循迹避障智能小车设计

制作：,基于单片机的智能小车设计 指导老师： 班级：,智能小车介绍,智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本次制作的智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 可行,各项指标 稳定,可靠.,总体设计,智能小车采用两轮驱动，左右轮各用一个直流电机驱动。在车体前部装有用于检测距离 的红外传感器和底部装有用于检测黑白线的灰度传感器。通过主控芯片对小车的电机驱动进行控制，实现两个电机不同功能（前进、停止、后退）组合运行。达到避障、循迹的目的,硬件部分,智能小车结构,传感器,电位器,红外传感器,当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围230cm，工作电压为3.3V-5V。 顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。,灰度传感器,灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号。,控制模块,L298N驱动模块,1：可实现电机正反转及调速。2：启动性能好，启动转矩大。3：工作电压可达到36V，4A。4：可同时驱动两台直流电机。5：适合应用于机器人设计及智能小车的设计。,供电系统,Usb转模块串口、+5v充电宝,制作过程,一.连接驱动,连接驱动电源线、 将电机的导线与驱动连接，并分清左右电机的控制部分.,供电线,电机驱动,插入单片机控制模块,将p10、p11、 p12、p13 按从左至右的顺序与驱动模块的接受端连接,安装传感器,红外传感器注意放置在车辆的前端边沿以免影响灵敏度 灰度传感器注意保持与地面较近的距离,红外传感器,灰度传感器,焊接排线板,注意每排串联且相邻排并联 不可有排间短路、同排断路发生,连接剩余排线,将所有vcc高电平连一排 所有Gnd低电平连一排,固定完成,软件部分,避障程序,避障程序.docx 避障.mp4,循迹程序.docx循迹.mp4,循迹程序框图,