常用低压电器与可编程序控制器课件

第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件第7章 可编程序控制器程序编制 7.1 梯形图的编程规则梯形图的编程规则7.2 OMRON PLC指令系统概述指令系统概述7.3 CPM1A系列常用指令系列常用指令7.4 CPM1A系列应用指令系列应用指令 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.1 梯形图的编程规则梯形图的编程规则 000000000100002END(01)00003000040000101002LD00000AND NOT00001OR NOT00003AND00002OR00004OUT01002LD NOT00001AND01002OUT01003END(01)0100201003图7-1 梯形图示例 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 梯形图的编程规则主要体现为以下几点：(1)梯形图由多个梯级组成，每个输出元素可构成一个梯级。输出元素主要指继电器线圈或指令。(2)每个梯级可由多个支路组成，每个支路可容纳多个编程元素，最右边的元素必须是输出元素。(3)梯形图两侧的竖线(OMRON PLC梯形图右侧的母线省略)类似电器控制图的电源线，称作母线(BUS BAR)。编程时要从母线开始，按梯级从上至下，每个梯级从左到右的顺序编制。左侧总是安排输入接点，并且把并联接点多的支路靠近最左端。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 (4)在梯形图中每个编程元素应按一定的规则加标字母、数字串，不同的编程元素常用不同的字母符号和数字串表示。编程元素中常以“”符号表示指定继电器的常开接点；以“”符号表示指定继电器的常闭接点；以“”符号表示指定继电器的控制线圈，其中“N”表示指定继电器。(5)除END等极少数没有执行条件的指令外，输出元素不能直接和左侧母线相连接。如果必须连接，可以通过特殊辅助继电器的常ON接点连接(CMP1A系列为25313)。(6)在梯形图中不允许两行之间或两条支路之间连接元素，如图7-2所示。这种方式是无法进行编程的，应进行转换。(7)程序应以END指令结束，否则将会出现错误。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件1253412534531(a)(b)NN图7-2 梯形图的转换(a)错误的梯形图形式；(b)转换后的正确形式 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 梯形图中的继电器不是物理继电器，其每个继电器和输入接点均为存储器中的一位。相应位为“1”状态时，表示继电器线圈通电或常开接点闭合或常闭接点断开。梯形图中的继电器接点可在编制程序时无限引用，既可常开又可常闭。图7-2中的输入接点和输出线圈不是物理接点和线圈。用户程序的运算是根据PLC内I/O映像区每位的状态，而不是运算时现场开关的实际状态进行的。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.2 OMRON PLC指令系统概述指令系统概述 1指令格式指令格式 指令格式是由操作码和操作数组成的。操作码规定CPU应该执行什么操作，由助记符构成。操作数可以是I/O继电器、IR、SR、HR、TR、AR、LR、TC、DM以及立即数。通常用继电器区的缩写加上通道号或继电器号作为指令的操作数；但I/O继电器没有缩写符，可直接采用继电器号或通道号来表示。常数也可作为指令操作数，但使用时需在常数前加上“”号说明。常数可以是十进制数，也可以是十六进制数，视指令需要而定。OMRON CPM1A系列PLC也支持间接寻址，间接寻址的操作数用*DM表示。这种操作数是以DM中的数据为地址的另一个DM通道中的数据。DM中的内容必须是BCD码，且不得超出DM区的范围。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 2.指令执行时的标志位指令执行时的标志位 在指令执行的过程中，指令的执行结果往往会改变系统标志，从而说明指令的执行情况。CPM1A系列PLC的系统标志是特殊辅助继电器(SR)中的2550325507，指令执行结果可能影响的系统标志项见表7-1所示。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-1 系统标志项系统标志项 缩 写 名 称 位 ER 指令执行出错标志 25503 CY 进位标志 25504 GR 大于标志 25505 EQ 等于标志 25506 LE 小于标志 25507 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 3.指令的微分和非微分形式指令的微分和非微分形式 指令具有微分和非微分两种形式。CPM1A系列的应用指令多数兼有这两种形式。微分指令要在其助记符前加标记。两种指令的区别是：对于非微分指令，只要其执行条件为ON，则每个扫描周期都将执行该指令；微分指令仅在其执行条件由OFF变为ON时才执行一次，如果执行条件不发生变化，或者从上一个扫描周期的ON变为OFF，则该指令不执行。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.3 CPM1A系列常用指令系列常用指令 7.3.1 梯形图指令梯形图指令 1.输入输入/输出和位逻辑运算指令输出和位逻辑运算指令 输入/输出和位逻辑运算指令包括8条PLC梯形图中的基本指令。它主要用于处理梯形图中继电器接点的各种连接，执行时通过系统结果寄存器及系统堆栈作为中间单元，完成对指定继电器状态的输入/输出及逻辑处理。表7-2列出了这些指令的名称、格式、梯形图符号、操作数的范围及指令的功能。