KUKA机械人逻辑编程.ppt

Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 1 mp2_logic_en.ppt 逻辑编程 输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯 (例如工具，传感 器等。 ) Outputs: $OUT1 . $OUT4096 Inputs: $IN1 . $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE 机器人控制柜 外围设备 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 2 mp2_logic_en.ppt 可用逻辑指令 时间等待功能 信号相关等待功能 开关功能 Coupling/decoupling an Interbus segment 下述逻辑指令可以被选择 : 时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 3 mp2_logic_en.ppt 等待时间功能指令 (WAIT) 如果选择“ WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置 判断，即使等待时间是 0秒 等待时间单位：秒 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec PTP P3 VEL=100% PDAWT3 P1 P2 P3 运动在 P2点中断 1秒 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 4 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置 插入一个内部逻辑运算 (例如 . WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布尔表达式取反 “ ” “NOT” 2 插入一个外部的逻辑运算 (例如： WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布尔表达式取反 “ ” “NOT” 1 Remarks Values Box 1 2 3 4 5 6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 5 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4) 内部逻辑运算 : 运算表达式要写 在括号里 外部逻辑运算 : 运算表达式写在 两个括号之间 . 混合的逻辑运算是允许的，一 条命令最多可以有 12个操作符 等待条件可以编写 , 例如以下的常用形式 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 6 mp2_logic_en.ppt 1 2 3 4 5 6 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 输入 /输出，标志位。计时器的编号 1- 4096 4 输入 /输出，标志位。计时器，用户自定义的 名字 IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, user variable 3 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 7 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 1 2 3 4 5 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 6 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类 似于注释） “ ” Existing long text name 5 Remarks Values Box 6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 8 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果 WAIT FOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达 即使条件已经满足 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 运动会被中断 直到 INPUT1 被置位 不采用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 9 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果 WAIT FOR命令选择 CONT模式，那么条件将会被前置判断，如果 条件满足，那么就会采用逼近方式 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 CONT PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 可能检查 INPUT1 采用前置判断 = 前置判断 随后信号的变化将不 再被关注 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 10 mp2_logic_en.ppt 输出功能 简单开关功能 简单脉冲功能 与路径相关的开关 功能 与路径相关的脉冲 功能 以下功能按想键可以被选择 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 11 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令 (OUT) 如果“ OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： OUTPUT的开关状态 TRUE FALSE 3 OUTPUT编号 1- 4096 1 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 4 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注 释） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box 1 2 3 4 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 12 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令 (OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE P1 P2 P3 P4 Output 1 在 P3点 会被置位 P3精确到达，因为没采 用前置判断 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 13 mp2_logic_en.ppt 简单输出指令 (OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE CONT P1 P2 P3 P4 可能在这个点 OUTPUT1就被置 位了，因为采用了前置判断 P3点是逼近运 动 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 14 mp2_logic_en.ppt 简单脉冲指令 (PULSE) 如果“ PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 2 3 4 5 1 不采用前置判断 采用前置判断 “ ” “CONT” 4 OUTPUT的开关状态 TRUE FALSE 3 Output 编号 1- 4096 1 脉宽 单位：秒 0.1 3 5 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注 释） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 15 mp2_logic_en.ppt 简单脉冲指令 (PULSE) “高电平脉冲 : STATE=TRUE 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time “低电平脉冲 : STATE=FALSE Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 16 mp2_logic_en.ppt 同步输出指令 (基于 PTP, LIN, CIRC) 可以与开始和结束点相关联而触发 这些应用包括 : 在点焊时开关焊枪 在弧焊时起弧或断弧 在涂胶时关闭或打开胶枪 . 同步输出指令“ SYN OUT” Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 17 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 如果“ OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： （基于 START or END） 1 2 3 4 5 基于起点还是结束点 “START” “END” 4 OUTPUT的开关状态 TRUE FALSE 3 Output 编号 1- 4096 1 开关动作延时 (单位 ms) -1000 +1000 5 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于 注释） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 18 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 起始点 终点 起始点和终点都是精确到达的点 : Switching limit *) *) 触发限制 : 如果信号发送的位置超出该限制位 , 控制器会自动调整成在该限位上发送 . Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 19 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始点 终点 起点是精确到达点，终点是逼近点 : 逼近范围的中心 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 20 mp2_logic_en.ppt 在路径的开始或者结束处输出信号 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始点 终点 逼近范围的中心 起点和终点都是逼近点 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 21 mp2_logic_en.ppt 在路径任意位置输出信号 如果你使用路径相关的 SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径 上的指定距离的任意点触发开关量。 和起始结束点相关同步指令一样 , 这种指令也可以提前或者延迟发 送信号 . 路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中 (LIN or CIRC). SYNOUT-PATH 指令是针对下一个运动指令而言的。 如果一个 SYNOUT-PATH 命令运用于一个 PTP运动，那么当运动 执行时会被软件拒绝。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 22 mp2_logic_en.ppt 6 路径相关同步输出指令 如果“ OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置： （基于 PATH） 1 2 3 4 5 从结束点见到开关量动作开始点距离 (i单位： mm) -2000 +2000 5 基于路径 “PATH” 4 OUTPUT的开关状态 TRUE FALSE 3 Output 编号 1- 4096 1 开关动作延时 (单位： ms) -1000 +1000 6 当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于 注释） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 23 mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 20 mm - + -5 ms 结束点 起始点是精确到达点，结束点是逼近点 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 24 mp2_logic_en.ppt 路径相关同步输出指令 Example: LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P4 + - 20 mm P3 - + -5 ms 结束点 起始点和结束点都是逼近点 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 25 mp2_logic_en.ppt 同步脉冲指令 如果“ SYN PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 状态 输出点 触发方式 时间 脉宽 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time 距离 长文本 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 26 mp2_logic_en.ppt Interbus 部分耦合与解耦 如果指令“ IBUS-Seg.on/off”被选择，那么以下参数可以被设置： 耦合 / 解耦 3.0 Bus terminal 3 (fixed to the tool) 2.0 2.1 2.2 1.0 1.1 1.2 Bus terminal 1 Bus terminal 2 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 27 mp2_logic_en.ppt 实际练习 Adhesive application (I/Os)