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第一章 信号与系统,1.1 绪 言 一、信号的概念 二、系统的概念 1.2 信号的描述与分类 一、信号的描述 二、信号的分类 1.3 信号的基本运算 一、加法和乘法 二、时间变换 1.4 阶跃函数和冲激函数 一、阶跃函数 二、冲激函数,三、冲激函数的性质 四、序列(k)和(k) 1.5 系统的性质及分类 一、系统的定义 二、系统的分类及性质 1.6 系统的描述 一、连续系统 二、离散系统 1.7 LTI系统分析方法概 述,点击目录 ，进入相关章节,什么是信号？什么是系统？为什么把这两个概念连在一起？,一、信号的概念,1. 消息(message):,人们常常把来自外界的各种报道统称为消息。,2. 信息(information):,通常把消息中有意义的内容称为信息。 本课程中对“信息”和“消息”两词不加严格区分。,1.1 绪论,第一章 信号与系统,它是信息论中的一个术语。,1.1 绪论,3. 信号(signal):,信号是信息的载体。通过信号传递信息。,信号我们并不陌生，如刚才铃声声信号，表示该上课了； 十字路口的红绿灯光信号，指挥交通； 电视机天线接受的电视信息电信号； 广告牌上的文字、图象信号等等。,为了有效地传播和利用信息，常常需要将信息转换成便于传输和处理的信号。,二、系统的概念,一般而言，系统(system)是指若干相互关联的事物组合而成具有特定功能的整体。,如手机、电视机、通信网、计算机网等都可以看成系统。它们所传送的语音、音乐、图象、文字等都可以看成信号。信号的概念与系统的概念常常紧密地联系在一起。,信号的产生、传输和处理需要一定的物理装置，这样的物理装置常称为系统。,系统的基本作用是对输入信号进行加工和处理，将其转换为所需要的输出信号。,输入信号,激励,输出信号,响应,1.1 绪论,1.2 信号的描述和分类,第一章 信号与系统,一、信号的描述,信号是信息的一种物理体现。它一般是随时间或位置变化的物理量。,信号按物理属性分：电信号和非电信号。它们可以相互转换。电信号容易产生，便于控制，易于处理。本课程讨论电信号-简称“信号”。,电信号的基本形式：随时间变化的电压或电流。,描述信号的常用方法（1）表示为时间的函数 （2）信号的图形表示-波形 “信号”与“函数”两词常相互通用。,1.2 信号的描述和分类,二、信号的分类,1. 确定信号和随机信号,可以用确定时间函数表示的信号，称为确定信号或规则信号。如正弦信号。 若信号不能用确切的函数描述，它在任意时刻的取值都具有不确定性，只可能知道它的统计特性，如在某时刻取某一数值的概率，这类信号称为随机信号或不确定信号。电子系统中的起伏热噪声、雷电干扰信号就是两种典型的随机信号。 研究确定信号是研究随机信号的基础。本课程只讨论确定信号。,1.2 信号的描述和分类,2. 连续信号和离散信号,根据信号定义域的特点可分为连续时间信号和离散时间信号。,在连续的时间范围内(-t）有定义的信号称为连续时间信号，简称连续信号。实际中也常称为模拟信号。 这里的“连续”指函数的定义域时间是连续的，但可含间断点，至于值域可连续也可不连续。,值域连续,值域不连续,（1）连续时间信号：,1.2 信号的描述和分类,仅在一些离散的瞬间才有定义的信号称为离散时间信号，简称离散信号。实际中也常称为数字信号。 这里的“离散”指信号的定义域时间是离散的，它只在某些规定的离散瞬间给出函数值，其余时间无定义。,如右图的f(t)仅在一些离散时刻tk(k = 0,1,2,)才有定义，其余时间无定义。 相邻离散点的间隔Tk=tk+1-tk可以相等也可不等。通常取等间隔T，离散信号可表示为f(kT)，简写为f(k)，这种等间隔的离散信号也常称为序列。其中k称为序号。,离散时间信号：,1.2 信号的描述和分类,上述离散信号可简画为,用表达式可写为,或写为,通常将对应某序号m的序列值称为第m个样点的“样值”。,1.2 信号的描述和分类,3. 周期信号和非周期信号,周期信号(period signal)是定义在(-，)区间，每隔一定时间T (或整数N），按相同规律重复变化的信号。,连续周期信号f(t)满足 f(t) = f(t + mT)，m = 0,1,2,离散周期信号f(k)满足 f(k) = f(k + mN)，m = 0,1,2,满足上述关系的最小T(或整数N)称为该信号的周期。,不具有周期性的信号称为非周期信号。,1.2 信号的描述和分类,例1 判断下列信号是否为周期信号，若是，确定其周期。 （1）f1(t) = sin2t + cos3t （2）f2(t) = cos2t + sint,解：两个周期信号x(t)，y(t)的周期分别为T1和T2，若其周期之比T1/T2为有理数，则其和信号x(t)+y(t)仍然是周期信号，其周期为T1和T2的最小公倍数。 （1）sin2t是周期信号，其角频率和周期分别为 1= 2 rad/s ， T1= 2/ 1= s cos3t是周期信号，其角频率和周期分别为 2= 3 rad/s ， T2= 2/ 2= (2/3) s 由于T1/T2= 3/2为有理数，故f1(t)为周期信号，其周期为T1和T2的最小公倍数2。 （2） cos2t 和sint的周期分别为T1= s， T2= 2 s，由于T1/T2为无理数，故f2(t)为非周期信号。,1.2 信号的描述和分类,例2 判断正弦序列f(k) = sin(k)是否为周期信号，若是，确定其周期。,解 f (k) = sin(k) = sin(k + 2m) ， m = 0,1,2,式中称为正弦序列的数字角频率，单位：rad。 由上式可见： 仅当2/ 为整数时，正弦序列才具有周期N = 2/ 。 当2/ 为有理数时，正弦序列仍为具有周期性，但其周期为N= M(2/ )，M取使N为整数的最小整数。 