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表7-2 输入/输出和位逻辑运算指令 指令名称 指令格式 操作数范围 梯形图符号 指 令 功 能 载入 LD N N N状态结果寄存器堆栈 载入与母线连接的常开触点 N 继电器状态送入结果寄存器，结果寄存器原内容送入堆栈 载入非 LD NOT N IR、SR、HR、AR、LR、TC 和TR N N状态结果寄存器堆栈 载入与母线连接的常闭触点 N 继电器状态取反送入结果寄存器，结果寄存器原内容送入堆栈 与 AND N IR、SR、HR、AR、LR 和 TC N 结 果 寄 存 器N状 态与 常开触点与结果寄存器内容相与 N 继电器状态与结果寄存器中内容进行与运算，结果仍送入结果寄存器 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件与非 AND NOT N N 结 果 寄 存 器N状 态与 常闭触点与结果寄存器内容相与 N 继电器状态取反与结果寄存器中内容进行与运算，结果仍送入结果寄存器 或 OR N N 结 果 寄 存 器N状 态或 常开触点与结果寄存器内容相或 N 继电器状态与结果寄存器中内容进行或运算，结果仍送入结果寄存器 或非 OR NOT N N 结 果 寄 存 器N状 态或 常闭触点与结果寄存器内容相或 N 继电器状态取反与结果寄存器中内容进行或运算，结果仍送入结果寄存器 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件指令名称 指令格式 操作数范围 梯形图符号 指 令 功 能 输出 OUT N N RN 结果寄存器内容送指定继电器 N 输出非 OUT NOT N IR、SR、HR、AR、LR、TC 和TR N RN 结果寄存器内容取反送指定继电器 N 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件000000000101000LD00000OR01000AND NOT00001OUT01000LD NOT00002OR NOT00003AND01000OUT NOT01001010000000201000000301001(a)(b)图7-3 输入/输出指令示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 在分析梯形图程序时，常开和常闭触点的状态(ON/OFF)是由它对应的继电器的状态来确定的。例如在图7-3中，若00000号输入继电器状态为ON，则常开触点00000的状态为ON(触点闭合)，否则状态为OFF；如果00001号输入继电器状态为ON，则常闭触点00001的状态为OFF(触点断开)，否则状态为ON。后面再分析程序时，上述原则不再重申。在图7-3中，第一个梯级首先将触点00000的状态载入结果寄存器，而原结果寄存器的内容被压入堆栈；结果寄存器中触点00000的状态与01000触点的状态相或后的结果存入结果寄存器；再将继电器00001的状态取反后与结果寄存器的内容作与运算；最后的运算结果输出到01000继电器。第二个梯级完成的过程与第一个梯级相似，最后输出时将结果寄存器中的内容取反后送至01001继电器。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 2.逻辑块与指令和逻辑块或指令逻辑块与指令和逻辑块或指令AND LD和和OR LD 逻辑块与指令AND LD和逻辑块或指令OR LD用于处理复杂逻辑块操作。表7-3列出了指令的格式、操作数范围、梯形图符号及指令的功能。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表7-3 AND LD和OR LD指令 指令名称 指令格式 操作数范围 梯形图符号 指 令 功 能 逻辑块与 AND LD RS与 结果寄存器内容与堆栈弹出数据做与运算，运算结果仍送入结果寄存器 逻辑块或 OR LD 无 RS或 结果寄存器内容与堆栈弹出数据做或运算，运算结果仍送入结果寄存器 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件1)AND LD指令 00000 0000100002000030000401002LD00000AND NOT00001OR00003LD00002OR00004AND LDOUT01002(a)(b)图7-4 AND LD指令示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 在图7-4中，由触点00000、00001和00003组成的逻辑块和触点00002、00004组成的逻辑块串联，助记符指令表中的前三条指令LD 00000、AND NOT 00001、OR 00003完成了第一个逻辑块的处理，指令执行结果已存入结果寄存器中，第四、五条指令则完成第二个逻辑块的处理。在执行LD 00002指令时，第一个逻辑块的结果在结果寄存器中被压入堆栈(堆栈的深度一般为8位)，结果寄存器中载入触点00002的状态，在与触点00004的状态或运算后，结果仍存入结果寄存器。执行AND LD指令时，将结果寄存器中的内容与堆栈顶部的第一个逻辑块的结果作与运算，结果存入结果寄存器并执行输出指令。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件2)OR LD指令 0100200000 000010000300005 0000601005 方法 1LD00000AND00001LD NOT00003AND01005OR LDLD00005AND00006OR LDOUT01002 方法 2LD00000AND00001LD NOT00003AND01005LD00005AND00006OR LDOR LDOUT01002(a)(b)图7-5 OR LD指令示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件00000 00001000020000300004000050100200006 方法 1LD00000AND NOT00001OR00003LD00002OR00004AND LDLD00005AND00006OR LDOUT01002 方法 2LD00000AND NOT00001OR00003LD00002OR00004LD00005OR00006AND LDOR LDOUT01002(a)(b)图7-6 利用AND LD和OR LD指令示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.3.2 锁存继电器指令锁存继电器指令KEEP 表7-4 KEEP指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 指令功能及标志位情况 锁存 继电器 KEEP(11)N IR、SR、HR、AR 和 LR SRKEEPN 当 S 端输入为 ON 时，继电器 N 被置为ON 且保持；当 R 端输入为 ON 时，N 被置为 OFF 且保持；当 S、R 端同时为 ON时，R 优先。