无避让立体车库机械部分的研究车位设计

摘要随着汽车数量的日益增多，传统的平面停车场已远不能满足停车需求，立体车库应运而生。论文的目的就是设计一种简单、实用、新型的立体车库。通过对国内外现状的研究和对现有的几种机械式立体车库的比较和分析，设计出了无避让立体车库，这对于缓解交通问题具有重要的现实意义。本文根据设计要求及无避让立体车库的运行原理，首先应用Pro/Engineer软件进行结构建模和仿真，然后应用ANSYS软件进行结构应力分析及强度校核，保证了结构的安全性和稳定性，使其能够满足使用要求。其次对无避让立体车库的机构包括行走、回转和升降机构分别进行了设计安装，基于液压传动的优势，最终选用液压传动方式来驱动。最后，根据无避让立体车库各个机构的技术要求设计出了一套合理的液压回路，并通过计算选择了合适的液压元件，能够保证无避让立体车库运行安全、稳定、有效。关键词：无避让立体车库，建模仿真，应力分析，液压系统设计摘要ABSTRACTWiththenumberofcarsincreaseddaybyday,thetraditionalparkinglotisfarfrombeingabletomeettheparkingdemand.Sostereogaragecameintobeing.Thepurposeofthepaperistodesignakindofsimple,practicalandnew-stylestereogarage.Wedesignthisstereogaragebycomparingseveralexistingmechanicalstereogaragesandresearchingthepresentsituationofhomeandabroad.Wedesignthisnoneedtoavoidstereogarage.Ithasimportantpracticalsignificanceforalleviatingtrafficproblem.Inthispaper,accordingtothedesignrequirementsandoperationprincipleofnoneedtoavoidstereogarage,wefirstusePro/Engineersoftwaretomakemodelandsimulation,andthenuseANSYSsoftwareforstructuralstressanalysisandstrengthcheck.Ensurethesecurityandstabilityofthestructurewhichcanmeettherequirementsofoperation.Wedesignandinstallthesemechanisms,includingwalking,rotatingandelevatingmechanismsofnoneedtoavoidstereogarage.Basedontheadvantagesofthehydraulictransmission,weselecthydraulictransmissiontodrivefinally.Accordingtothetechnicalrequirements,wedesignthisreasonablehydrauliccircuitlastly,andselecttheappropriatehydrauliccomponentsbycalculation,toensurethattheoperationofnoneedtoavoidstereogaragesafe,stableandeffective.Keywords:noneedtoavoidstereogarage,modelingandsimulation,stressanalysis,hydraulicsystemdesign目录目录1绪论.11.1研究背景.11.2立体车库的种类及特点.21.3国内外研究现状.61.4课题的提出及解决的问题.72无避让立体车库整体方案分析.82.1无避让立体车库的结构.82.2无避让立体车库的运行原理及特点.92.3无避让立体车库的建模与仿真.112.4本章小结.133无避让立体车库机械结构的研究.143.1载车板与立柱的设计.143.2关键部件的结构应力分析.163.3本章小结.224无避让立体车库驱动方式的研究.234.1行走机构驱动方式设计.234.2升降机构驱动方式设计.264.3回转机构驱动方式设计.324.4本章小结.365无避让立体车库液压系统设计.375