轮式机器人开题报告.ppt

,本科毕业设计 开题报告,题 目： 小型轮式机器人 Design of small sizedwheeledrobot system 姓 名 柳李 学 号 201121340136 院 （系） 树达学院 专业 年级 机械设计制造及其自动化 2011级 指导教师 彭可,主要研究内容,1、移动机器人的移动方式 2、 机器人的结构设计 3、 机器人控制系统的简单设计,选题的目的和意义,出于个人兴趣我选择了这个设计题目，目的在于了解轮式机器人的结构设计及其控制系统的设计，为将来研究此方面内容做基础。国内有关轮式机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。2003年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了130 Km/h的稳定时速，最高时速170 Km/h，而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位。但是我国在机器人的核心及关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各种智能控制方法应用到移动机器人的控制。所以研究和在这个方面的创新是有意义的。,出于对机器人的爱好，收藏了一部分机器人图片,美军魔爪机器人,冰雪移动机器人,反恐式机器人,整体设计方式,主要准备工作,1、收集资料、查阅相关文献，掌握小型轮式机器人系统设计的基本知识和设计方法，以及国内外的发展现状。 2、比较各种系统结构、设计方法的优缺点及应用范围，在分析对比各种系统设计的性能之后，设计一种经济型的小型轮式机器人系统。并运用Pro/E软件完成结构图绘制以及进行运动模拟。 3、对小型轮式机器人的控制系统进行简单设计并进行调试。,应达到的技术指标或要求,1、设计的机器人能较灵活移动 2、设计的机器人能有基本的越障能力 3、设计的机器人的控制系统能够稳定的运行,主要设计方法或技术路线,首先对轮式机器人的运动方式进行分析，选择合适的驱动电机和驱动机构，然后根据计划的控制系统，选取和设计合适的零件和机构，对机器人进行系统的结构设计。然后按预定计划设计其控制系统，进行运动分析，保障机器人按预期目标进行移动。,完成本课题应具备的环境（软件、硬件）,软件：WPS、pro/E、CAD 硬件：轮式机器人行动机构和控制机构、相关书籍和资料,各阶段任务安排,1、2015年1月6日之前查询相关资料，分析现有的机械模型， 并设计其方案，撰写开题报告。 2、2015年1月31日之前完成轮式机器人结构分析，资料准备。 3、2015年3月12日之前完成整个轮式机器人系统初稿设计、零件初稿设计及图纸的绘制。 4、2015年3月25日之前完成毕业设计的修改与完善。 5、2015年4月30日之前完成毕业设计答辩准备。 6、2015年5月10日之前完成毕业设计答辩，审核，定稿。,主要参考资料,1、多运动状态的移动机器人结构设计及仿真_汤永红D 河北工业大学 2007 2、新型移动机器人的结构设计及性能分析_金龙D 武汉理工大学 2009 3、轮式移动机器人系统设计及控制研究_王大宇D 大连理工大学 2013 4、轮式机器人的分析与设计_谭玉林D 西华大学 2010 5、机械设计手册编委会.机械设计手册M.北京机械工业出版社.2004 6、苏厚合，黄俊贤，黄圣杰.Pro/E2001年中文版入学指南M. 北京科学出版社.2006 7、孙桓，陈作模.机械原理M .北京高等教育出版社.2006 8、孙祥 matlab7.0基础教程M 清华大学出版社 2005,衷心的感谢老师的帮助,