串联超前校正ppt课件

校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 串联超前校正串联超前校正邹斌邹斌上海大学上海大学 自动化系自动化系地地 址址:上海市延长路上海市延长路149号号邮政编码：邮政编码：200072200072电子邮件电子邮件:ZouB电电 话话:13122601880 校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 超前校正网络超前校正网络Lc()0dB0o1/aT1/TGc(s)=1+aTs1+Tsa1低频段：低频段：1(0dB)转折频率转折频率：1aT1T斜斜 率：率：+20-20=0=0o+90o0o-90o0o0odc()d=0令令m=1aT1T=1Ta得得m20lgaLc(m)=10lga10lgam=arcsina-1a+1关键思路：让关键思路：让 m=c m校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 超前校正计算超前校正计算)2(4)(ssKsGo设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为数为要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数静态速度误差系数Kv等于20s1，相位裕相位裕度度不小于50。校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 计算步骤计算步骤o根据稳态性能指标确定系统的开环增益o绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度0o由要求的相角裕度，计算所需的超前相角o计算校正网络系数o确定校正后系统的截止频率o截止频率是超前校正装置的最大超前相角处o幅值为零未校正装置的幅值校正装置幅值o确定校正装置的交接频率o画出校正后的伯德图，验算是否达到要求20500校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正2.62.4lg10lg10mL9Tmc（6 6）确定超前网络的转角频率）确定超前网络的转角频率 1 1、2 24.182.4941.42.49121mmTT（7）画出校正后的伯德图，验算相）画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度角稳定裕度（8）验算其它性能指标）验算其它性能指标（5 5）确定校正后系统的剪切频率）确定校正后系统的剪切频率校正前校正前校正后校正后校正装置校正装置校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正（9）写出校正装置的传递函数）写出校正装置的传递函数110.22714.41()0.05411118.4csTssG sTsss1054.01227.0)15.0(20)()()(sssssGsGsGcs（10）提出实现形式，并确定网络参数）提出实现形式，并确定网络参数11CF227101227.0611CTR7112.4227112RR（k）（k）校正校正-自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正增益裕量：+分贝相位裕量：50增益交界频率：6.3/s9/s闭环谐振频率：6/s7/s谐振峰值:31.29G(j)Gs(j)Mr=1.29Mr=3jVU6674433满足稳态要求带宽增加、响应加快1.系统稳定2.稳态误差满意3.瞬态响应不满意1.要求提供的相角裕度太大2.未校正系统相角在剪切频率急剧减小