N 为 HR 区继电器时有掉电保持功能，指令的执行结果不影响标志位 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件0000000007LD00000LD00007KEEP(11)20000000000000720000(a)(b)(c)KEEP20000图7-7 KEEP指令应用示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)工作波形图 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 当00000为ON时，其指定位20000也会置ON，并保持ON直到复位为止。在此期间，不管00000是否保持ON或变为OFF，当00007置ON时，其指定位20000被复位，置为OFF；当00000与00007端同时为ON时，00007端优先。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.3.3 置位指令和复位指令置位指令和复位指令SET、RESET 表表7-5 SET和和RESET指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 指令功能及标志位情况 置位 SET N SET N 当执行条件为 ON 时，将指定继电器置为 ON 并保持 复位 RESET N IR、SR、HR、AR 和 LR RESET N 当执行条件为 ON 时，将指定继电器置为 OFF 并保持 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件SET 010000000000005LD00000SET01000LD00005RESET01000(a)(b)(c)000000000501000RESET 01000图7-8 SET和RESET指令示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)工作波形图 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.3.4 上微分指令和下微分指令上微分指令和下微分指令DIFU、DIFD 表表7-6 DIFU和和DIFD指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 指令功能 上微分 DIFU(13)N DIFU(13)N 当执行条件由 OFF 变为 ON 时，使指定继电器接通一个扫描周期 下微分 DIFD(14)N SR、HR、AR、LR 和IR(除 已 作为输入通道的位)DIFD(14)N 当执行条件由 ON 变为 OFF 时，使指定继电器接通一个扫描周期 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件图7-9 DIFU和DIFD指令示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)工作波形图 DIFD(14)2001500000LD00000DIFU(13)20014DIFD(14)20015(a)(b)(c)TsTsDIFU(13)20014000002001420015第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 DIFU和DIFD指令常用在下面的几种场合：(1)利用DIFU和DIFD指令的操作位作为某指令的执行条件，使某条指令只在该操作位由OFF变为ON时或由ON变为OFF时执行一次。(2)利用DIFU和DIFD指令产生脉冲信号。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.3.5 空操作指令和结束指令空操作指令和结束指令NOP、END 表表7-7 NOP和和END指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 指令功能及标志位情况 空操作 NOP(00)无 指令不执行任何操作 结束 END(01)无操作数 END(01)程序结束指令。指令执行结果影响的标志位如下：ER、CY、GR、EQ 和 LE 置为 OFF 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 在编程中一般不需要NOP指令，也没有它的梯形图符号。当程序中出现NOP时，程序将执行下一条指令。该指令主要用于程序修改。当程序被清除后，NOP被写入对应的地址。NOP可以通过功能代码00写入。该指令不影响任何标志位。END指令作为程序的最后一条用，它可保证END后面的指令不被执行。当有时要调试程序时，END可以放在程序的任何一个位置来执行这点以前的指令，但调试后必须删除它以执行剩下的程序。如果程序没有END指令，系统将出现“NO END INST”的错误信息，且不执行任何指令。图7-10是END指令的示例。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件00000 00001000020000300002END(01)LD00000AND NOT00001OR00003LD00002OR00004AND LDOUT01002END(01)01002(a)(b)图7-10 END指令示例指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4 CPM1A系列应用指令系列应用指令 7.4.1 定时定时/计数指令计数指令 1.定时器指令和高速定时器指令定时器指令和高速定时器指令TIM和和TIMH 定时器指令TIM和高速定时器指令TIMH在输入条件为ON时开始计时，从设定值SV起，以定时单位进行减1运算，当减为0时计时时间到。表7-8列出了TIM、TIMH指令的名称、格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-8 TIM、TIMH指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 定时器 TIM N SV TIM N SV 高速定时器 TIMH(15)N SV N 是定时器的 TC号，范围为 000127 SV 是定时器/计数器的 设 定 值(BCD码 00009999)，其范围为 IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM 和#TIMH(15)N SV 当 SV 不是 BCD 数或间接寻址 DM 不存在 时，ER(25503)为ON 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 定时器TIM指令的定时单位为0.1 s，延时时间可在0999.9 s范围内选择。