当2/ 为无理数时，正弦序列为非周期序列。,1.2 信号的描述和分类,例3 判断下列序列是否为周期信号，若是，确定其周期。 （1）f1(k) = sin(3k/4) + cos(0.5k) （2）f2(k) = sin(2k),解 （1）sin(3k/4) 和cos(0.5k)的数字角频率分别为 1 = 3/4 rad， 2 = 0.5 rad 由于2/ 1 = 8/3， 2/ 2 = 4为有理数，故它们的周期分别为N1 = 8 ， N1 = 4，故f1(k) 为周期序列，其周期为N1和N2的最小公倍数8。 （2）sin(2k) 的数字角频率为 1 = 2 rad；由于2/ 1 = 为无理数，故f2(k) = sin(2k)为非周期序列 。 由上面几例可看出：连续正弦信号一定是周期信号，而正弦序列不一定是周期序列。两连续周期信号之和不一定是周期信号，而两周期序列之和一定是周期序列。,1.2 信号的描述和分类,4能量信号与功率信号,将信号f (t)施加于1电阻上，它所消耗的瞬时功率为| f (t) |2，在区间( , )的能量和平均功率定义为,（1）信号的能量E,（2）信号的功率P,若信号f (t)的能量有界，即 E ,则称其为能量有限信号，简称能量信号。此时 P = 0,若信号f (t)的功率有界，即 P ,则称其为功率有限信号，简称功率信号。此时 E = ,1.2 信号的描述和分类,相应地，对于离散信号，也有能量信号、功率信号之分。,若满足 的离散信号，称为能量信号。,若满足 的离散信号，称为功率信号。,时限信号(仅在有限时间区间不为零的信号)为能量信号; 周期信号属于功率信号，而非周期信号可能是能量信号，也可能是功率信号。,有些信号既不是属于能量信号也不属于功率信号，如 f (t) = e t。,1.2 信号的描述和分类,5一维信号与多维信号,从数学表达式来看，信号可以表示为一个或多个变量的函数，称为一维或多维函数。 语音信号可表示为声压随时间变化的函数，这是一维信号。而一张黑白图像每个点(像素)具有不同的光强度，任一点又是二维平面坐标中两个变量的函数，这是二维信号。还有更多维变量的函数的信号。 本课程只研究一维信号，且自变量多为时间。,6因果信号与反因果信号,常将 t = 0时接入系统的信号f(t) 即在t 0， f(t) =0称为因果信号或有始信号。阶跃信号是典型的一个。 而将t 0， f(t) =0的信号称为反因果信号。,1.3 信号的基本运算,还有其他分类，如实信号与复信号；左边信号与右边信号等等。,1.3 信号的基本运算,一、信号的、运算,两信号f1() 和f2 ()的相+、指同一时刻两信号之值对应相加减乘 。如,1.3 信号的基本运算,二、信号的时间变换运算,1. 反转,将 f (t) f ( t) ， f (k) f ( k) 称为对信号f ()的反转或反折。从图形上看是将f ()以纵坐标为轴反转180o。如,1.3 信号的基本运算,2. 平移,将 f (t) f (t t0) ， f (k) f (t k0)称为对信号f ()的平移或移位。若t0 (或k0) 0，则将f ()右移；否则左移。 如,1.3 信号的基本运算,平移与反转相结合,法一：先平移f (t) f (t +2),再反转 f (t +2) f ( t +2),法二：先反转 f (t) f ( t),画出 f (2 t)。,再平移 f ( t) f ( t +2),左移,右移,= f (t 2),注意：是对t 的变换！,1.3 信号的基本运算,3. 尺度变换（横坐标展缩）,将 f (t) f (a t) ， 称为对信号f (t)的尺度变换。 若a 1 ，则波形沿横坐标压缩；若0 a 1 ，则展开 。如,对于离散信号，由于 f (a k) 仅在为a k 为整数时才有意义， 进行尺度变换时可能会使部分信号丢失。因此一般不作波形的尺度变换。,1.3 信号的基本运算,平移、反转、尺度变换相结合,已知f (t)，画出 f ( 4 2t)。,三种运算的次序可任意。但一定要注意始终对时间 t 进行。,1.3 信号的基本运算,也可以先压缩、再平移、最后反转。,1.3 信号的基本运算,若已知f ( 4 2t) ，画出 f (t) 。,1.4 阶跃函数和冲激函数,阶跃函数和冲激函数不同于普通函数，称为奇异函数。研究奇异函数的性质要用到广义函数（或分配函数）的理论。这里将直观地引出阶跃函数和冲激函数。,1.4 阶跃函数和冲激函数,一、阶跃函数,下面采用求函数序列极限的方法定义阶跃函数。,选定一个函数序列n(t)如图所示。,1.4 阶跃函数和冲激函数,阶跃函数性质：,（1）可以方便地表示某些信号,f(t) = 2(t)- 3(t-1) +(t-2),（2）用阶跃函数表示信号的作用区间,（3）积分,1.4 阶跃函数和冲激函数,二、冲激函数,单位冲激函数是个奇异函数，它是对强度极大，作用时间极短一种物理量的理想化模型。它由如下特殊的方式定义（由狄拉克最早提出）,也可采用下列直观定义：对n(t)求导得到如图所示的矩形脉冲pn(t) 。,高度无穷大，宽度无穷小，面积为1的对称窄脉冲。,1.4 阶跃函数和冲激函数,冲激函数与阶跃函数关系：,可见，引入冲激函数之后，间断点的导数也存在。如,f(t) = 2(t +1)-2(t -1),f(t) = 2(t +1)-2(t -1),1.4 阶跃函数和冲激函数,三、冲激函数的性质,1. 与普通函数 f(t) 的乘积取样性质,若f(t)在 t = 0 、 t = a处存在，则 f(t) (t) = f(0) (t) ， f(t) (t a) = f(a) (t a),0,(t),1.4 阶跃函数和冲激函数,2. 