2022机器人竞赛规程

“全国职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用赛项规程一、竞赛名称机器人技术应用主题：智能工厂二、竞赛目设计本方案目，寄但愿于通过技能大赛，加快工学结合人才培养模式和课程改革与创新步伐，摸索培养公司需要机器人使用、维护维修高素质技能型人才新途径、新措施。本方案通过信息技术创新手段，以智能机器人为载体，运用物联网技术在一定限度实现智慧工厂模式，提炼竞赛内容；按照技术应用规定和方略选用（反映动手能力和体现创新意识）实际过程编排竞赛过程；检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养；引导高职院校关注行业在“机器人技术应用”、“物联网技术应用”方面发展趋势及新技术应用；物化竞赛成果，提高竞赛成绩评估客观性，增强欣赏性和扩大宣传效应。增进智能机器人技术（特别是自主辨认、自主决策技术）及物联网射频辨认技术普及。三、竞赛方式与内容（一）竞赛方式采用团队比赛形式，每个参赛队由3名选手（设场上队长1名）和1-2名指引教师构成。模仿智能工厂工作过程，由2台机器人互相配合实现比赛任务。（二）竞赛内容1.比赛场地核心点2核心点11号货架装配台A第1组交通灯3号货架装配台D核心点4核心点3图1 场地立体效果图图2 场地俯视图本场地模仿了一种智能工厂布局。（1）尺寸：大小为8米*6米。其中外围档板高10cm，材质为木工板，上面贴有30mm宽白色引导条。（2）货架：分为单面货架1个（3号货架，上下2层，可以存储6个工件）；双面货架2个（1号和2号货架，上下2层，分别可以存储12个工件）；1号货架存储位置编号A1-A6、B1-B6，2号货架存储位置编号C1-C6、D1-D6，3号货架存储位置编号E1-E6。货架定义编号如图3所示图3 货架定义编号（3）出发区：机器人正式启动前所停泊区域，大小为1000mm*1000mm。（4）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必要从绿灯下道路通过。比赛开始后，安装在框架上交通灯控制器将3组交通灯亮灯状况以无线通讯方式发送给机器人。（5）装配台：共有4个装配台，编号从0A-0D，在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带工件根据任务中规定规定进行堆放。每个装配台周边有一种500mm*500mm装配区。每个装配台有2个工件摆放位置，下部位置为A2、B2、C2、D2；上部位置为A1、B1、C1、D1。（6）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C原则，内储存该工件编号及工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm和60mm两种，每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件可以叠加在大直径工件上。图4 工件（7）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人必要通过仓库门进入或者离开仓库。（8）核心点：在场地上共有4个核心位置，前3个核心点代号分别是55、81、189，核心点4选用绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮，核心点代号96；2组绿灯亮，核心点代号95；3组绿灯亮，核心点代号94），如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人运营通过这些核心点时，需要将位置信息上传给场边电脑。所有比赛道具图纸此外发布，各参赛学校可以根据图纸自行制作，也可以向大赛合伙公司购买。2.比赛机器人大赛机器人设备由机器人平台、机器人上部机构、RFID读写器、ZIGBEE无线模块、监控软件构成，其中机器人上部机构需要参赛队自行开发。每个参赛队使用2台机器人，每队机器人总重不超过50公斤。（1）机器人平台：使用北京中科远洋科技有限公司A200型机器人平台，构成如图5所示，参与过全国技能大赛机器人项目学校可以继续使用本来A200平台。机器人平台在使用中必要遵守如下几点平台使用规范： 指定机器人平台除了铝板可以拆卸外，别旳所有部件需要更换时必要使用同型号、同规格产品。 机器人平台电池、巡线传感器信号解决板、主控制板、电机驱动板、巡线传感器可根据上部机械机构及整体设计需求变化安装位置，平台车轮、万向轮安装位置可此先后移动。 机器人供电所有来自于指定三块电池，不能使用此外供电方式。 机器人行走必要使用所提供主控制器控制。 机器人运营必要依托平台所提供巡线传感器。图5 A200机器人平台构成每个参赛队必要使用大赛组委会指定机器人平台，否则不得参与比赛，在此基本上自行设计机器人参与比赛，对指定机器人平台所做改动必要符合“机器人平台使用规范”规定，否则不得参与比赛，成绩以0分计。（2）机器人上部机构：由参赛队根据比赛任务自行设计制作。 （3）RFID读写器：读写器通过RS232与机器人平台主控制板通讯，必要符合ISO 18000-6C原则。大赛使用北京中科远洋科技有限公司ZKR6806M型嵌入式超高频读写模块。 （4）ZIGBEE无线通讯模块：用于机器人与场边电脑以及机器人之间互相通讯。大赛使用北京中科远洋科技有限公司ZKM101型。 （5）监控软件：监控软件采用北京中科远洋科技有限公司开发ZK3D-RObotCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，采集并显示机器人发来信息，软件使用VS.NET开发平台，参赛队需要将机器人运营信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间通讯程序由参赛队根据发布通讯合同编写，机器人与场边电脑监控软件之间通讯合同见附件。监控软件拥有功能：比赛开始时，由裁判下发抓取工件任务（需要抓取工件编号，每一台机器人指定4个工件）、下发工件装配任务（工件在装配台上安放位置）、下发交通灯控制命令、下发机器人启动命令。接受机器人上传信息，显示目前车载工件数量、实时更新货架状况、实时更新装配区工件状况。接受机器人上传信息，在场地图上实时显示机器人核心点位置信息。四、竞赛规则（一）任务规定1.裁判使用场边电脑向机器人发出启动指令，并下发任务。2.机器人出发后，通过入库门进入仓库；3.仓库中货架上共有30个工件，每个工件上贴有RFID标签，型号：ZKRI1066D，具有唯一信息，每个队从30个工件中，抓取8个指定编号工件，由2台机器人共同完毕，工件放在机器人上；同步，机器人将采集到工件信息以及在货架上位置信息发送给场边电脑。每个队2台机器人，1号机器人指定抓取2个红色大直径工件和2个蓝色小直径工件，2号机器人指定抓取2个蓝色大直径工件和2个红色小直径工件。工件在货架中摆放原则：（1）货架A、B、C、D、E中每个货架至少有1个指定抓取工件；（2）每个机器人指定抓取4个工件分布在货架A、B、C、D、E中4个货架；4.机器人通过出库门离开仓库。5.在仓库与装配区之间有3条道路，机器人接受红绿灯信息，从亮着绿灯道路上通过，前去装配区。6.在装配区，机器人按照指定工件装配规定，将工件放置在装配台上，并将放置信息发送给场边电脑。装配时，每个装配台放置2个工件，规定：（1）同一种颜色工件装配在一起，大直径工件在下，小直径工件在上；（2）每个装配台所需要放置工件颜色在比赛开始时，通过场边电脑下发给机器人；（3）相似颜色装配台成对角分布。7.机器人在场上运营时，通过场上核心点时，将机器人位置信息发送给场边电脑。（二）竞赛时长：任务完毕15分钟。（三）机器人规定1.每台机器人由队员启动后必要是自主运动。2.比赛开始后，由裁判给机器人下达启动指令，所有自动机器人可以依次启动，但是必要在50秒以内所有启动完毕，超过50秒后，没有启动机器人再次启动必要申请重试。3.所有机器人在出发区放置完毕后，操作机器人队员必要及时退出赛地，站在木质围栏外。4.一旦机器人启动，参赛队员不得接触机器人。5.启动前，所有自动机器人在启动区内必要纳入1000mm长、1000mm宽、1500mm高空间范畴，机器人所有部件在水平投影任何方向上都不能超过启动区。6.启动后，自动机器人尺寸和形状可以变化，但高度限制在mm以内，任意时刻瞬时宽度不能超过1500mm。（在水平投影任何方向上测量都应符合此规定）7.比赛一旦开始，自动机器人不容许分离。机器人在场上发生故障时，为保护机器人，参赛队员可以向裁判申请关闭机器人电源，但是关闭电源后，机器人在场上位置不容许变化。（四）机器人重试1.每场比赛每队容许多次“重试”。2.“重试”申请被裁判容许后，参赛队员必要把机器人搬回到机器人启动区，并尽快启动（容许人工启动），容许重试机器人必要符合上述机器人规定。3.“重试”时，机器人任何部件均不能更换，机器人能源也不能补充或增长，机器人已经抓取工件可以继续放在机器人上。4.当“重试”违背规则时，由裁判做出裁决，波及“重试”与否有效。5.重试时间是30秒钟，从队员入场接触到任何一台要重试机器人开始计时。30秒内没有启动机器人将被留在启动区。（五）能源1.比赛期间各队应为自己所有机器人准备能源。2.容许使用电源电压不得超过24VDC。3.压缩空气压强应不不小于0.8MPa，每台机器人所用气瓶总容积不应超过1.5L。4.不容许使用组委会觉得危险和不恰当能源。（六）重量所有机器人波及能源和机器人其她部件都必要在赛前称重，每个队用于整个比赛所用机器人总重不得超过50.00kg，否则，不得参与比赛，成绩以0分计。五、评分方式与奖项设定（一）评分方式参赛队成绩由上部机构设计分（占总分5%）、职业素养分（占总分5%）、和任务得分（占总分90%）构成。1.上部机构设计分评分措施（1）上部机构设计分满分为5分。（2）上部机构设计分由该场比赛裁判按照机构设计自创性、先进性、合理性、稳定性和经济环保、可拓展性等因素进行评估。2.职业素养分评分措施（1）职业素养分满分为5分。（2）职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队如下方面体现进行评估： 公平竞赛，遵守赛场纪律。 