若定时时间到，则定时器的输出为ON且保持；当输入条件变为OFF时，定时器复位，输出变为OFF并停止定时，其当前值PV恢复为SV。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件TIM 000#015000000TIM000LD00000TIM000#0150LDTIM000OUT0100015 s(a)(b)(c)0100000000TIM00001000图7-11 TIM指令示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)工作波形图 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 2.计数器指令计数器指令CNT 计数器指令CNT在复位端R为OFF的情况下，根据CP端的输入脉冲进行减法计数。计数器预置数SV可在09999范围内选择，当计数达到0时，停止计数，输出为ON且保持。只要复位端R为ON，计数器即复位为OFF并停止计数，且当前值PV恢复为SV。计数器有掉电保持功能。表7-9列出了CNT指令格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-9 CNT指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 计数器 CNT N SV N 是计数器的 TC 号，范围为000127 SV 是计数器的设定值(BCD 码 00009999)，其范围为 IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM 和#CNT N SVCPR 当SV不是BCD数，或间接寻址DM 不存在时，ER(25503)为 ON 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 图7-12是CNT指令的应用示例。计数器CNT001内的预置数为50，在复位端R为OFF的条件下，通过触点00000送至计数输入端CP的脉冲被计数(脉冲上跳沿有效)。CNT001每接到一个脉冲作一次减1运算，当接到第50个脉冲时，其预置数减为0，CNT001状态则由OFF变为ON，对应CNT001的触点接通，继电器01001变为ON。一旦CNT001复位端R的状态变为ON，则计数器CNT001复位，由ON 变为OFF，继电器01001的状态也由于触点CNT001的断开而变为OFF，CNT001内部预置数恢复为50，待复位端变为OFF后即可开始重新计数。图7-12(c)是图7-12(a)梯形图的工作波形。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件CNT 001#005000000CNT 00100001LD00000LD00001CNT001#0050LDCNT001OUT0100112349 50CPR01001000000000101001(a)(b)(c)图7-12 CNT指令示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)工作波形图 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 3.可逆计数器指令可逆计数器指令CNTR CNTR指令是一个可逆的递增/递减循环计数器，计数器根据增值输入(ACP)和减值输入(SCP)的变化对0和设定值(SV)之间计数。在复位端R为OFF的情况下，从ACP端输入计数脉冲为加计数；从SCP端输入计数脉冲为减计数；加/减计数有进/借位时，输出ON一个计数脉冲周期。只要复位R端为ON，计数器即复位为OFF并停止计数，且不论加计数还是减计数，其当前值(PV)均变为0。若从ACP端和SCP端同时输入，计数脉冲则不计数，当前值(PV)不变。可逆计数器有掉电保持功能。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表7-10 CNTR指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 可逆计数器 CNTR(12)N SV N 是计数器的 TC 号，范围为000127 SV 是计数器的设定值(BCD 码 00009999)，其范围为 IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM 和#CNTR(12)N SVACPRSCP 当 SV 不 是BCD 数，或间接寻址DM不存在时，ER(25503)为 ON 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件CNTR(12)046#0200ACPSCPR000010000200003LD00001LD00002LD00003CNTR(12)046#0200(a)(b)图7-13 CNTR指令示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 如图7-13所示，当复位端R的触点00003为ON时，CNTR046复位，当前值(PV)变为0000，此时既不进行加计数，也不进行减计数。当00003变为OFF时计数器开始计数，其计数过程如下：若触点00002为OFF，则由00001输入计数脉冲时为加计数器。00001每输入一个计数脉冲，CNTR046的当前值(PV)加 1。当PV0200时，若再输入一个计数脉冲，则PV值变为0000(有进位)，同时CNTR046的输出变为ON。当再来一个计数脉冲时，PV=1，CNTR046的输出变为OFF，且开始下一个循环的计数。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 若00001为OFF，则由00002输入计数脉冲时为减计数器。00002每输入一个计数脉冲，CNTR046的当前值(PV)减1。