.1行走机构液压系统设计.375.2回转机构液压系统设计.405.3升降机构液压系统设计.435.4整体液压系统设计.465.5本章小结.51目录6结论与展望.526.1主要结论.526.2工作展望.53致谢.54攻读硕士学位期间发表论文.55参考文献.56目录Contents1Introduction.11.1Backgroundoftheresearch.11.2Typesandcharacteristicsofstereogarage.21.3Review.61.4Theexistingproblemsandpresentationoftheproject.72TheoverallprojectanalysisofNoneedtoavoidstereogarage.82.1ThestructuresofNoneedtoavoidstereogarage.82.2Theoperationprincipleandcharacteristics.92.3ModelingandsimulationofNoneedtoavoidstereogarage.112.4Summary.133MechanicalstructureresearchofNoneedtoavoidstereogarage.143.1Thedesignofcarcarryingboardandpillar.143.2Stressanalysisofstructuresofcriticalcomponent.163.3Summary.224DrivingmoderesearchofNoneedtoavoidstereogarage.234.1Drivingmodedesignofwalkingmechanism.234.2Drivingmodedesignofliftingmechanism.264.3Drivingmodedesignofswingmechanism.324.6Summary.365HydraulicsystemdesignofNoneedtoavoidstereogarage.375.1Hydraulicsystemdesignofwalkingmechanism.375.2Hydraulicsystemdesignofliftingmechanism.405.3Hydraulicsystemdesignofswingmechanism.435.4Theoverallhydraulicsystemdesign.465.5Summary.516ConclusionsandProspects.52目录6.1Conclusions.526.2Prospects.53Acknowledgement.54References.55ScientificResearchandPublishedPapers.56绪论1绪论1.1研究背景随着国民经济水平日益加快，我国汽车工业迅速发展，国务院发展研究中心的统计表明，全国各大区域中心城市已进入小轿车普及时代。汽车逐渐成为一种时尚，越来越多的人开始购买私家车。据公安部交管局统计，至2011年6月底我国汽车保有量达9845万辆，并且以每年大约15%-20%的速度增长，图1.1为日益增加的汽车。预计至2020年我国汽车保有量将达到1.3亿辆。图1.1日益增加的汽车（来源于百度搜索）Fig.1.1Thegrowingnumberofcars然而，土地资源有限，在汽车保有量飞速增长的今天，即使是地大物博的中国，似乎也难以承受。目前，我国大中城市的交通瓶颈很多，如车辆乱停乱放、道路规划滞后等，致使本来就紧张的交通更加拥挤不堪，严重滞后了城市交通的发展，大大降低了城市的文明程度。行车难、停车难、乱停车等现象加剧了交通拥堵，降低了生活质量，成为城市经济发展的障碍1。尽管各地都在加大道路交通建设的力度，但交通拥堵还是愈演愈烈，如不能妥善解决，将直接影响汽车工业的发展和人们的日常生活。其中，停车难是造成各个城市交通拥堵的重要原因，也是一个城市在发展中必须面对而又难以解决的问题。据专家推算，一般情况下，机动车有10%-20%的时间在路上行走，剩下的80%-90%1绪论的时间需要停放2。按国际城市建设经验来看，城市机动车辆的保有量与停车位较为合理的比例应该为1.2:1，而我国仅为5:1，满足率只有20%左右。停车问题是城市在发展过程中出现的静态交通（车辆停放状态）问题，静态交通是相对于动态交通（车辆行驶状态）而存在的一种交通形态，二者相互联系，相互影响，如果两者之间失去平衡，城市里就会出现停车难等一系列问题3。