遵守操作规程，安全、文明参赛。 冷静、高效，分工合伙，一丝不苟。 着装规范整洁，爱惜设备，保持竞赛环境清洁有序。 抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。3.任务得分（1）任务得分满分为90分。（2）机器人接受场边电脑指令后启动，得1分/机器人。（3）机器人从仓库入口进入仓库，得1分/机器人。（4）每个参赛队需要从比赛场地上货架上鉴别并抓取8个指定工件，放在机器人上，3.5分/工件；向电脑上传工件信息对旳，1分/工件；上传工件在货架中位置信息对旳，0.5分/工件。（5）机器人从仓库出口离开仓库，得2分/机器人。（6）机器人前去装配区时，对旳感知途中路线状况，从绿灯处通过，得3分/机器人。（7）机器人进入装配区，按照对旳顺序将工件放置在装配台上，得3.5分/工件；若安装顺序不对旳，得1分/个；若没有放置在装配台上，但是工件投影面所有进入了装配区，得0.5分/个；向电脑上传装配台工件位置信息对旳，得0.5分/工件。若工件与机器人接触，则不得分。（8）机器人在场地运营时，将通过4个核心点位置发送给电脑，并对旳显示机器人位置信息，得0.5分/点。4.违规扣分选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：（1）机器人若抓取了指定给另一台机器人工件，则扣2分/工件；（2）在完毕工作任务过程中，因操作不当破坏赛场提供设备，视情节扣5-10分；（3）浮现污染赛场环境，工具遗忘在赛场等不符合职业规范行为，视情节扣3-6分。5.成绩评估方式比赛成绩按照总得分从高究竟排列，若总得分相似，则按照完毕任务得分排名，得分高队伍排名在前；若得分相似，则按照完毕任务时间排名，用时少队伍排名在前；若用时相似，则由裁判组综合评估。（二）奖项设定竞赛设参赛选手团队奖，一等奖占比10%，二等奖占比20%，三等奖占比30%。获得一等奖参赛队指引教师由组委会颁发先进指引教师证书。六、安全1.制成所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方设备和比赛场地导致伤害。2.为了保证安全，机器人电源电压不超过24V，如果使用激光束，必要低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方设备和比赛场地方式使用。七、申诉与仲裁（一）申诉1.参赛队对不符合竞赛规定设备、工具、软件，有失公正评判、奖励，以及对工作人员违规行为等，均可提出申诉。 2.申诉应在竞赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。申诉时，应按照规定程序由参赛队领队向相应赛项仲裁工作组递交书面申诉报告。报告应对申诉事件现象、发生时间、波及到人员、申诉根据与理由等进行充足、实事求是论述。事实根据不充足、仅凭主观臆断申诉将不予受理。申诉报告须有申诉参赛选手、领队签名。3.赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，6小时内书面告知申诉方，告知申诉解决成果。如受理申诉，要告知申诉方举办听证会时间和地点；如不受理申诉，要阐明理由。4.申诉人不得无端拒不接受解决成果，不容许采用过激行为刁难、袭击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项仲裁工作组解决成果，可向大赛赛区仲裁委员会提出复议申请。（二）仲裁大赛采用两级仲裁机制。赛项设仲裁工作组，赛区设仲裁委员会。赛项仲裁工作组接受由代表队领队提出对裁判成果申诉。大赛执委会办公室选派人员参与赛区仲裁委员会工作。赛项仲裁工作组在接到申诉后2小时内组织复议，并及时反馈复议成果。申诉方对复议成果仍有异议，可由省（市）领队向赛区仲裁委员会提出申诉。赛区仲裁委员会仲裁成果为最后成果。八、备注本规则解释权归机器人项目专家组。 “全国职业院校技能大赛”高职组机器人赛项技术规范一、赛场环境（一）比赛用场馆比赛场馆分为正式场地和准备场地。1.正式比赛场地比赛场馆需要大概1600-平方米空间，需要提供足够灯光设备。波及某些如下某些：（1）6米*8米正式比赛场地2个。（2）大屏幕计时装置，用于倒计时。2.比赛准备场地重要用于参赛队机器人准备、维修、调试场地。每个参赛队拥有一种大概9平方米安装工位，内部配有电源5孔插座1个，参赛队标牌。（二）比赛场地及道具1.场地示意图2.比赛场地规格比赛在方形场地（6000mm8000mm）上进行，场地四周有木质围栏（高100mm，厚30mm）。比赛场地地板是20mm厚木板，刷乳胶漆。3.比赛道具（1）货架：分为单面货架1个（3号货架，上下2层，可以存储6个工件）；双面货架2个（1号和2号货架，上下2层，分别可以存储12个工件）；1号货架存储位置编号A1-A6、B1-B6，2号货架存储位置编号C1-C6、D1-D6，3号货架存储位置编号E1-E6。（2）出发区：机器人正式启动前所停泊区域，大小为1000mm*1000mm。（3）交通灯：3组交通灯，每一组交通灯有红绿2盏交通灯。