当 PV0000时，若再输入一个计数脉冲，PV变为0200(有借位)，同时CNTR046的输出变为ON。当再来一个计数脉冲时，PV=199，且CNTR046的输出变为OFF，并开始下一个循环的计数。由上述操作过程可见，CNT和CNTR指令的主要区别在于：当计数器CNT达到设定值后，只要不复位，其输出就一直为ON，即使计数脉冲仍在输入；而计数器CNTR达到设定值后，其输出为ON，只要不复位，在下一个计数脉冲到来时，计数器CNTR立即变为OFF，且开始下一轮计数，即CNTR是个循环计数器。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4.2 互锁指令和解除互锁指令互锁指令和解除互锁指令IL、ILC 互锁指令IL和解除互锁指令ILC常用于控制程序的流向。当IL的输入条件为ON时，IL和ILC之间的程序正常执行；当IL的输入条件为OFF时，IL和ILC之间的程序不执行。在这种情况下，IL和ILC之间的部分程序中所涉及的内部器件将做如下处理：所有 OUT和 OUT NOT指令的输出位为 OFF；所有定时器都复位；KEEP指令的操作位、计数器、移位寄存器以及SET和RESET指令的操作位都保持IL为OFF以前的状态。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表7-11 IL和ILC指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 互锁 IL(02)IL(02)解除互锁 ILC(03)无操作数 ILC(03)指令的执行结果不影响标志位 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件图7-14 IL和ILC指令应用示例(a)指令编程方式一；(b)指令编程方式二；(c)指令表 0000000001000020000300004A(a)ILC(03)000000000100002 0000300004(b)(c)010020100101000IL(02)01002ILC(03)0100101000IL(02)LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002AND NOT00003OUT01001ILC(03)LD00004OUT01002第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件01003010020100101000ILC(03)IL(02)IL(02)000000000100002000030000400005 IL(02)01000 IL(02)0100101002 ICL(03)01003000000000100002000030000400005LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002IL(02)LD00003OUT01001LD00004OUT01002ILC(03)LD00005OUT01003(a)(b)(c)图7-15 多个IL指令配一个ILC指令实例(a)指令编程方式一；(b)指令编程方式二；(c)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4.3 暂存继电器暂存继电器TR TR不是编程指令，但编程中常需要用暂存继电器TR存储当前指令的执行结果或梯形图分支点上存在的执行条件，即保存结果寄存器的当前内容。这是因为指令行在返回分支点执行一个分支行上的其他指令之前执行了右侧指令，使得执行条件可能发生改变而不能完成本来的操作。它与互锁IL和解除互锁ILC指令同样可作为处理程序分支的方法。CPM1A系列PLC有编号为TR0TR7的8个暂存继电器。如果某个TR位被设置在一个分支点处，则分支前面的执行结果就会存储在这个TR位中，但在同一分支程序段中，同一TR号不能重复使用。由于TR不是编程指令，因此只能与LD或OUT等基本指令一起使用。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件00000000010000201000LD00000OUTTR0AND00001OUT01000LDTR0AND 00002OUT01001TR001001LD00000IL(02)LD00001OUT01000LD00002OUT 01001ILC(03)(a)(b)(c)图7-16 使用暂存继电器TR处理分支示例(a)指令编程；(b)用TR处理分支；(c)用IL/ILC处理分支 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4.4 跳转指令和跳转结束指令跳转指令和跳转结束指令JMP、JME 表7-12 JMP和JME指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 指令功能及标志位情况 跳转 JMP(04)N JMP(04)N 跳转结束 JME(05)N N 为跳转号，其范围为 0049 JME(05)N 指令的执行结果不影响标志位 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 当程序中有多个跳转时，就可使用跳转号N来区分不同的JMP N/JME N对。在00和49之间的任何一个两位数都可以作为一个跳转编号，但除00外，同一编号只能在程序中使用一次。当N取00时，JMP 00/JME 00可以在程序中多次被使用。JMP 00和JME 00之间的指令被跳转时，指令虽不执行但仍被扫描，因此执行的时间比其他跳转号的执行时间长。跳转号不是00的JMP N/JME N之间的指令则完全跳转，不需要扫描时间。发生跳转时，JMP N/JME N指令对中所有的继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态。跳转指令可以嵌套使用，但必须是不同跳转号的嵌套，如JMP 00-JMP 01-JME(05)01-JME 00等。另外，和IL/ILC指令一样，多个JMP 00可以共用一个JME 00。尽管在进行程序检查时会出现错误信息“JMP-JME ERR”，但程序仍会正常执行。图7-17是使用跳转指令的示例。