KUKAKRC4机器人初次通电说明文档.ppt

KUKA KRC4 机器人 初次通电说明文档,文档简要说明,适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。,文档主要内容,一，电气连接 二，初次上电 三，安全配置 四，机器人零点校正,必须安装固定好机器人，才能通电操作机器人，否则在操作不当的情况下， 机器人容易摔倒，造成设备损坏或人员安全问题。,控制柜（标准型）接口图示如下：,机器人初次通电电气连接,机器人本体接口图示如下：,机器人初次通电电气连接,以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。 对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。 （1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电； KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率： 13.5kVA KR C4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡 （2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA； 其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可； 380V AC供电插头需用户接入，如下：,机器人初次通电电气连接,UX1接头针脚1 VX1接头针脚2 WX1接头针脚3 地线X1接头地线标识处 漏电开关大小：至少300mA 电源线规格：1*4*6mm 供电要求：开关单独给机器人供电,2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：,机器人初次通电电气连接,2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：,机器人初次通电电气连接,3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。 4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。 5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。 注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。 6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。 7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。,机器人初次通电电气连接,8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下： ,机器人初次通电电气连接,CCU,CCU_SR,9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接,机器人初次通电电气连接,10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：,机器人初次通电电气连接,在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。,机器人初次通电初次上电,备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同,机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：,机器人初次通电初次上电,机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：,机器人初次通电初次上电,承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：,机器人初次通电初次上电,这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：,机器人初次通电安全配置,进入：“主菜单配置用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 2，进入菜单“主菜单配置安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图：,机器人初次通电安全配置,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：,机器人初次通电安全配置,安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 4，在弹出来的确认对话框，选择“是”： 5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。,机器人初次通电安全配置,经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。 零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。 零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。,机器人初次通电机器人零点校正,零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。,机器人初次通电机器人零点校正,