冲激函数的导数(t) （也称冲激偶）,f(t) (t) = f(0) (t) f (0) (t),证明：, f(t) (t) = f(t) (t) + f (t) (t) f(t) (t) = f(t) (t) f (t) (t) = f(0) (t) f (0) (t),(t)的定义：,(n)(t)的定义：,1.4 阶跃函数和冲激函数,3. (t) 的尺度变换,证明见教材P20,推论:,(1),(2t) = 0.5 (t),(2)当a = 1时,所以， ( t) = (t) 为偶函数， ( t) = (t)为奇函数,1.4 阶跃函数和冲激函数,已知f(t)，画出g(t) = f (t)和 g(2t),1.4 阶跃函数和冲激函数,4. 复合函数形式的冲激函数,实际中有时会遇到形如f(t)的冲激函数，其中f(t)是普通函数。并且f(t) = 0有n个互不相等的实根 ti ( i=1，2，n),f(t)图示说明： 例f(t)= t2 4,(t2 4)=1 (t+2)+(t 2),1.4 阶跃函数和冲激函数,( t 2 4) =1 (t+2)+(t 2),一般地，,这表明，f(t)是位于各ti处，强度为 的n个冲激函数构成的冲激函数序列。,注意：如果f(t)=0有重根，f(t)无意义。,1.4 阶跃函数和冲激函数,这两个序列是普通序列。,（1）单位(样值)序列(k)的定义,取样性质：,f(k)(k) = f(0)(k),f(k)(k k0) = f(k0)(k k0),例,三、序列(k)和(k),1.4 阶跃函数和冲激函数,（2）单位阶跃序列(k)的定义,（3）(k)与(k)的关系,(k) = (k) (k 1),或,(k) = (k)+ (k 1)+,1.5 系统的性质及分类,1.5 系统的性质及分类,一、系统的定义,若干相互作用、相互联系的事物按一定规律组成具有特定功能的整体称为系统。 电系统是电子元器件的集合体。电路侧重于局部，系统侧重于全部。电路、系统两词通用。,二、系统的分类及性质,可以从多种角度来观察、分析研究系统的特征，提出对系统进行分类的方法。下面讨论几种常用的分类法。,1.5 系统的性质及分类,1. 连续系统与离散系统,若系统的输入信号是连续信号，系统的输出信号也是连续信号，则称该系统为连续时间系统，简称为连续系统。,若系统的输入信号和输出信号均是离散信号，则称该系统为离散时间系统，简称为离散系统。,2. 动态系统与即时系统,若系统在任一时刻的响应不仅与该时刻的激励有关，而且与它过去的历史状况有关，则称为动态系统 或记忆系统。含有记忆元件(电容、电感等)的系统是动态系统。否则称即时系统或无记忆系统。,3. 单输入单输出系统与多输入多输出系统,1.5 系统的性质及分类,4. 线性系统与非线性系统,满足线性性质的系统称为线性系统。,（1）线性性质,系统的激励f ()所引起的响应y() 可简记为 y() = T f (),线性性质包括两方面：齐次性和可加性。,若系统的激励f ()增大a倍时，其响应y()也增大a倍，即 T af () = a T f () 则称该系统是齐次的。,若系统对于激励f1()与f2()之和的响应等于各个激励所引起的响应之和，即 T f1()+ f2() = T f1()+T f2() 则称该系统是可加的。,1.5 系统的性质及分类,若系统既是齐次的又是可加的，则称该系统是线性的， 即 Ta f1() + bf2() = a T f1() + bT f2(),（2）动态系统是线性系统的条件,动态系统不仅与激励 f () 有关，而且与系统的初始状态x(0)有关。 初始状态也称“内部激励”。,完全响应可写为 y () = T f () , x(0) 零状态响应为 yf() = T f () , 0 零输入响应为 yx() = T 0，x(0),1.5 系统的性质及分类,当动态系统满足下列三个条件时该系统为线性系统：,零状态线性： Ta f () , 0 = a T f () , 0 Tf1(t) + f2(t) , 0 = T f1 () , 0 + T f2 () , 0 或 Taf1(t) +bf2(t) , 0 = aT f1 () , 0 +bT f2 () , 0,零输入线性： T0,ax(0)= aT 0,x(0) T0,x1(0) + x2(0) = T0,x1(0) + T0,x2(0) 或T0,ax1(0) +bx2(0) = aT0,x1(0) +bT0,x2(0),可分解性： y () = yf() + yx() = T f () , 0+ T 0，x(0),1.5 系统的性质及分类,例1：判断下列系统是否为线性系统？ （1） y (t) = 3 x(0) + 2 f (t) + x(0) f (t) + 1 （2） y (t) = 2 x(0) + | f (t)| （3） y (t) = x2(0) + 2 f (t),解： （1） yf(t) = 2 f (t) +1， yx(t) = 3 x(0) + 1 显然， y (t) yf(t) yx(t) 不满足可分解性，故为非线性 （2） yf(t) = | f (t)|， yx(t) = 2 x(0) y (t) = yf(t) + yx(t) 满足可分解性； 由于 Ta f (t) , 0 = | af (t)| a yf(t) 不满足零状态线性。故为非线性系统。 （3） yf(t) = 2 f (t) , yx(t) = x2(0) ，显然满足可分解性； 由于T 0,a x(0) =a x(0)2 a yx(t)不满足零输入线性。故为非线性系统。,1.5 系统的性质及分类,例2：判断下列系统是否为线性系统？,解：,y (t) = yf(t) + yx(t) ， 满足可分解性；,Ta f1(t)+ b f2(t) , 0,= aTf1(t), 0 +bT f2(t) , 0，满足零状态线性；,T0,ax1(0) + bx2(0) = e-tax1(0) +bx2(0) = ae-tx1(0)+ be-tx2(0) = aT0,x1(0) +bT0,x2(0), 满足零输入线性；,所以，该系统为线性系统。