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件JME(05)01000000000100002000030000400000 00001000020000300004(a)(b)(c)010020100101000JMP(04)01JMP(04)01010000100101002JME(05)01LD00000AND00001JMP(04)01LD00002OUT01000LD00003OUT01001LD00004OUT01002JME(5)01图7-17 跳转JMP和JME指令示例(a)指令编程方式一；(b)指令编程方式二；(c)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件LD00000JMP(04)00LD00001AND NOT00002OUT01000LD00003JMP(04)00LD00004OUT01001LD00005LD00006CNT001#0100JME(05)0001000(a)JMP(04)00CNT 001#0100CPR00000000010000200003000040000500006(b)01001JMP(04)00JME(05)00图7-18 多个JMP 00共用一个JME 00示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 当第一个JMP 00条件是ON，并且第二个JMP 00条件是OFF时，输出01000的ON/OFF状态取决于00001和00002的状态，而输出01001和计数器仍保持它们的状态。当两个JMP 00在同一时间的条件都是ON时，程序的执行与没有JMP 00指令时一样。将JMP/JME与IL/ILC指令进行比较后可以发现，由于在JMP/JME 分支起作用时，I/O位、计时器等的状态被保持，因此JMP/JME常用于控制需要一个持续输出的设备(例如气动装置和液压装置)，而IL/ILC分支用于控制那些不需要一个持续输出的设备，例如电子仪器。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4.5 数据移位指令数据移位指令 1.移位寄存器指令移位寄存器指令SFT 移位寄存器指令SFT由三个执行条件IN、SP和R控制。当复位端R为OFF时，随着SP端移位脉冲的上升沿，St到E通道中的所有数据按位依次左移一位，E通道中数据的最高位溢出丢失，IN端的数据移进St通道中的最低位；当复位端R为ON时，St到E所有通道均复位为零，且移位指令不执行。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-13 SFT指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 移位寄存器 SFT(10)St E St：移位的开始通道号 E：移位的结束通道号 它们的范围是：IR、SR、HR、AR 和 LR SFT(10)StEINSPR 执行该指令不影响标志位 注：St和E必须在同一区域，且StE。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 移位寄存器SFT指令的执行情况如图7-19所示。当移位脉冲SP由OFF变为ON时，始通道到末通道之间的所有位向左移一位，此时IN端状态移入St寄存器的最低位，即如果IN端为ON，则将一个“1”移入寄存器；如果IN端为OFF，则将一个“0”移入寄存器。E寄存器最左位(最高位)溢出丢失。ESt1,St2,St丢失数据IN 端数据图7-19 SFT指令执行情况 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 图7-20是SFT指令的应用示例。例中，SFT指令的首通道为HR00，末通道为HR01，以特殊辅助继电器25502产生的秒脉冲作为移位脉冲，以00000的ON、OFF状态作为输入数据。在PLC上电后的第一个扫描周期，利用特殊辅助继电器25315对移位寄存器进行复位。在移位过程中，首通道HR00和末通道HR01是一个完整的数据链。当HR01通道中的第07位为ON时，继电器20000为ON。移位过程中只要触点00001为ON，移位寄存器即复位。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件20000SFT(10)HR00 HR01INSPRHR0107LD00000LD25502LD00001OR25315SFT(10)HR00HR01LDHR0107OUT2000025315000012550200000(a)(b)图7-20 SFT指令应用示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 2.双向移位寄存器指令双向移位寄存器指令SFTR/SFTR 双向移位寄存器指令SFTR/SFTR用于创建一个单字或多字的可向左或向右移位的移位寄存器。指令中的控制字C提供移位方向、寄存器的输入状态、移位脉冲和复位输入。表7-14是指令格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。在执行条件为ON时，SFTR/SFTR指令根据控制字C中对应位的状态执行。其功能为：(1)控制字C的复位位bit 15为1时，St到E通道中的所有数据及进位位CY全部清为0，且不接收输入数据。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 (2)控制字C的复位位bit 15为0时，在移位脉冲SP的作用下，根据移位脉冲的状态进行左移或右移，移动的方向由C的bit 12的状态决定，移位溢出的位进入CY(25504)。左移：从St到E通道的所有数据，每个扫描周期按位依次左移一位。C的bit 13的数据移入开始通道St的最低位中，结束通道E最高位的数据移入进位位CY中。右移：从E到St通道的所有数据，每个扫描周期按位依次右移一位。C的bit 13的数据移入结束通道E的最高位中，开始通道St最低位的数据移入进位位CY中。