随着城市的不断发展，各种车辆的不断增加，对停车设施的需求也在不断增加，由于目前静态交通建设严重滞后，我国大中城市停车矛盾十分尖锐，引发了一系列社会问题。越来越多的人认识到，只有解决好静态交通问题，城市的交通拥堵才有望得到缓解。综上所述，停车难问题主要表现在停车需求与停车空间不足、停车空间扩展与城市用地不足的矛盾上4。但目前的城市，特别是大城市中心的土地可谓是寸土寸金，传统的平面停车场需要占用大量的土地面积，已远远不能提供高效密集的停车解决方案。于是，为解决这一难题，停车场向空间发展已经势在必行，开发新型可最大限度利用空间的智能立体停车库，才是解决问题的根本。1.2立体车库的种类及特点立体车库，顾名思义就是以立体化的方式来存取车辆，即能将汽车存放到立体化的停车位或从停车位取出的设施。它主要分为自走式停车库和机械式停车库，与自走式停车库相比机械式停车库优点更为明显：1）节省土地，空间利用率高；机械式立体停车库与相同容量的平面停车场相比，节约占地57%-80%。2）造价低；尽管机械式立体车库工程费用较高，但是它主要向垂直空间发展，占地面积少，可以省去大量的土地使用费等开支，所以总体成本较低5。3）安全性能好。机械式立体停车库杜绝人为因素，采用自动化智能控制自动停车和取车，方便快捷，对车辆的防盗性和防护性都很好，火灾隐患也大为降低6。4）高环保性。停放的车辆是在熄火后由机械装置自动存入机械式立体停车库，因此车库内空气污染较低，还省去了大量的通风设备投资。5）改善市容。立体车库的诞生，改变了以往的乱停乱放造成的交通阻塞现象，大大改善了市容。根据机械式立体停车库的构造及其工作原理，主要分为升降横移式、垂直升降式、2绪论巷道堆垛式、垂直循环式、水平循环式、多层循环式、平面移动式、简易升降式、汽车专用升降机等九种类型7。图1.2升降横移式立体车库图图1.3垂直升降式立体车库图图1.4巷道堆垛式立体车库Fig.1.2LiftingandtransferringFig.1.3VerticalliftingtypeFig.1.4Stackingtypeoftypeparkingparkingthree-dimensionalgarage图1.5垂直循环式立体车库图1.6水平循环式立体车库图1.7多层循环式立体车库Fig.1.5VerticalcirculationFig.1.6ThelevelofcirculatingFig.1.7Multi-layercirculationthree-dimensionalgaragetypestereogaragethree-dimensionalgarage图1.8平面移动式立体车库图1.9简易升降式立体车库图1.10汽车专用升降机Fig.1.8Plane-movingFig.1.9SimpleliftingtypeFig.1.10Carspecialliftthree-dimensionalgaragestereogarage（图1.2-1.10均来源于百度搜索）在课题提出之前，首先分别对各类机械式立体停车库的原理及特点做一下简单的介绍。1.2.1升降横移式立体车库采用以载车板升降或横移存取车辆的机械式停车设备的立体停车库叫做升降横移式立体车库，如图1.2所示。多层升降横移式是半机械式的一种，整体为模块式钢结构，3绪论车位数从几个到上百个不等，安装简便、工期短、投资少、见效快、停车数量多。升降横移式立体车库的每个车位均有载车板，车主需要通过载车板的升、降和横移运动到达地面层后，才能将汽车开进或开出车库。停在地面的车辆只做横移，不必升降8。1.2.2垂直升降式立体车库垂直升降式立体车库的运行原理与电梯载人至各楼层的原理相似，车库中间是汽车的垂直运输通道，两侧是沿垂直方向设置的汽车停车位。车辆的升降和横移分别通过提升机和装在提升机上的横移机构来实现9。因此，又可称为塔式立体停车库或电梯式立体停车库，如图1.3所示。这类停车库一般以两辆车为一个层面，整个存车库可多达20-25层，占地面积不到50平方米，所以其空间和平面利用率相对比较而言是最高的。此外，还具有运转高速、操作简单、噪声小、维护方便等优点。但是，建设此类车库需要大量资金，影响了其大量的推广使用。1.2.3巷道堆垛式立体车库巷道堆垛式立体车库是用桥式起重机或巷道堆垛起重机，将搬运器上的车辆水平垂直移动到停车位，并采用存取机构来存取车辆的停车设备10，如图1.4所示。这种立体车库的特点是：不需要专用车道、容积率高、存取车辆方便、全自动化控制、成本低等特点。但是，这种停车设备结构复杂，相对而言故障率高，且高峰依次取车时间过长，实用性差，适合于大型写字楼或大型商场的密集式存车。