比赛时，2组亮红灯，1组亮绿灯，机器人必要从绿灯下道路通过。比赛开始后，安装在框架上交通灯控制器将3组交通灯亮灯状况以无线通讯方式发送给机器人。（4）装配台：共有4个装配台，编号从0A-0D，在场地上按照顺时针摆放，机器人在此处将携带工件根据任务中规定规定进行堆放。每个装配台周边有一种500mm*500mm装配区。（5）工件：使用尼龙，30个工件，每个工件均贴有RFID标签，RFID标签符合ISO18000-6C原则，内储存该工件编号及工件名称、重量、基本尺寸等信息。工件分为4种，形状均如图3所示，直径有80mm和60mm两种，每一种分为红蓝两色，具体为红色大直径工件9个（编号1-9）、红色小直径工件9个（编号10-18）、蓝色大直径工件6个（编号19-24）、蓝色小直径工件6个（编号25-30）。每个工件底部均开有圆孔，小直径工件可以叠加在大直径工件上。（6）仓库门：场地上有2扇仓库门，机器人必要通过仓库门进入或者离开仓库。（7）核心点：在场地上共有4个核心位置，前3个核心点代号分别是55、81、189，核心点4选用绿灯亮者所在点（即1组绿灯亮，核心点代号96；2组绿灯亮，核心点代号95；3组绿灯亮，核心点代号94），如图1中标注红色圆点处（注意：实际场地上并没有红点），当机器人运营通过这些核心点时，需要将位置信息上传给场边电脑。二、竞赛设备技术平台（一）机器人平台赛项机器人平台使用北京中科远洋科技有限公司A200型自动机器人平台，框架大小为600mm350mm。A200机器人平台配备2台额定电压24VDC、150转/分直流减速电机以及16路巡线传感器、巡线传感器信号解决板、主控制板、电机驱动板；提供完整机器人巡线算法以及运营控制程序，可以依托地面白条实目前比赛场地全场范畴内运动、定位；主控制板提供充足I/O接口，可以供参赛队使用。机器人平台所有技术所有向参赛队开放。机器人平台重要作为参赛机器人运动底盘，参赛队根据大赛任务规定，在此平台上进一步设计制作多种抓取、投放机构，运用机器人平台提供主控制板和编程算法实现整体机器人控制。（二）比赛用器材1.6米*8米比赛场地：数量2；2.货架：双面货架2个，单面货架1个；3.装配台：采用有机玻璃，数量4。4.工件：采用尼龙，数量30，其中红色大型（直径80mm）9个，红色小型（直径60mm）9个，蓝色大型6个，蓝色小型6个。5.交通灯：3组，每一组波及1个交通灯座和2个交通灯（红绿各1个）。6.交通灯控制器：1个。7.交通灯门框：采用铝合金型材，数量1。8. 仓库门：采用铝合金型材，数量2。9. 耗材：30mm宽单面胶（白条）、红色贴纸。10.监控软件：1套，监控软件采用北京中科远洋科技有限公司开发ZK3D-RObotCAD1.0版机器人状态实时监控软件，软件安装在场边电脑上，由裁判操作，向机器人下发比赛任务，采集并显示机器人发来信息，软件使用VS.NET开发平台，参赛队需要将机器人运营信息上传给场边电脑，机器人与场边电脑监控软件之间通讯程序由参赛队根据发布通讯合同编写，机器人与场边电脑监控软件之间通讯合同见附件11.测试仪器：台式电脑、优利德万用表、优利德示波器（含频率计）。12.精密电子秤1台：最大称重100kg，精确到小数点后2位。 “全国职业院校技能大赛”高职组机器人赛项须知一、参赛队须知1.参赛队选手在报名获得确认后，原则上不再更换，如筹办过程中，选手因故不能参赛，所在学校需出具书面阐明并按有关参赛选手资格补充人员并接受审核；竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，容许队员缺席比赛。2.参赛队自带计算机、竞赛设备、设备附件和工具等，但不能使用存在不安全因素工具；大赛统一提供每队一路电源，提供一定数量计算机和仪器设备作为参赛队应急使用。3.参赛队使用所有机器人及某些工具自己用货运卡车运到承办校；也可以装在木质包装箱内，使用中铁快运运到承办校，每个参赛队最多使用2个包装箱，包装箱尺寸限制在2米（长）1米（宽）1米（高）内，并张贴带有参赛队自己印记封条。 4.各参赛队需要与本地中铁快运联系机器人发货时间，机器人包装箱必要在指定期间运抵承办校，若不能及时运到，由此产生后果由参赛队自己承当。5.参赛队在规定期间将机器人从包装箱或者货运卡车上运到比赛安装工位，在安装工位上组装、调试机器人。6.正式比赛前，各参赛队应在规定期间段按照比赛顺序进入正式赛场试运营。入场前，参赛队所有机器人必要先在规定位置称重，经大赛执行组确认电子秤所得出成果为唯一承认成果，参赛队与裁判员一起签字确认称重成果，若参赛队所有机器人总重超过50.00公斤，则不得入场。7.参赛队携带机器人达到比赛场地后，必要服从工作人员指挥。8.参赛队入场后，参赛队员必要检查确认大赛赛项组委会提供比赛器材，并调试其机器人，在调试期间，裁判会检查参赛队与否使用了指定平台，对平台修改与否符合规程规定；参赛队必要向裁判展示机器人所有功能、动作，并由裁判具体检查与否超过规程容许尺寸范畴。9.正式比赛，参赛队每次入场时，参赛队所有机器人需要再次称重，参赛队与裁判员一起签字确认称重成果，若参赛队所有机器人总重超过50.00公斤，则不得入场。10.