并联Delta机器人算法演示.ppt

Delta Robot 算法模拟,演示报告熊峰,2020/9/24,目录,Matlab实现,算法分析,规则及验证,模拟演示,算法分析,机器人运动算法归为2种 逆向运动推导： 由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。 正想运动推导： 由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法的正确性。,算法分析,逆向公式：,正向公式：,坐标轴建立图示,Matlab实现,建立变量：,基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定,Matlab实现,基本思路为 绘制机器人基本架构 建立三维坐标轴进行计算 在三维坐标轴中绘制关键点 打包为库函数Simu(),模拟演示,逆向,设定 R = 2、L = 4、目标坐标 1, 1, 1,规则及验证,R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆 L的极限位置如下图，必须满足的最小长度,规则及验证,逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内,规则及验证,正向计算时不限制工作x-y平面，但必须限制工作高度,规则及验证,验证 （R = 2 , L = 4）,逆向结果,正向结果,规则及验证,验证 （R = 2 , L = 4）,