,1.5 系统的性质及分类,5. 时不变系统与时变系统,满足时不变性质的系统称为时不变系统。,（1）时不变性质,若系统满足输入延迟多少时间，其零状态响应也延迟多少时间，即若 T0，f(t) = yf(t) 则有 T0，f(t - td) = yf(t - td) 系统的这种性质称为时不变性（或移位不变性）。,1.5 系统的性质及分类,例：判断下列系统是否为时不变系统？ （1） yf (k) = f (k) f (k 1) （2） yf (t) = t f (t) （3） y f(t) = f ( t),解(1)令g (k) = f(k kd) T0， g (k) = g(k) g (k 1) = f (k kd) f (kkd 1 ) 而 yf (k kd) = f (k kd) f (kkd 1) 显然 T0，f(k kd) = yf (k kd) 故该系统是时不变的。 (2) 令g (t) = f(t td) T0， g (t) = t g (t) = t f (t td) 而 yf (t td)= (t td) f (t td) 显然T0，f(t td) yf (t td) 故该系统为时变系统。,(3) 令g (t) = f(t td) , T0，g (t) = g ( t) = f( t td) 而 yf (t td) = f ( t td)，显然 T0，f(t td) yf (t td) 故该系统为时变系统。,直观判断方法： 若f ()前出现变系数，或有反转、展缩变换，则系统为时变系统。,1.5 系统的性质及分类,1.5 系统的性质及分类,（2）LTI连续系统的微分特性和积分特性,本课程重点讨论线性时不变系统 (Linear Time-Invariant)，简称LTI系统。,微分特性： 若 f (t) yf(t) ， 则 f (t) y f (t) 积分特性： 若 f (t) yf(t) ， 则,1.5 系统的性质及分类,6. 因果系统与非因果系统,零状态响应不会出现在激励之前的系统，称为因果系统。,即对因果系统，当t t0 ，f(t) = 0时，有t t0 ，yf(t) = 0。,如下列系统均为因果系统：,yf(t) = 3f(t 1),而下列系统为非因果系统：,(1) yf(t) = 2f(t + 1),(2) yf(t) = f(2t),因为，令t=1时，有yf(1) = 2f(2),因为，若f(t) = 0， t t0 ，有yf(t) = f(2t)=0, t 0.5 t0 。,1.5 系统的性质及分类,例 某LTI因果连续系统，起始状态为x(0)。已知，当x(0) =1，输入因果信号f1(t)时，全响应 y1(t) = e t + cos(t)，t0； 当x(0-) =2，输入信号f2(t)=3f1(t)时，全响应 y2(t) = 2e t +3 cos(t)，t0； 求输入f3(t) = +2f1(t-1)时，系统的零状态响应y3f(t) 。,解 设当x(0) =1，输入因果信号f1(t)时，系统的零输入响应和零状态响应分别为y1x(t)、y1f(t)。当x(0-) =2，输入信号f2(t)=3f1(t)时，系统的零输入响应和零状态响应分别为y2x(t)、y2f(t)。,1.5 系统的性质及分类,由题中条件，有 y1(t) =y1x(t) + y1f(t) = e t + cos(t)，t0 （1）y2(t) = y2x(t) + y2f(t) = 2e t +3 cos(t)，t0 （2） 根据线性系统的齐次性，y2x(t) = 2y1x(t)，y2f(t) =3y1f(t)，代入式（2）得 y2(t) = 2y1x(t) +3 y1f(t) = 2e t +3 cos(t)，t0 （3） 式(3) 2式(1)，得 y1f(t) = 4e-t + cos(t)，t0 由于y1f(t) 是因果系统对因果输入信号f1(t)的零状态响应，故当t0，y1f(t)=0；因此y1f(t)可改写成 y1f(t) = 4e-t + cos(t)(t) (4),1.5 系统的性质及分类,f1(t) y1f(t) = 4e-t + cos(t)(t),根据LTI系统的微分特性,= 3(t) + 4 sin(t)(t),根据LTI系统的时不变特性,f1(t1) y1f(t 1) = 4 + cos(t1)(t1),由线性性质，得：当输入f3(t) = +2f1(t1)时，,y3f(t) = + 2y1(t1) = 3(t) + 4sin(t)(t) + 24 + cos(t1)(t1),1.5 系统的性质及分类,7. 稳定系统与不稳定系统,一个系统，若对有界的激励f(.)所产生的零状态响应yf(.)也是有界时，则称该系统为有界输入有界输出稳定，简称稳定。即 若f(.)，其yf(.) 则称系统是稳定的。,如yf(k) = f(k) + f(k-1)是稳定系统；而,是不稳定系统。,因为，当f(t) =(t)有界，,当t 时，它也，无界。,1.6 系统的描述,1.5 系统的描述,描述连续动态系统的数学模型是微分方程，描述离散动态系统的数学模型是差分方程。,一、连续系统,1. 解析描述建立数学模型,图示RLC电路，以uS(t)作激励，以uC(t)作为响应，由KVL和VAR列方程，并整理得,二阶常系数线性微分方程。,1.6 系统的描述,抽去具有的物理含义，微分方程写成,这个方程也可以描述下面的一个二阶机械减振系统。,其中，k为弹簧常数，M为物体质量，C为减振液体的阻尼系数，x为物体偏离其平衡位置的位移，f(t)为初始外力。其运动方程为,能用相同方程描述的系统称相似系统。,1.6 系统的描述,2. 