每场正式比赛前，有一种3分钟准备时间，前2分钟，参赛队将自己所有机器人搬入启动区，放置好本队机器人，打开机器人电源，与裁判电脑和交通灯控制器上ZIGBEE模块组网，参赛队员退出场外；后1分钟，裁判通过上位机向机器人发布比赛任务；准备时间结束，主裁判吹哨，裁判向机器人发送启动指令，比赛正式开始。机器人所有启动后，2名参赛队员站在主裁判身边。11.每场比赛结束后，参赛队与裁判员一起签字确认比赛成果。12.参赛队对大赛组委会后来发布所有文献都要仔细阅读，确切理解大赛时间安排、评判细节等，以保证顺利参与大赛。13.对于本规则没有规定行为，裁判组有全权做出裁决。在有争议状况下，裁判裁决是最后裁决，任何媒体资料都不做参照。14.对规则任何修改将由组委会以“常用问题FAQ”形式发布。15.鼓励所有参赛队以自己方式装饰自己机器人。16.竞赛所用平台统一由赛项组委会及主办方提供，不得使用非指定平台，如有违背，以舞弊论处，取消该队参赛资格。17.本规程中未阐明道具重量和尺寸容许误差均为5%。18.本竞赛项目解释权归大赛组委会。二、指引教师须知1.每个参赛队可配主、副指引教师各一名，指引教师经报名、审核后拟定，一经拟定不得更换。容许指引教师缺席比赛。2.在比赛准备阶段，指引教师可以对本队准备进展进行检查与督促，给出改善与补救措施建议，但仅限于口头，严禁操作任何与比赛有关工具和设备。3.在正式比赛阶段，不容许指引教师上场指引。4.参赛队员有权选用或放弃教师指引。三、竞赛选手须知1.参赛选手应严格遵守赛场规章、操作规程和工艺准则，保证人身及设备安全，接受裁判员监督和警示，文明竞赛。2.选手凭证入场，在赛场内操作期间要始终佩带参赛凭证以备检查。3.上场比赛期间，选手严禁携带使用通讯工具。4.比赛准备阶段时，各参赛队自行决定分工、工作程序和时间安排，在指定赛位上完毕竞赛准备工作。5.竞赛过程中，因严重操作失误或安全事故不能进行比赛（例如因所设计电路板发生短路导致机器人起火），现场裁判员有权中断该队比赛。6.比赛准备阶段，参赛选手在安装工位内活动，不得影响其她参赛队工作、不得进入其她参赛队工作区域，违者取消参赛队比赛资格。7.参赛选手在安装工位内修理、调试机器人时，不能破坏准备场地内任何器材和地面，否则取消参赛队比赛资格。8.在参赛期间，选手应当注意保持工作环境及设备摆放符合公司生产“5S”原则。四、赛场管理须知1.竞赛现场设现场裁判组，负责监督检查参赛队安全有序竞赛。如遇疑问或争议，须请示裁判长，裁判长决定为现场最后裁定。2.裁判工作实行回避制度。有组队参与竞赛院校，其教师不得参与裁判工作。3.参赛队进入赛场，裁判员及赛场工作人员应按规定审查容许带入赛场物品，经审查后如发现不容许带入赛场物品，交由参赛队随行人员保管，赛场不提供保管服务。五、赛场纪律符合下列情形之一参赛队，经裁判组裁定后取消其比赛资格：1.不服从裁判、工作人员、扰乱赛场秩序、干扰其她参赛队比赛状况，裁判组应提出警告。合计警告2次，或情节特别严重，导致竞赛中断，经裁判长裁定后，中断比赛，并取消参赛资格和竞赛成绩。2.竞赛过程中，产生重大安全事故、或有产生重大安全事故隐患，经裁判员提示无效，裁判员可停止其比赛，并取消参赛资格和竞赛成绩。附件1机器人与场边电脑通信合同一、合用范畴合用于机器人与上位机之间互相通讯。二、物理接口 通讯方式：串行RS232传播速率：9600字符格式：1个起始位、8位数据位、1位停止位、无校验。三、帧1.帧构造帧构造如图所示，每帧内容波及：地址1BYTE，功能号1BYTE，数据nBYTE，校验2BYTE，通讯帧以HEX码传送，有效数据范畴为00HFFH。地址功能码数据数量数据1数据nCRC低CRC高2.地址（ADDR）参赛队机器人代号，范畴为1-200可设。3.功能号有关命令代码。4.数据数量数据单元长度。5.数据根据不同命令，具体数据。6.校验采用CRC校验四、命令解释1.下发抓取工件命令帧格式字段值字段阐明XXH机器人地址03功能码 0304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节注：1.每一台机器人指定4个工件。2.工件编号是从01H-1EH中任意一种。例如：发送：01 03 04 02 03 1D 1E 82 D3 回应：01 A3 04 02 03 1D 1E 9A 73 发送：02 03 04 0A 0B 13 14 B6 16 回应：02 A3 04 0A 0B 13 14 AE B6机器人应答帧格式：字段值字段阐明XXH机器人地址A3功能码 A304H数据长度XX工件编号XX工件编号XX工件编号XX工件编号CRCCRC低字节CRC高字节2.下发装配台安装任务字段值字段阐明XXH机器人地址04功能码 0404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节机器人应答帧格式：字段值字段阐明XX机器人地址A4功能码 A404H数据长度XX装配台1颜色XX装配台2颜色XX装配台3颜色XX装配台4颜色CRCCRC低字节CRC高字节注：1.装配任务向每个参赛队2台机器人同步下发。机器人自己协调装配顺序。2.红色用AAH体现，蓝色用55H体现。