1.2.4垂直循环式立体车库停车系统采用垂直方向做循环运动存取车辆的机械式停车设备叫做垂直循环式立体车库。如图1.5所示，在垂直面内把停车用的数个托运盘配置成圆形，并通过大型循环链使其连续循环运转。这种停车库设备动力单一、控制简单、占地面积小，适用零散地块，小规模停车场，也可用于机关单位及车辆不多，停车区域小又分散的停车场。垂直循环式立体车库的容量较小，能适应较快的停车。但是，此类系统需要不停地循环，有时为了存取一辆车需要循环一周才能实现，造成较大的能源浪费。此外，一旦系统的某一环节出现故障，则整个系统无法正常运行。因此，在我国的使用并不广泛。4绪论1.2.5水平循环式立体车库停车系统采用水平循环运动存取车辆的机械式停车设备叫做水平循环式立体车库。如图1.6所示，在水平面内把数个托盘设置成两列或多列来循环运转，根据循环形状有圆形循环式和箱型循环式两种。停车系统将存取车辆的载车板移动到出口处，车主再将汽车取出或存入，一般只有一个出入口，所以存取车时间较长11。1.2.6多层循环式立体车库多层循环式立体车库是通过载车板作上下循环运动来实现车辆多层循环式停车的机械式立体车库。如图1.7所示，把数个托盘设置成上下两层来循环移动，有圆形循环式和方型循环式两种。圆形循环式的出入库时间短，方型循环式的空间利用率高。多层循环式立体车库适合于地形细长且只允许设置一个出入口的场所，特点是：造价合理，安装维修费用低廉且系统的结构件可以组合安装。但是，占地面积大，噪音大，所需的驱动力大，若出现故障，则整个系统处于瘫痪状态，无法正常运行。此外，外层的汽车没有开出，中间的汽车无法开出来。因此，在我国的使用并不广泛。1.2.7平面移动式立体车库采用搬运台车或升降机在同一平面上移动车辆来最终实现多层平面移动存取车辆的机械式停车设备叫平面移动式立体车库，如图1.8所示。平面移动类机械停车库的容量较大，适合高容积的停车空间，性能优越，对机械智能化的要求很高，但是在我国的使用并不广泛。1.2.8简易升降式立体车库将停车位分成上、下两层或两层以上，借助升降机构或俯仰机构存取汽车的简易机械式停车设备叫做简易升降式立体车库，如图1.9所示。简易升降式停车设备可以单套布置，组合方便，布局灵活，能够充分利用地下室空间，节省场地。存取过程可以采用电气自动控制，运行平稳、噪声低、能耗较低，存取简单、操作方便快捷。但是，这种停车设备整体结构设计不合理，两层以下运行较为安全，三层以上运行时容易发生摇晃，具有较大的安全隐患。因此，需要对其进行技术改进和优化12。5绪论1.2.9汽车专用升降机汽车专用升降机又称电梯式立体停车库，是指以固定或安装于可移动构架上的升降机作为汽车的垂直运输工具，在升降机轿底安装水平移动装置，使汽车自动平移至两侧泊车位存放的机械式立体停车库，如图1.10所示。按整体结构形式可分为电梯塔式和电梯仓储式两种。1.3国内外研究现状立体车库是根据自动物流系统的物料传输原理，采用多层高架式存放车辆的大型停车设备。它起源于20年代的美国，是为了解决停车难所采取的一种措施。50年代以后，伴随着私人小汽车的大量涌现，美国、西欧相继发明了多种形式的立体车库13。到了六七十年代，德国、日本、韩国等国家以及香港和台湾等地区后来者居上，发展迅速14，尤其是日本，开始走在了世界停车业的前列。由于我国加入WTO后，世界的加工和制造中心逐步向我国转移15，汽车工业迅猛发展，汽车保有量急剧增长，“停车难”问题越来越明显。因此，城市停车场所的建设，尤其是能少占土地且具有多车位的立体停车库建设有着十分重要的社会意义和经济意义。为了缓解这种局面，从80年代中期我国陆续出现零星的立体停车企业，到1992年以后得到了较快的发展16，并且在逐年递增。车库类型也从最初的垂直循环式、简易升降式，发展到了平面移动式、多层升降横移式、垂直升降式等多个品种。随着立体停车行业数量的不断扩大，产品质量标准的不断提高，服务意识的不断创新，中国的停车行业呈现出勃勃生机。近年来，立休车库从造型、结构、控制、驱动、监测、材料等方面不断更新换代，日趋完美，并广泛应用于宾馆、商业大楼、各种娱乐场所、机场、码头及繁华商业街等车辆密集地区，立体车库的诞生为缓解交通拥挤及解决停车难开辟了一条新的途径17。机械式立体停车库在我国出现和使用虽然只有短短十几年，但发展迅速，成效显著，可以预见在未来时间里立体车库将会朝着高速化、大型化、与建筑一体化和低成本、高可靠性方向发展并呈现出越来越多的优势18,19。6绪论1.4课题的提出及解决的问题本章通过对当前停车现状的叙述来引出建设立体车库的重要性，进而通过对各类机械式立体车库的优缺点进行详细比较之后，再结合周边的环境设施和经济条件，我们选择一种简单的两层机械式立体车库作为研究对象，希望能在立体车库技术的某些方面做一些探索。