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-14 SFTR/SFTR指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 双向移位寄存器 SFTR(84)C St E SFTR(84)C St E C 是控制字，其中包含移位方向、数据输入、移位脉冲和复位输入 1:左 移(低 高)不 使 用移 位 方 向0:右 移(高 低)数 据 输 入(IN)复 位 输 入(R)15141312移 位 脉 冲 输 入(SP)St 是移位的开始通道号 E 是移位的结束通道号 它们的范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM St 和 E 必须在同一区域，且 StE SFTR(84)CStESFTR(84)CStE 下列情况下，ER(25503)为ON：(1)St和E不在同一个区域；(2)StE；(3)间接寻址DM 通道不存在 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件LD00000OUT20012LD00001OUT20013LD00002OUT20014LD00003OUT20015LD00004SFTR(84)200 DM0010 DM00110000000001000020000300004移位方向输入数据移位脉冲复位20012200132001420015SFTR(84)200DM0010DM0011(a)(b)图7-21 微分指令SFTR示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 图7-21中，00004是SFTR指令的执行条件，IR200是控制通道，由DM0010DM0011组成可逆移位寄存器。当00004为ON时，SFTR指令执行一次移位操作；当00004为OFF时，SFTR指令不执行，此时控制通道的控制位不起作用，DM0010DM0011及CY位的数据保持不变。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 控制通道IR200的bit12bit15的状态是由0000000003控制的。工作时，若00000为ON，则20012为1，执行左移位操作；若00000为OFF，则20012为0，执行右移位操作。若00001为ON，则20013为1，即输入数据为1；若00001为OFF，则20013为0，即输入数据为0。以00002的信号作为移位脉冲，若00003为ON，则20015为ON，双向移位寄存器DM0010DM1011及CY位清零；若00003为OFF，则20015为OFF，此时根据20012的状态将执行左移或右移操作。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 3.数字左移指令和数字右移指令数字左移指令和数字右移指令SLD/SLD和和SRD/SRD 数字左移指令SLD/SLD和数字右移指令SRD/SRD可完成一个4位数字的左移和右移。表7-15列出了指令名称、指令格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。当执行条件置ON时，数字左移指令SLD/SLD将St和E之间的连续通道的内容左移4位(一个数字)。当数字0被写入St的最右边数字时，E中的最左边数字的内容将丢失。图7-22是数字左移指令SLD/SLD的应用示例。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-15 SLD/SLD和和SRD/SRD 指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 数字左移 SLD(74)St E SLD(74)St E SLD(74)StESLD(74)StE 数字右移 SRD(75)St E SRD(75)St E St 是移位的开始通道号 E 是移位的结束通道号 它们的范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM SRD(75)StESRD(75)StE 下列情况下，出错标志 ER(25503)为 ON：(1)St和E不在同一区域；(2)StE；(3)间接寻址DM通道不存在 注：St和E必须在同一区域，且StE。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件0000000001LD00000SLD(74)DM0010DM0010LD00001SLD(74)010011DM001007040300DM0010移位操作(a)(b)(c)SLD(74)DM0010DM0010SLD(74)0100111 1 1 10 0 0 00 0 0 00 0 1 10 0 0 00 0 0 00 0 1 10 0 0 0070403001108151211081512图7-22 数字左移指令SLD/SLD的应用示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)指令执行情况 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 4.算术左移指令和算术右移指令算术左移指令和算术右移指令ASL/ASL和和ASR/ASR 算术左移指令ASL/ASL和右移指令ASR/ASR将指定通道中的数据按位左移或右移一位。移位溢出的位进入CY，另一端则补0。表7-16列出了指令的名称、格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-16 ASL/ASL和和ASR/ASR指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 算术左移 ASL(25)Ch ASL(25)Ch ASL(25)ChASL(25)Ch 算术右移 ASR(26)Ch ASR(26)Ch Ch 是移位通道号，范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM ASR(26)ChASR(26)Ch(1)间接寻址 DM 通道不存在时，ER(25503)为 ON；(2)移位溢出的位进入 CY(25504)；(3)当 Ch 中的内容为 0000 时，EQ(25506)为 ON 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件15000CY00150CY(a)(b)图7-23 算术左移与算术右移指令执行情况(a)算术左移；(b)算术右移 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件ASL(25)20020000LD00000DIFU(13)20000LD20000ASL(25)20000000DIFU(13)20000(a)(b)图7-24 算术左移指令应用示例(a)指令编程；(b)指令表 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件5.