PLC控制伺服电机常用指令

DZRN回原点指令DZRN K20000K3000 X12 YO这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后， 脉冲输出频率降为3000。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。DDRVI相对定位指令x2DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了 cnl是 控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。实际上，只用控制cnl的32、33、34、35, 4根线就好了，这四根线分两组，32和33作 为脉冲输入,34和35作为方向输入。举个例子：我们把32(plus+)接上+24v,把33(plus-) 接上 0V,把 34 (dir+)接上+24v，把35 (dir-)接上0V,就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根 线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我 们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了 360/10000,呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用 到PLC 了。我这里用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了 24V的直流电源，引出端是24+和COM,在输 出端，Y0对应COM0, Y1对应COM1, Y2Y3到Y5对应COM2 (我以Fx1s14mr 8入6出 为 例)。当Y0有输出时，COM0就和Y0接通(内部的，据说是场效应管)，同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉冲信号(0101010101)和方向信号(0000001111111) 了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了(alt是三菱plc的一个指令，alt y0,每执行一次，Y0就翻转)。实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。DDRVA:绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2s1：位置(简单理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间)S2：频率(发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k,当然也不能低于某 个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册)d1：输出脉冲的out 口，我们用的y0d2：输出方向的out 口，我们用y2DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲 数。也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt 驱动伺服。DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2是正还是负，我 们只要告诉si是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉 的反转了。还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使 用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva klOOO k500 y0 y2 （驱动伺服电机以每秒 500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么）8140就是 1000 了，D8141还是0,因为它是高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满 的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1, 所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3 了，一般是y0和y2配成一对，y1和y3配成一对。