现有的机械式两层立体车库主要有升降横移式和垂直升降式。升降横移式立体车库的地面层需要留出一个空余停车位来放置可移动式载车板，上层车位存取车时都需要借助载车板的升降和横移。而垂直升降式立体车库在存取上层车时需要将下层车移开。因此，这两种立体车库都有自身的弊端。为解决这些弊端，我们将传统两层立体车库进行改进，改进之后的立体车库称之为“无避让”立体车库。之所以称之为“无避让”立体车库，是因为这种车库的上层停车位存取车时无需下层停车位作避让或横移，从而避免了停车的麻烦。无避让立体车库的最大特点就是简单、实用、新型。相对于其他同类产品的技术优势是保证了车辆存放的快捷便利，并提供了远优于其他主体车库产品的环境和条件。拟解决的关键问题如下：1）无避让立体车库整体方案的设计。2）无避让立体车库机械结构设计及关键部件的应力分析和强度校核。3）无避让立体车库行走、回转和升降机构的安装及驱动方式的选择。4）无避让立体车库液压系统的设计及液压元件的选型。7无避让立体车库整体方案分析2无避让立体车库整体方案分析2.1无避让立体车库的结构无避让立体车库主要由四部分组成：控制部分、移动-回转-升降部分、框架结构部分和安全防护部分。无避让立体停车库的控制系统是存取车的指挥中心，是实现智能化的前提。控制系统主要运行方式分自动运行方式和手动运行方式两种。所谓自动运行方式是指操作人员按下启动键，系统进行远程控制和操作，车库的移动、回转和升降动作都会自动完成。当设定的车位到达地面时，用户可将车开到载车板上，或从该车位的载车板将车取出。所谓手动运行方式是指每台产品的都配备了相应的手动装置，操作方便。当出现停电情况时，只要下层车位无车，通过手动装置就可以轻松的将上层车辆安全的降至地面。控制部分的设计本论文不再详细研究。移动转动升降部分主要是根据无避让立体车库的运行原理设计出一套合理的方案来实现其动作，且应保证运行安全、合理、有效。无避让立体停车库的框架结构主要由导轨、立柱、载车板等部件组成。导轨安装在地面上，主要作用是承重。立柱是主要的支撑部分，主要靠它的抗弯刚度来抵抗侧向力。载车板是用来承载车辆的装置也影响车库的整体刚度和强度。其关键部位强度的校核将在以下章节展开。无避让立体车库的安全防护部分主要有以下特点：1）到位及断电自锁。上层车位升降到位后设备停止动作，当设备断电时亦是如此，保证下层车辆及人身安全。2）声、光报警提示。设备运行过程中，语音提示、警示灯闪烁提示，保证设备运行安全。3）相邻及对面车位运行互不干涉。4）人机误入保护装置。设备前方设置光电传感器，人员或车辆误入时设备会自动停止动作，保证运行安全。5）车辆自动定位装置。载车板中间高两侧低，驶入的车辆拉开手刹后能自动完成前8基本参数尺寸备注占地安装尺寸（长宽）5500mm2600mm设备安装高度3850mm不含基础高度安装要求路面净宽3.8m设备自重1.7T不含基础重量上层停车台尺寸（长宽高）500019501550mm车宽不含后视镜宽度上层停车承载限重2000kg下层停车位尺寸（长宽高）500019502000mm车宽不含后视镜宽度无避让立体车库整体方案分析后定位，同时保证车辆不会出现滑动。6）紧急停止按钮装置。操作屏和遥控器上均设有紧急停止键，当遭遇特殊紧急状况时按下此键，所有机械动作立刻停止，且状况未解除前设备不会动作。结合实际情况，拟设计无避让立体车库的尺寸参数如表2.1所示：表2.1无避让立体车库尺寸参数Table2.1Noneedtoavoidstereogaragesizeparameters2.2无避让立体车库的运行原理及特点2.2.1无避让立体车库的运行原理无避让停车车库是一种新型的停车设备，它为车主提供了智能化停车服务，其最大特点是实现了“无避让”停车，同时能有效解决现有的立体车库倒车入库和存取车时间长、效率低下等缺陷。无避让立体车库的运行原理为：存车时首先将未承载车辆的载车板取出，车主在设备前发出指令，设备自动进入运行程序。行走机构带动立柱和载车板缓慢向外运行，到位后立柱旋转900，然后载车板下降至地面。车主将车辆驶入载车板的既定位置，熄火并拉好手刹后下车离开，然后发出存车指令，载车板缓慢上升至设定高度，立柱反向旋转900，随后设备返回起始位置。行走、回转和升降三个系统相互独立并互锁，即其中一个系统工作时，其它两个系统都不能工作，以确保整套设备的安全。当车主取车时，在确认车道处没有人或物体的前提下发出取车指令，设备将按与上述运动方式将承载车辆的载车板下降至地面从而顺利取车，取车后再将载车板恢复至原位。