系统的框图描述,上述方程从数学角度来说代表了某些运算关系：相乘、微分、相加运算。将这些基本运算用一些理想部件符号表示出来并相互联接表征上述方程的运算关系，这样画出的图称为模拟框图，简称框图。基本部件单元有：,积分器：,加法器：,数乘器：,积分器的抗干扰性比微分器好。,1.6 系统的描述,系统模拟：,实际系统方程模拟框图 实验室实现（模拟系统）指导实际系统设计,例1：已知y”(t) + ay(t)+ by(t) = f(t)，画框图。,解：将方程写为 y”(t) = f(t) ay(t) by(t),1.6 系统的描述,例2：已知y”(t) + 3y(t)+ 2y(t) = 4f(t) + f(t)，画框图。,解：该方程含f(t)的导数，可引入辅助函数画出框图。 设辅助函数x(t)满足 x”(t) + 3x(t)+ 2x(t) = f(t) 可推导出 y(t) = 4x(t) + x(t)，它满足原方程。,例3：已知框图，写出系统的微分方程。,1.6 系统的描述,设辅助变量x(t)如图,x(t),x(t),x”(t),x”(t) = f(t) 2x(t) 3x(t) ,即x”(t) + 2x(t) + 3x(t) = f(t),y(t) = 4x(t)+ 3x(t),根据前面，逆过程，得,y”(t) + 2y(t) + 3y(t) = 4f(t)+ 3f(t),1.6 系统的描述,二、离散系统,1. 解析描述建立差分方程,例：某人每月初在银行存入一定数量的款，月息为元/元，求第k个月初存折上的款数。 设第k个月初的款数为y(k),这个月初的存款为f(k),上个月初的款数为y(k-1)，利息为y(k-1),则 y(k)=y(k-1)+ y(k-1)+f(k) 即 y(k)-(1+)y(k-1) = f(k) 若设开始存款月为k=0，则有y(0)= f(0)。 上述方程就称为y(k)与f(k)之间所满足的差分方程。所谓差分方程是指由未知输出序列项与输入序列项构成的方程。未知序列项变量最高序号与最低序号的差数，称为差分方程的阶数。上述为一阶差分方程。,1.6 系统的描述,由n阶差分方程描述的系统称为n阶系统。 描述LTI系统的是线性常系数差分方程。,2. 差分方程的模拟框图,基本部件单元有： 数乘器，加法器，迟延单元（移位器）,例：下列差分方程描述的系统，是否线性？是否时不变？ 并写出方程的阶数。 （1）y(k) + (k 1)y(k 1) = f(k) （2） y(k) + y(k+1) y(k 1) = f2(k) （3） y(k) + 2 y(k 1) = f(1 k)+1,解：判断方法：方程中均为输出、输入序列的一次关系项，则是线性的。输入输出序列前的系数为常数，且无反转、展缩变换，则为时不变的。,线性、时变，一阶,非线性、时不变，二阶,非线性、时变，一阶,1.6 系统的描述,例：已知框图，写出系统的差分方程。,解：设辅助变量x(k)如图,x(k),x(k-1),x(k-2),即 x(k) +2x(k-1) +3x(k-2) = f(k) y(k) = 4x(k-1) + 5x(k-2) 消去x(k) ，得 y(k) +2y(k-1) +3y(k-2) = 4f(k-1) + 5f(k-2),x(k)= f(k) 2x(k-1) 3x(k-2),方程框图用变换域方法和梅森公式简单，后面讨论。,1.7 系统分析概述,1.7 LTI系统分析概述,系统分析研究的主要问题：对给定的具体系统，求出它对给定激励的响应。 具体地说：系统分析就是建立表征系统的数学方程并求出解答。,系统的分析方法：,输入输出法（外部法）,状态变量法（内部法）（chp.8),外部法,时域分析（chp.2,chp.3),变换域法,连续系统频域法(4)和复频域法(5),离散系统z域法（chp6),系统特性：系统函数（chp.7),（1）把零输入响应和零状态响应分开求。 （2）把复杂信号分解为众多基本信号之和，根据线性系统的可加性：多个基本信号作用于线性系统所引起的响应等于各个基本信号所引起的响应之和。,1.7 系统分析概述,求解的基本思路：,采用的数学工具：,（1）卷积积分与卷积和 （2）傅里叶变换 （3）拉普拉斯变换 （4）Z变换,第二章 连续系统的时域分析,2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 二、关于0-和0+初始值 三、零输入响应和零状态响应 2.2 冲激响应和阶跃响应 一、冲激响应 二、阶跃响应,2.3 卷积积分 一、信号时域分解与卷积 二、卷积的图解 2.4 卷积积分的性质 一、卷积代数 二、奇异函数的卷积特性 三、卷积的微积分性质 四、卷积的时移特性,点击目录 ，进入相关章节,LTI连续系统的时域分析，归结为：建立并求解线性微分方程。 由于在其分析过程涉及的函数变量均为时间t，故称为时域分析法。这种方法比较直观，物理概念清楚，是学习各种变换域分析法的基础。,第二章 连续系统的时域分析,2.1 LTI连续系统的响应,2.1 LTI连续系统的响应,一、微分方程的经典解,y(n)(t) + an-1y (n-1)(t) + + a1y(1)(t) + a0y (t) = bmf(m)(t) + bm-1f (m-1)(t) + + b1f(1)(t) + b0f (t),2.1 LTI连续系统的响应,微分方程的经典解： y(t)(完全解) = yh(t)(齐次解) + yp(t)(特解）,齐次解是齐次微分方程 y(n)+an-1y(n-1)+a1y(1)(t)+a0y(t)=0 的解。yh(t)的函数形式由上述微分方程的特征根确定。,例 描述某系统的微分方程为 y”(t) + 5y(t) + 6y(t) = f(t) 求（1）当f(t) = 2e-t，t0；y(0)=2，y(0)= -1时的全解； （2）当f(t) = e-2t，t0；y(0)= 1，y(0)=0时的全解。