工业机器人现场编程-循环技术编程-通用课件

循环技术编程学习目标和建议 学习目标能利用for循环及switch-case分支编程完成利用计数循环编程实现物料搬运的功能 学习建议做好知识准备工作，具备计数循环for编程及switch-case分支编程的理论知识，并具有有关简单数据类型及其操作的理论知识，完成实训内容。任务描述本次任务以卸垛过程为例，将物料从物料库取出六块依次摆放在卸垛区（物料托盘）。参照物料卸垛程序XIEDUO1的编程步骤，依次编辑其余五块物料，名称分别为XIEDUO2、XIEDUO3、XIEDUO4、XIEDUO5、XIEDUO6；创建一个新的程序模块，名称为xieduomain；利用计数循环FOR和分支编程循环SWITCH-CASE对六块物料的摆放和顺序进行编程；为此声明一个整型变量count作为循环计数器；循环6次直至六块物料摆放完毕。编写程序xieduoMAIN的操作步骤1）创建名为xieduoMAIN的程序模块，然后打开程序，进入程序编辑器。2）删除程序中默认的PTP HOME程序行。为什么要删除PTP HOME行呢？因为要调用的子程序是完整的程序，包含HOME指令，这里为避免重复的指令，所以将其删除3）为程序声明一个整型变量count，在程序初始化INI行上方输入“decl int count”（字母不分大小写）。4）在INI与END行之间，利用编辑器，添加for循环行与end for结束循环行。声明整型变量添加计数循环5）利用编辑器，在for循环行为count赋值并制定步幅，即“for count=1 to 6 step1”，如左图所示。6）在for循环之间嵌入SWITCH CASE分支循环，以使变量count为不同值时，执行不同的程序段，如下右图所示。为count赋值及指定步幅添加SWITCH-CASE分支循环7）在整型变量count分别为不同的值时，执行不同的特定程序（可根据实际情况，改变顺序），如下左图为编程示意图。8）循环编程完成后，关闭程序窗口，数据更改被存储，出现如下右图所示提示信息。9）重新选定并打开程序，分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。