智能小车超声波避障实验.ppt

智能小车超声波避障实验,HC-SR04超声波模块,安装位置,小车车头处留有超声波模块的插口（J2），超声波探头朝前方直接插上即可,HC-SR04产品特点,1、典型工作用电压：5V。 2、超小静态工作电流：小于2mA。 3、感应角度：不大于15 度。 4、探测距离：2cm-400cm 5、高精度：可达0.3cm。 6、盲区（2cm）超近。,HC-SR04接口定义：,Vcc、 Trig（触发端）、 Echo（回声端）、 Gnd,本产品使用方法：触发端发一个10US 以上的高电平,就可以在回声端等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。,超声波模块电气参数,采用51单片机的P2.0 P2.1连接控制超声波模块 其中P2.0为Echo（接收） 其中P2.1为Trig（控制）,超声波测距原理,超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。 测距的公式表示为：L=CT 式中L 为测量的距离长度；C 为超声波在空气中的传播速度；T 为测量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间数值的一半)。已知超声波速度C=344m/s (20室温) 超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系,近似公式为：C=C0+0.607T 式中：C0为零度时的声波速度332m/s；T 为实际温度()。 对于超声波测距精度要求达到1mm 时，就必须把超声波传播的环境温 度考虑进去。,模块工作原理：,(1)采用 IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号; (2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间 (4) 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S)/2;,智能小车超声波模块IO口,采用51单片机的P2.0 P2.1连接控制超声波模块 其中P2.0为Echo（接收） 其中P2.1为Trig（控制）,谢谢观看！,