,特解的函数形式与激励函数的形式有关。P43表2-1、2-2,齐次解的函数形式仅与系统本身的特性有关，而与激励f(t)的函数形式无关，称为系统的固有响应或自由响应； 特解的函数形式由激励确定，称为强迫响应。,2.1 LTI连续系统的响应,解: (1) 特征方程为2 + 5+ 6 = 0 其特征根1= 2，2= 3。齐次解为 yh(t) = C1e 2t + C2e 3t 由表2-2可知，当f(t) = 2e t时，其特解可设为 yp(t) = Pe t 将其代入微分方程得 Pe t + 5( Pe t) + 6Pe t = 2e t 解得 P=1 于是特解为 yp(t) = e t 全解为： y(t) = yh(t) + yp(t) = C1e 2t + C2e 3t + e t 其中 待定常数C1,C2由初始条件确定。 y(0) = C1+C2+ 1 = 2，y(0) = 2C1 3C2 1= 1 解得 C1 = 3 ，C2 = 2 最后得全解 y(t) = 3e 2t 2e 3t + e t , t0,（2）齐次解同上。当激励f(t)=e2t时，其指数与特征根之一相重。由表知：其特解为 yp(t) = (P1t + P0)e2t 代入微分方程可得 P1e-2t = e2t 所以 P1= 1 但P0不能求得。全解为 y(t)= C1e2t + C2e3t + te2t + P0e2t = (C1+P0)e2t +C2e3t + te2t 将初始条件代入，得 y(0) = (C1+P0) + C2=1 ，y(0)= 2(C1+P0) 3C2+1=0 解得 C1 + P0 = 2 ,C2= 1 最后得微分方程的全解为 y(t) = 2e2t e3t + te2t , t0 上式第一项的系数C1+P0= 2，不能区分C1和P0，因而也不能区分自由响应和强迫响应。,2.1 LTI连续系统的响应,2.1 LTI连续系统的响应,二、关于0-和0+初始值,若输入f(t)是在t=0时接入系统，则确定待定系数Ci时用t = 0+时刻的初始值，即y(j)(0+) (j=0,1,2，n-1)。 而y(j)(0+)包含了输入信号的作用，不便于描述系统的历史信息。 在t=0-时，激励尚未接入，该时刻的值y(j)(0-)反映了系统的历史情况而与激励无关。称这些值为初始状态或起始值。 通常，对于具体的系统，初始状态一般容易求得。这样为求解微分方程，就需要从已知的初始状态y(j)(0-)设法求得y(j)(0+)。下列举例说明。,例：描述某系统的微分方程为 y”(t) + 3y(t) + 2y(t) = 2f(t) + 6f(t) 已知y(0-)=2，y(0-)= 0，f(t)=(t)，求y(0+)和y(0+)。,解：将输入f(t)=(t)代入上述微分方程得 y”(t) + 3y(t) + 2y(t) = 2(t) + 6(t) （1） 利用系数匹配法分析：上式对于t=0-也成立，在0-t0+区间等号两端(t)项的系数应相等。 由于等号右端为2(t)，故y”(t)应包含冲激函数，从而y(t)在t= 0处将发生跃变，即y(0+)y(0-)。 但y(t)不含冲激函数，否则y”(t)将含有(t)项。由于y(t)中不含(t)，故y(t)在t=0处是连续的。 故 y(0+) = y(0-) = 2,2.1 LTI连续系统的响应,对式(1)两端积分有,由于积分在无穷小区间0-，0+进行的，且y(t)在t=0连续， 故,于是由上式得 y(0+) y(0-) + 3y(0+) y(0-)=2 考虑 y(0+) = y(0-)=2 ，所以 y(0+) y(0-) = 2 ， y(0+) = y(0-) + 2 =2,由上可见，当微分方程等号右端含有冲激函数（及其各阶导数）时，响应y(t)及其各阶导数中，有些在t=0处将发生跃变。但如果右端不含时，则不会跃变。,2.1 LTI连续系统的响应,2.1 LTI连续系统的响应,三、零输入响应和零状态响应,y(t) = yx(t) + yf(t) ,也可以分别用经典法求解。 注意：对t=0时接入激励f(t)的系统，初始值 yx(j)(0+), yf(j)(0+) (j = 0，1，2，n-1)的计算。 y(j)(0-)= yx(j)(0-)+ yf(j)(0-) y(j)(0+)= yx(j)(0+)+ yf(j)(0+) 对于零输入响应，由于激励为零，故有 yx(j)(0+)= yx(j)(0-) = y (j)(0-) 对于零状态响应，在t=0-时刻激励尚未接入，故应有 yf(j)(0-)=0 yf(j)(0+)的求法下面举例说明。,2.1 LTI连续系统的响应,例：描述某系统的微分方程为 y”(t) + 3y(t) + 2y(t) = 2f(t) + 6f(t) 已知y(0-)=2，y(0-)=0，f(t)=(t)。求该系统的零输入响应和零状态响应。,解：（1）零输入响应yx(t) 激励为0 ，故yx(t)满足 yx”(t) + 3yx(t) + 2yx(t) = 0 yx(0+)= yx(0-)= y(0-)=2 yx(0+)= yx(0-)= y(0-)=0 该齐次方程的特征根为1， 2，故 yx(t) = Cx1e t + Cx2e 2t 代入初始值并解得系数为Cx1=4 ,Cx2= 2 ，代入得 yx(t) = 4e t 2e 2t ,t 0,2.1 LTI连续系统的响应,（2）零状态响应yf(t) 满足 yf”(t) + 3yf(t) + 2yf(t) = 2(t) + 6(t) 并有 yf(0-) = yf(0-) = 0 由于上式等号右端含有(t)，故yf”(t)含有(t)，从而yf(t)跃变，即yf(0+)yf(0-)，而yf(t)在t = 0连续，即yf(0+) = yf(0-) = 0，积分得 yf(0+)- yf(0-)+ 3yf(0+)- yf(0-)+2,因此，yf(0+)= 2 yf(0-)=2,对t0时，有 yf”(t) + 3yf(t) + 2yf(t) = 6 不难求得其齐次解为Cf1e-t + Cf2e-2t，其特解为常数3， 于是有 yf(t)=Cf1e-t + Cf2e-2t + 3 代入初始值求得 yf(t)= 4e-t + e-2t + 3 ，t0,2.2 冲激响应和阶跃响应,2.2 冲激响应和阶跃响应,一、冲激响应,由单位冲激函数(t)所引起的零状态响应称为单位冲激响应，简称冲激响应，记为h(t)。