循环左移指令和循环右移指令循环左移指令和循环右移指令ROL/ROL和和ROR/ROR 表表7-17 ROL/ROL和和ROR/ROR指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 循环左移 ROL(27)Ch ROL(27)Ch ROL(27)ChROL(27)Ch 循环右移 ROR(28)Ch ROR(28)Ch Ch 是移位通道号，范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM ROR(28)ChROR(28)Ch(1)间接寻址DM通道不存在时，ER(25503)为 ON；(2)移 位 溢 出 的 位 进 入CY(25504)；(3)当 Ch 中的内容为 0000时，EQ(25506)为 ON 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件1500CY0015CY(a)(b)图7-25 循环左移与循环右移指令的执行情况(a)循环左移；(b)循环右移 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件6.字移位指令字移位指令WSFT/WSFT 表7-18 WSFT/WSFT指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 字移位 WSFT(16)St E WSFT(16)St E St是移位的开始通道号 E 是移位的结束通道号 它们的范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM WSFT(16)StWSFT(16)StEE 下列情况下，ER(25503)为ON：(1)St和 E不在同一数据区；(2)StE；(3)间接寻址 DM通道不存在 注：注：St和和E必须在同一区域，且必须在同一区域，且StE。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件0000020000LD00000DIFU(13)20000LD20000WSFT(16)DM0010DM0012DM0010DM0012DM0011DM0010DM0012DM0011字移位操作(a)(b)(c)WSFT(16)DM0010DM0012DIFU(13)200001 0 1 00 1 1 00 0 1 00 0 1 10 0 0 00 0 0 00 0 0 00 0 0 01 1 1 10 0 1 11 1 0 01 0 1 01 1 1 11 1 1 11 1 1 11 1 1 11 0 1 00 1 1 00 0 1 00 0 1 11 1 1 10 0 1 11 1 0 01 0 1 0图图7-26 字移位字移位WSFT/WSFT指令应用示例指令应用示例(a)指令编程；指令编程；(b)指令表；指令表；(c)通道数据情况通道数据情况 第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件 7.异步移位寄存器异步移位寄存器ASFT/ASFT 当异步移位寄存器ASFT执行条件为OFF时，不执行指令且程序转到下一条指令执行；当执行条件是ON时，ASFT用来建立和控制一个在St和E之间的可逆异步字移位寄存器。这个寄存器的移位字仅当寄存器中相邻的一个字是0时执行。也就是说，如果寄存器中没有字包含0，就不做任何移位，即寄存器中每个为0的字移动一个字。当一个字中的内容移到下一个字时，原始字的内容将被设定为0。从本质上来说，当寄存器移位时，寄存器中每一个0字与下一个字对换位置，而“下一个字”是向上还是向下，则在控制字C中被指定。同时，C也可用来复位寄存器。表7-19列出了指令名称、指令格式、操作数区域、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表表7-19 ASFT/ASFT指令指令 指令名称 指令格式 操作数区域 梯形图符号 标志位情况 异步移位寄存器 ASFT(17)C St E ASFT(17)C St E C 是控制字，范围为 IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM 和#C 的含义为 1:复位;0:正常操作1:允许移位;0:不允许移位1514130移位方向 1：上移；0：下移 St：移位开始通道号 E：移位结束通道号 它们的范围是 IR、SR、HR、AR、LR、DM 和*DM ASFT(17)CStE ASFT(17)CStE 下 列 情 况 下，ER(25503)为 ON：(1)St和 E不在同一数据区；(2)StE；(3)间接寻址 DM通道不存在 注：St和E必须在同一区域，且StE。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件图7-27 ASFT指令应用示例(a)指令编程；(b)指令表；(c)指令执行情况 00000LD00000ASFT(17)#6000DM0100DM0107操作前1次操作后(a)(b)(c)ASFT(17)#6000DM0100DM010700000000F3048B500000378264F30000DM0100DM0101DM0102DM0103DM0104DM0105DM0106DM01070000F30400008B503782000064F300005次操作后F3048B50378264F30000000000000000第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件7.4.6 数据传送指令数据传送指令 1.传送指令和传送非指令传送指令和传送非指令MOV/MOV和和MVN/MVN 当指令执行条件为ON时，传送指令MOV将源数据S传送到通道D中，而传送非指令MVN则将源数据S按位求反后传送到通道D中。表7-20列出了指令名称、指令格式、操作数范围、梯形图符号及执行指令对标志位的影响。第7章 可编程序控制器程序编制 常用低压电器与可编程序控制器课件表7-20 MOV/MOV和MVN/MVN指令 指令名称 指令格式 操作数范围 梯形图符号 标志位情况 传送 MOV(21)S D MOV(21)S D MOV(21)SDMOV(21)SD