对称：阀芯移动，相同性质的阀口出油特性一致。24 射流管特点：所有计算为经验公式；响应速度，功放系数介于滑 阀、挡板阀之间；抗污能力高于喷嘴阀，一旦污染失效对中；产生高 频振动。25 液压伺服控制的优点：体积小，重量轻，控制精度高 26，喷嘴挡板阀由固定节流孔、喷嘴和挡板组成。与滑阀相比，其结 构简单，加工容易，运动部件质量小，对油液污染不太敏感等优点。 但零位泄漏量大，故只适用于小功率系统。27 理想滑阀是指径向间隙为零，工作边锐利的滑阀。实际零开口滑 阀有径向间隙，往往还有很小的正的或负的重叠量，同时阀口工作边 不可避免的存在小圆角。28 f响应速度f精度f稳定性JJ刚度f阻尼比Jf带载启动能力f零位时最大，最小，系统最不稳定29 三个层次：机电转换元件、液压先导级、液压输出级。四部分： 级间反馈装置、力矩马达、圆柱滑阀（射、双）、圆柱滑阀。30 运动惯量 双射滑 响应速度：双射滑 功放系数：滑射双 抗污能力；射双滑 射流管阀一旦污染，失效对中；双喷嘴挡板阀满舵事故31 电液伺服阀通常由力矩马达或力马达、液压放大器、反馈机构三 部分组成。32 泵控液压马达与阀控液压马达的比较：（1）泵控液压马达的固有 频率低。（2）泵控液压马达的阻尼比较小，但较恒定。泵控液压马达 几乎总是欠阻尼的。（3）泵控液压马达的增益和静态速度刚度2比较 恒定。（4）泵控液压马达的液压固有频率和阻尼比较低，所以动态刚 度不如阀控液压马达好但由于较小，故静态速度刚度很好。
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