例如：发送：01 04 04 55 55 AA AA 04 87 回应：01 A4 04 55 55 AA AA 1C 27 发送：02 04 04 55 55 AA AA 37 87 回应：02 A4 04 55 55 AA AA 2F 273.下发启动命令字段值字段阐明XX机器人地址05功能码 0502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节 机器人应答帧格式：字段值字段阐明XX机器人地址A5功能码 A502H数据长度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字节CRC高字节注：1.启动：命令高位与低位均为00H。例：发送：01 05 02 00 00 B8 CC 回应：01 A5 02 00 00 9A CC4.机器人实时位置信息上传（机器人积极发送）字段值字段阐明XX上位机地址06功能码 0602H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息机器人地址 2#数据：地图上核心点编号。4个核心点位置代号37H、51H、5EH（或者5FH、60H）、BDH。上位机应答帧格式：字段值字段阐明XX地址（机器人地址）A6功能码 A601H数据长度XX2#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：应答数据为机器人上传2#数据。例如：发送：F0 06 02 01 37 85 1B 回应：01 A6 01 37 A1 BD 发送：F0 06 02 01 51 05 31 回应：01 A6 01 51 21 97 发送：F0 06 02 01 5E 45 35 回应：01 A6 01 5E 61 93 发送：F0 06 02 01 BD 04 BC 回应：01 A6 01 BD 20 1A5.机器人抓取工件后，工件信息上传（机器人积极发送）字段值字段阐明XX上位机地址07功能码 0706H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据 XX4#数据 XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息机器人地址 2#数据：货架上存储位置编号，A1-A6、B1-B6、C1-C6、D1-D6、E1-E6 3#数据：抓取工件编号 4#数据：从RFID中读取工件名称信息。 5#数据：从RFID中读取工件重量信息。 6#数据：从RFID中读取工件基本尺寸信息。 3.机器人每次从货架上取出1个工件，就实时上传信息。上位机应答帧格式：字段值字段阐明XX地址（机器人地址）A7功能码 A705H数据长度XX2#数据 XX3#数据 XX4#数据XX5#数据XX6#数据CRCCRC低字节CRC高字节注：应答数据为机器人上传2#-6#数据。例如：发送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 DB 78 回应：01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E36.机器人装配台安放工件位置信息上传（机器人积极发送）字段值字段阐明XX上位机地址08功能码 0803H数据长度XX1#数据（机器人地址）XX2#数据XX3#数据 CRCCRC低字节CRC高字节注：1.地址为上位机地址：0F0H。2.1#数据：发送信息机器人地址 2#数据：装配台编号，A1-D2H。（共有A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2共8个位置） 3#数据：工件编号，01-1EH。 3.机器人每次将一种工件在装配台上安放完毕，就实时上传信息。上位机应答帧格式：字段值字段阐明XX地址（机器人地址）A8功能码 A802H数据长度XX2#数据 XX3#数据 CRCCRC低字节CRC高字节注：应答数据为机器人上传2#-3#数据。例如：发送：F0 08 03 01 A2 01 1C 0E 回应：01 A8 02 A2 01 20 C0 发送：F0 08 03 02 A1 0F 6D 3A 回应：02 A8 02 A1 0F E5 F4 发送：F0 08 03 02 C2 13 44 03 回应：02 A8 02 C2 13 CC CD 发送：F0 08 03 02 C1 19 C4 F4 回应：02 A8 02 C1 19 4C 3A7.交通灯控制器向机器人下发红绿灯命令字段值字段阐明F4广播地址09功能码 0902H数据长度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC低字节CRC高字节注：1.命令高位：0AH，命令低位：01-03H，分别代表第1-第3组绿灯亮。 2.此命令以广播形式发送，不需要机器人回应，比赛开始时，将持续发送5次。