h(t)=T0,(t),例1 描述某系统的微分方程为 y”(t)+5y(t)+6y(t)=f(t) 求其冲激响应h(t)。,解 根据h(t)的定义 有 h”(t) + 5h(t) + 6h(t) = (t) h(0-) = h(0-) = 0 先求h(0+)和h(0+)。,2.2 冲激响应和阶跃响应,因方程右端有(t)，故利用系数平衡法。h”(t)中含(t)，h(t)含(t)，h(0+)h(0-)，h(t)在t=0连续，即h(0+)=h(0-)。积分得 h(0+) - h(0-) + 5h(0+) - h(0-) + 6 = 1,考虑h(0+)= h(0-)，由上式可得 h(0+)=h(0-)=0 , h(0+) =1 + h(0-) = 1 对t0时，有 h”(t) + 5h(t) + 6h(t) = 0 故系统的冲激响应为一齐次解。 微分方程的特征根为-2，-3。故系统的冲激响应为 h(t)=(C1e-2t + C2e-3t)(t) 代入初始条件求得C1=1,C2=-1, 所以 h(t)=( e-2t - e-3t)(t),2.2 冲激响应和阶跃响应,例2 描述某系统的微分方程为 y”(t)+5y(t)+6y(t)= f”(t) + 2f(t) + 3f(t) 求其冲激响应h(t)。,解 根据h(t)的定义 有 h”(t) + 5h(t) + 6h(t) = ”(t)+ 2(t)+3(t) (1) h(0-) = h(0-) = 0 先求h(0+)和h(0+)。 由方程可知， h(t) 中含(t) 故令 h(t) = a(t) + p1(t) pi(t) 为不含(t) 的某函数 h(t) = a(t) + b(t) + p2(t) h”(t) = a”(t) + b(t) + c(t)+ p3(t) 代入式(1)，有,2.2 冲激响应和阶跃响应,a”(t) + b(t)+ c(t) + p3(t) + 5a(t) + b(t) + p2(t) + 6a(t) + p1(t) = ”(t)+ 2(t)+3(t),整理得 a”(t)+(b+5a)(t)+(c +5b+6a)(t) + p3(t)+5 p2(t)+6 p1(t) = ”(t) + 2(t) + 3(t),利用(t) 系数匹配，得 a =1 ，b = - 3，c = 12 所以 h(t) = (t) + p1(t) （2） h(t) = (t) - 3(t) + p2(t) （3） h”(t) = ”(t) - 3 (t) + 12(t)+ p3(t) （4）,对式(3)从0-到0+积分得 h(0+) h(0-) = 3 对式(4)从0-到0+积分得 h(0+) h(0-) =12 故 h(0+) = 3， h(0+) =12,2.2 冲激响应和阶跃响应,微分方程的特征根为 2， 3。故系统的冲激响应为 h(t)= C1e2t + C2e3t ， t0 代入初始条件h(0+) = 3， h(0+) =12 求得C1=3，C2= 6, 所以 h(t)= 3e2t 6e3t , t 0 结合式(2)得 h(t)= (t) + (3e2t 6e3t)(t),对t0时，有 h”(t) + 6h(t) + 5h(t) = 0,二、阶跃响应,g(t)= T (t) ，0,由于(t) 与(t) 为微积分关系，故,2.3 卷积积分,2.3 卷积积分,一、信号的时域分解与卷积积分,1 .信号的时域分解,(1) 预备知识,问 f1(t) = ? p(t),直观看出,2.3 卷积积分,(2) 任意信号分解,“0”号脉冲高度f(0) ,宽度为，用p(t)表示为：f(0) p(t),“1”号脉冲高度f() ,宽度为，用p(t - )表示为： f() p(t - ),“-1”号脉冲高度f(-) 、宽度为，用p(t +)表示为： f ( - ) p(t + ),2.3 卷积积分,2 .任意信号作用下的零状态响应,根据h(t)的定义：,(t),h(t),由时不变性：,(t -),h(t -),f ()(t -),由齐次性：,f () h(t -),由叠加性：,f (t),yf(t),卷积积分,2.3 卷积积分,3 .卷积积分的定义,已知定义在区间（ ，）上的两个函数f1(t)和f2(t)，则定义积分,为f1(t)与f2(t)的卷积积分，简称卷积；记为 f(t)= f1(t)*f2(t) 注意：积分是在虚设的变量下进行的，为积分变量，t为参变量。结果仍为t 的函数。,2.3 卷积积分,例：f (t) = e t,（-t)，h(t) = (6e-2t 1)(t)，求yf(t)。,解： yf(t) = f (t) * h(t),当t t时，(t -) = 0,2.3 卷积积分,二、卷积的图解法,卷积过程可分解为四步： （1）换元： t换为得 f1()， f2() （2）反转平移：由f2()反转 f2()右移t f2(t-) （3）乘积： f1() f2(t-) （4）积分： 从 到对乘积项积分。 注意：t为参变量。 下面举例说明。,2.3 卷积积分,例f (t) ,h(t) 如图所示，求yf(t)= h(t) * f (t) 。