9无避让立体车库整体方案分析2.2.2无避让立体车库的特点1）停车无须避让，取车更快捷上层停车位存取车时直进直出不需要倒车，也不需要下层停车位作避让移动。地面停车位与日常停车相同，没有传统停车设备中起吊钢绳或链条造成的人为“窄门”，为车主顺利停车提供便利。多辆车可以同时存取，不受高峰期影响，无排队等候现象，使用便捷性令传统停车设备望尘莫及。2）可靠的安全性能具有自锁特性，确保上层停车位在任何时候不会因为快坠而发生伤人毁车事故，确保人员和车辆的安全。此外，动力系统独立且各功能动作互锁、运行准确、安全可靠。3）设备权属清晰本产品可在原地面停车位上加建，独立性非常高，在车辆存取过程中不影响周边相邻的车位，属于地面车位的附属设备，财产权属清晰。这也是传统机械式停车设备无法实现的，非常适合单独出租或出售。4）车库故障率降至最低每台设备独立运行，即使其中一个车位发生故障也不会影响邻近车位的使用，维修方便。若本产品组建车库则整个停车库的故障率就非常低。而传统设备其中一个车位出现故障整组设备则无法运行。5）手动释放功能，突遇停电照样取车每台产品的上车位都配备了手动释放装置，操作方便。当出现停电情况时只要下层车位无车，通过手动释放装置就可以轻松的将上层车辆安全的降至地面。6）占地面积小，应用范围更广车位长度和地面停车要求一致，通常为5米，设备前方通道只需大于3.8米即可满足设备运行和停车需求。与传统两层升降横移相比大大节约占地面积，降低建设成本。此外，该设备对场地要求较低，可以在原地面车位上增建，不需要预留额外空间，零星场地、拐角处等区域均可安装。7）运行平稳，结构简单上层停车台由单个立柱支撑，四周无围板，建筑通透性好，不是呆板的钢框架结构，对周围景观影响较小且耗电量低。10无避让立体车库整体方案分析2.3无避让立体车库的建模与仿真为了能够直观的了解无避让立体车库，应该对其进行建模，然后仿真出它的运行动作。目前，可以对三维模型建模和运行仿真的软件有多种，且都能达到预期的效果，本文用到的是Pro/Engineer软件。2.3.1Pro/Engineer概述Pro/Engineer操作软件是美国参数技术公司（ParametricTechnologyCorporation，简称PTC)旗下的CAD/CAM/CAE一体化的三维软件，以下简称Pro/E。Pro/E软件以参数化著称，是参数化技术的最早应用者，在目前的三维造型软件领域中占有着重要地位，它作为当今世界机械CAD/CAE/CAM领域的新标准而得到业界的认可和推广，是现今主流的CAD/CAM/CAE软件之一，特别是在国内产品设计领域中占据重要位置20。Pro/E能够完成特征建模、参数化设计、零件实体造型及装配造型、完整工程图产生等工作，并以参数化驱动、单一全关联的数据库、功能齐全的模块等强大优势而占据重要地位。通过标准数据交换格式，Pro/E可以输出三维或二维图形用于其它应用软件。用户可以使用Pro/E配置的开发模块或利用C语言来扩展与增强Pro/E的功能21。目前已在我国的机械、电子、汽车、塑料模具、航空航天和船舶等众多领域广泛应用。Pro/E中的机械设计模块是一个高效的三维机械设计工具，它可绘制任意复杂形状的零件，Pro/E生成曲面的方法有拉伸、旋转、扫掠、放样、点阵、网格等，由于生成曲面的方法较多，因此Pro/E可以迅速建立任何复杂曲面22，这就是它在三维实体建模中的优势。2.3.2基于Pro/Engineer的建模与仿真Pro/E由6个主要模块组成，分别是：1）工业设计（CAID）模块。2）机械设计（CAD）模块。3）功能仿真（CAE）模块。4）制造（CAM）模块。5）数据管理（PDM）模块。6）数据交换（DataTranslator）模块。11无避让立体车库整体方案分析这里用到的是机械设计（CAD）和功能仿真（CAE）两个模块。首先根据表2.1无避让立体车库的尺寸参数，绘制出无避让立体车库各个部件的简易模型，然后进行装配并设置各组件之间的约束，装配完成的模型如图2.1所示：图2.1无避让立体车库装配模型Fig.2.1Noneedtoavoidparkingassemblymodel其次，根据无避让立体车库的运行原理进行仿真，仿真的步骤如下：1）在应用程序主菜单中选择机构选项进入机构运动仿真模式。2）创建拖动和快照，记录下当前各个主体的位置。3）设置初始条件作为各主体初始时的位置参照。4）定义伺服电机驱动并分别设置好各自的速度以及作用时间。5）运行并保存视频。图2.2是无避让立体车库存车时的运动仿真视频截图：12无避让立体车库整体方案分析