例如：发送：F4 09 02 0A 01 F0 E9 crc校验c程序（全）/-/ 计算16位CRC函数之一/-BYTE auchCRCHi=/ CRC值高字节列表0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81,0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0,0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01,0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41,0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81,0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0,0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01,0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40,0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81,0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0,0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01,0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41,0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81,0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0,0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01,0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41,0x00，0xC1，0x81，0x40，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x01，0xC0，0x80，0x41，0x00，0xC1，0x81,0x40;BYTE auchCRCLo = / CRC值低字节列表 0x00，0xC0，0xC1，0x01，0xC3，0x03，0x02，0xC2，0xC6，0x06，0x07，0xC7，0x05，0xC5，0xC4,0x04，0xCC，0x0C，0x0D，0xCD，0x0F，0xCF，0xCE，0x0E，0x0A，0xCA，0xCB，0x0B，0xC9，0x09,0x08，0xC8，0xD8，0x18，0x19，0xD9，0x1B，0xDB，0xDA，0x1A，0x1E，0xDE，0xDF，0x1F，0xDD,0x1D，0x1C，0xDC，0x14，0xD4，0xD5，0x15，0xD7，0x17，0x16，0xD6，0xD2，0x12，0x13，0xD3,0x11，0xD1，0xD0，0x10，0xF0，0x30，0x31，0xF1，0x33，0xF3，0xF2，0x32，0x36，0xF6，0xF7,0x37，0xF5，0x35，0x34，0xF4，0x3C，0xFC，0xFD，0x3D，0xFF，0x3F，0x3E，0xFE，0xFA，0x3A,0x3B，0xFB，0x39，0xF9，0xF8，0x38，0x28，0xE8，0xE9，0x29，0xEB，0x2B，0x2A，0xEA，0xEE,0x2E，0x2F，0xEF，0x2D，0xED，0xEC，0x2C，0xE4，0x24，0x25，0xE5，0x27，0xE7，0xE6，0x26,0x22，0xE2，0xE3，0x23，0xE1，0x21，0x20，0xE0，0xA0，0x60，0x61，0xA1，0x63，0xA3，0xA2,0x62，0x66，0xA6，0xA7，0x67，0xA5，0x65，0x64，0xA4，0x6C，0xAC，0xAD，0x6D，0xAF，0x6F,0x6E，0xAE，0xAA，0x6A，0x6B，0xAB，0x69，0xA9，0xA8，0x68，0x78，0xB8，0xB9，0x79，0xBB,0x7B，0x7A，0xBA，0xBE，0x7E，0x7F，0xBF，0x7D，0xBD，0xBC，0x7C，0xB4，0x74，0x75，0xB5,0x77，0xB7，0xB6，0x76，0x72，0xB2，0xB3，0x73，0xB1，0x71，0x70，0xB0，0x50，0x90，0x91,0x51，0x93，0x53，0x52，0x92，0x96，0x56，0x57，0x97，0x55，0x95，0x94，0x54，0x9C，0x5C,0x5D，0x9D，0x5F，0x9F，0x9E，0x5E，0x5A，0x9A，0x9B，0x5B，0x99，0x59，0x58，0x98，0x88,0x48，0x49，0x89，0x4B，0x8B，0x8A，0x4A，0x4E，0x8E，0x8F，0x4F，0x8D，0x4D，0x4C，0x8C,0x44，0x84，0x85，0x45，0x87，0x47，0x46，0x86，0x82，0x42，0x43，0x83，0x41，0x81，0x80,0x40;BYTE