,解 采用图形卷积 。,f ( t -),f ()反折,f (-)平移t, t 0时 , f ( t -)向左移,f ( t -) h() = 0，故 yf(t) = 0, 0t 1 时, f ( t -)向右移, 1t 2时, 3t 时,f ( t -) h() = 0，故 yf(t) = 0, 2t 3 时,0,2.3 卷积积分,图解法一般比较繁琐，但若只求某一时刻卷积值时还是比较方便的。确定积分的上下限是关键。,例：f1(t)、 f2(t)如图所示，已知f(t) = f2(t)* f1(t)，求f(2) =？,f1(-),f1(2-),解：,（1）换元,（2） f1()得f1(),（3） f1()右移2得f1(2),（4） f1(2)乘f2(),（5）积分，得f(2) = 0（面积为0）,2.4 卷积积分的性质,2.4 卷积积分的性质,卷积积分是一种数学运算，它有许多重要的性质（或运算规则），灵活地运用它们能简化卷积运算。下面讨论均设卷积积分是收敛的（或存在的）。,一、卷积代数,满足乘法的三律： 交换律： f1(t)* f2(t) =f2(t)* f1(t) 2. 分配律： f1(t)* f2(t)+ f3(t) =f1(t)* f2(t)+ f1(t)* f3(t) 3. 结合律： f1(t)* f2(t)* f3(t) =f1(t)* f2(t) * f3(t),2.4 卷积积分的性质,二、奇异函数的卷积特性,1. f(t)*(t)=(t)*f(t) = f(t),证：,f(t)*(t t0) = f(t t0),2. f(t)*(t) = f(t),证：,f(t)*(n)(t) = f (n)(t),3. f(t)*(t),(t) *(t) = t(t),2.4 卷积积分的性质,三、卷积的微积分性质,1.,证：上式= (n)(t) *f1(t)* f2(t) = (n)(t) *f1(t) * f2(t) = f1(n)(t) * f2(t),2.,证：上式= (t) *f1(t)* f2(t) = (t) *f1(t) * f2(t) = f1(1)(t) * f2(t),3. 在f1( ) = 0或f2(1)() = 0的前提下， f1(t)* f2(t) = f1(t)* f2(1)(t),2.4 卷积积分的性质,例1： f1(t) = 1， f2(t) = et(t)，求f1(t)* f2(t),解：通常复杂函数放前面，代入定义式得 f2(t)* f1(t)=,注意：套用 f1(t)* f2(t) = f1(t)* f2(1)(t) = 0* f2(1)(t) = 0 显然是错误的。,例2：f1(t) 如图, f2(t) = et(t)，求f1(t)* f2(t),解法一： f1(t)* f2(t) = f1(t)* f2(1)(t),f1(t) = (t) (t 2),f1(t)* f2(t)=(1- et)(t) 1- e(t-2)(t-2),2.4 卷积积分的性质,解：,f1(t) = (t) (t 2),f1(t)* f2(t)= (t) * f2(t) (t 2) * f2(t), (t) * f2(t)= f2 (-1)(t),四、卷积的时移特性,若 f(t) = f1(t)* f2(t)， 则 f1(t t1)* f2(t t2) = f1(t t1 t2)* f2(t) = f1(t)* f2(t t1 t2) = f(t t1 t2),前例：f1(t) 如图, f2(t) = et(t)，求f1(t)* f2(t),利用时移特性，有 (t 2) * f2(t)= f2 (-1)(t 2),f1(t)* f2(t)=(1- et)(t) 1- e(t-2)(t-2),2.4 卷积积分的性质,例：f1(t), f2(t)如图，求f1(t)* f2(t),解： f1(t) = 2 (t) 2 (t 1) f2(t) = (t+1) (t 1),f1(t)* f2(t) = 2 (t)* (t+1) 2 (t)* (t 1) 2 (t 1)* (t+1) +2 (t 1)* (t 1),由于 (t)* (t) = t (t) 据时移特性，有 f1(t)* f2(t) = 2 (t+1) (t+1) - 2 (t 1) (t 1) 2 t (t) +2 (t 2) (t 2),2.4 卷积积分的性质,求卷积是本章的重点与难点。 求解卷积的方法可归纳为： （1）利用定义式，直接进行积分。对于容易求积分的函数比较有效。如指数函数，多项式函数等。 （2）图解法。特别适用于求某时刻点上的卷积值。 （3）利用性质。比较灵活。 三者常常结合起来使用。,第三章 离散系统的时域分析,3.1 LTI离散系统的响应 一、差分与差分方程 二、差分方程的经典解 三、零输入响应和零状态响应 3.2 单位序列响应和阶跃响应 一、单位序列响应 二、阶跃响应 3.3 卷积和 一、序列分解与卷积和 二、卷积的图解 三、不进位乘法 四、卷积和的性质,点击目录 ，进入相关章节,第三章 离散系统的时域分析,3.1 LTI离散系统的响应,一、差分与差分方程,设有序列f(k)，则，f(k+2)，f(k+1)，f(k-1)，f(k-2)等称为f(k)的移位序列。 仿照连续信号的微分运算，定义离散信号的差分运算。,1. 差分运算,离散信号的变化率有两种表示形式：,3.1 LTI离散系统的响应,（1）一阶前向差分定义：f(k) = f(k+1) f(k) （2）一阶后向差分定义：f(k) = f(k) f(k 1) 式中，和称为差分算子，无原则区别。本书主要用后向差分，简称为差分。 （3）差分的线性性质： af1(k) + bf2(k) = a f1(k)
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