步行机器人中的“曲柄摇杆”机构.ppt

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步行机器人中的“曲柄摇杆”机构,上海市横沙中学张裕兵,录象机器人跑步,步行机器人是这么完成跨步动作的呢？,机器人的动力源（直流）,机器人的动力源（交流）,认识“曲柄摇杆”机构组成,1 曲柄：连接马达输出轴与机器人运动轴的连接部件。 2 摇杆:在曲柄带动下，某部件能做往返摆动动作，这个部件叫做摇杆。以上两者组合为“曲柄摇杆”机构 3 连杆：在“曲柄摇杆”机构的动作中，能带动其它部件连动的部件,曲柄图,一、“曲柄摇杆”机构的运动, 齿轮箱的动力输出轴A,连接着曲柄。在曲柄连接脚（摇杆）的位置上也有一条平行于A轴线的轴B（螺丝钉）。轴B，通过曲柄和动力轴A连接在一起。在该机构中, 一条动力轴A；和一条输出轴B,它们成立在两条互相平行的轴线上，有曲柄连接。其中,一条轴能以另一条轴为中心进行旋转.这样,中心轴、圆盘和输出轴组成了曲柄机构。,

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