CRC16Hi( BYTE * puchMsg，short usDataLen)/ 得到CRC高字节BYTEuchCRCHi=0xFF;BYTEuchCRCLo=0xFF;BYTEuIndex;while ( usDataLen- )uIndex = uchCRCHi * puchMsg+;uchCRCHi = uchCRCLo auchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCLouIndex;return ( uchCRCHi );BYTE CRC16Lo( BYTE * puchMsg，short usDataLen)/ 得到CRC低字节BYTEuchCRCHi=0xFF;BYTEuchCRCLo=0xFF;BYTEuIndex;while ( usDataLen- )uIndex = uchCRCHi * puchMsg+;uchCRCHi = uchCRCLo auchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCLouIndex;return ( uchCRCLo );/-/ 计算16位CRC函数之二/-unsigned int CRC(unsigned char *puchMsg，int count)unsigned int CRC=0x0000;unsigned char bit;int i;unsigned char * cp;unsigned char Reverse8(unsigned char ch8);unsigned int Reverse16(unsigned int ch16);for( i=0;icount;i+ )puchMsgi = Reverse8(puchMsgi);puchMsgcount = 0x00；/在末尾添加16个0puchMsgcount+1 = 0x00;cp = puchMsg;CRC = (*cp15) & 0x0001；/记录最高位CRC = (CRC7);while (count-)for (i=0;i15)&0x0001;if (i=7)cp+;CRC = (CRC7);elseCRC = (CRC(6-i)；/pow()为求方函数i = 0;CRC = (CRC1)|(bit15);CRC = Reverse16(CRC);return CRC;unsigned char Reverse8(unsigned char ch8)/把一种8位二进制数反序转换unsigned char ch,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;b7 = (ch8&0x01) 7;b6 = (ch8&0x02) 5;b5 = (ch8&0x04) 3;b4 = (ch8&0x08) 1;b2 = (ch8&0x20) 3;b1 = (ch8&0x40) 5;b0 = (ch8&0x80) 7;ch = b0 | b1 | b2 | b3 | b4 | b5 | b6 | b7;return ch;unsigned int Reverse16(unsigned int ch16)/把一种16位二进制数反序转换unsigned int TempLo,TempHi,ch;unsigned char Reverse8(unsigned char ch8);TempLo = ch16 & 0x00ff;TempHi = ch16 & 0xff00;ch = (Reverse8(TempLo)8);return ch;/-/ 计算8位CRC函数/-unsigned char CRC(unsigned char *puchMsg，int count)unsigned char CRC=0x00;unsigned char bit;int i;unsigned char * cp;puchMsgcount = 0x00；/在末尾添加8个0cp = puchMsg;CRC = *cp;cp =cp+1;bit = (CRC7) & 0x01；/记录最高位CRC = (CRC7);while (count-)for (i=0;i7)&0x01;if (i=7)cp+;CRC = (CRC7);elseCRC = (CRC(6-i)；/pow()为求方函数i = 0;CRC = (CRC1)|(bit7)0xff；/陪集码为0xffreturn CRC;CRC16校验程序;=DATA_BUFFEQU10HCRC_NUMEQU22HCRC_DATAEQU23HCRC_POINTEREQU30H;=CRC_XORHEQU10H;11021=216+212+25+1CRC_XORLEQU21H;