自由原理学习教案

会计学1第一页，共101页。1) 构件构件 组成机构的运动组成机构的运动(yndng)单元单元 . 零件制造零件制造(zhzo)单元单元第1页/共101页第二页，共101页。2)运动运动(yndng)副副a)两个构件、两个构件、b) 直接接触直接接触(jich)、c) 有相有相对运动对运动(1)定义两个定义两个(lin )构件直接接触又能产生某些相对运动的构件直接接触又能产生某些相对运动的联接。联接。三个条件，缺一不可三个条件，缺一不可第2页/共101页第三页，共101页。 转动副转动副 (铰链铰链)(a) 固定固定(gdng)铰链铰链 (b) 活动活动铰链铰链第3页/共101页第四页，共101页。移动移动(ydng)副副 第4页/共101页第五页，共101页。螺旋螺旋(luxun)副副 转动转动(zhun dng)副副 移动移动(ydng)副副 第5页/共101页第六页，共101页。(2) 运动副元素运动副元素(yun s)构成运动副的点、线、面构成运动副的点、线、面.例如：滚动副（点）、齿轮齿廓（点线）、滑动轴承（面例如：滚动副（点）、齿轮齿廓（点线）、滑动轴承（面）等。）等。第6页/共101页第七页，共101页。3）自由度：构件含有独立）自由度：构件含有独立(dl)运动的数目。运动的数目。作空间运动的构件有六个自由度，即：沿X、Y、Z轴的移动和绕X、Y、Z轴的转动(zhun dng)。作平面运动的构件有三个自由度，即：沿X轴方向移动、沿Y方向的移动、绕Z轴转动(zhun dng)。构件这种沿X轴方向移动、沿Y方向的移动、绕Z轴转动(zhun dng)称为构件的自由度。4）约束：对独立运动）约束：对独立运动(yndng)的限制。的限制。第7页/共101页第八页，共101页。平面平面(pngmin)运动构件的自由度运动构件的自由度 作平面作平面(pngmin)运动的构件有三个自由度运动的构件有三个自由度，第8页/共101页第九页，共101页。 5) 运动运动(yndng)副分类：副分类： 高副点、线接触的运动高副点、线接触的运动(yndng)副，应力高副，应力高 。(一个约束一个约束 2个自由度个自由度)例如：滚动例如：滚动(gndng)副、凸轮副、齿轮副等。副、凸轮副、齿轮副等。第9页/共101页第十页，共101页。所示的高副只约束了沿接触所示的高副只约束了沿接触(jich)处公法线处公法线n-n方向的移动方向的移动。 第10页/共101页第十一页，共101页。低副面接触的运动副，应力低副面接触的运动副，应力(yngl)低低 。(2个约束个约束 1个自由度个自由度)例如：转动例如：转动(zhun dng)副（回转副）、移动副副（回转副）、移动副 。第11页/共101页第十二页，共101页。12按运动空间分按运动空间分: 平面平面(pngmin)运动副运动副:构成运动构成运动副的两构件之间的相对运动为平面副的两构件之间的相对运动为平面(pngmin)运动的运动副运动的运动副; 空间运动副空间运动副:构成运动副的两构件构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。之间的相对运动为空间运动。第12页/共101页第十三页，共101页。 球面(qimin)高副 柱面高副 球面(qimin)低副 球销副 圆柱套筒副 转动副 移动副螺旋副第13页/共101页第十四页，共101页。转动副、移动转动副、移动(ydng)副副实例实例第14页/共101页第十五页，共101页。齿轮齿轮(chln)副实副实例例第15页/共101页第十六页，共101页。3. 运动运动(yndng)链链运动链多个构件用运动副联接运动链多个构件用运动副联接(lin ji)而构成的系统。而构成的系统。工业工业(gngy)机器人机器人闭式链闭式链 、开式链开式链第16页/共101页第十七页，共101页。若干若干1个或几个个或几个1个个4. 机构机构(jgu)定义：具有确定定义：具有确定(qudng)运动的运动链称为机构运动的运动链称为机构 。机架固定机架固定(gdng)构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。机构的组成：机构的组成：机构机架原动件从动件机构机架原动件从动件原（主）动件原（主）动件按给定运动规律运动的构件按给定运动规律运动的构件。从动件从动件其余可动构件。其余可动构件。第17页/共101页第十八页，共101页。第18页/共101页第十九页，共101页。第19页/共101页第二十页，共101页。二二 机构运动机构运动(yndng)(yndng)简图的绘制简图的绘制机构运动简图机构运动简图:说明机构中各构件之间相对运动关系的简单说明机构中各构件之间相对运动关系的简单(jindn)图图形。形。机构机构(jgu)示意图不按比例绘制的简图示意图不按比例绘制的简图第20页/共101页第二十一页，共101页。1）一般构件）一般构件(gujin)的表示方法的表示方法 杆、轴构件杆、轴构件(gujin)固定固定(gdng)构件构件同一构件同一构件1、构件和运动副的表示方法、构件和运动副的表示方法第21页/共101页第二十二页，共101页。转动副的表示转动副的表示(biosh)方法方法 2）运动）运动(yndng)副副的表示方法的表示方法第22页/共101页第二十三页，共101页。移动副的表示移动副的表示(biosh)方法方法 第23页/共101页第二十四页，共101页。三副三副(snf)构构件件 两副构件两副构件(gujin) 第24页/共101页第二十五页，共101页。常用运动常用运动(yndng)副的符号副的符号运动运动(yndng)副副名称名称运动运动(yndng)副符号副符号两运动构件构成的运动副两运动构件构成的运动副转转动动副副移移动动副副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副两构件之一为固定时的运动副122121平平面面运运动动副副第25页/共101页第二十六页，共101页。平平面面(pngmin)高高副副螺螺旋旋(luxun)副副21121221211212球球面面副副球球销销副副121212空空间间(kngjin)运运动动副副121212第26页/共101页第二十七页，共101页。在在机机架架上上的的电电机机齿齿轮轮齿齿条条传传动动带带传传动动圆圆锥锥齿齿轮轮传传动动第27页/共101页第二十八页，共101页。链链传传动动圆柱圆柱蜗杆蜗杆蜗轮蜗轮传动传动凸凸轮轮传传动动外啮外啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动第28页/共101页第二十九页，共101页。 棘棘轮轮机机构构内啮内啮合圆合圆柱齿柱齿轮传轮传动动第29页/共101页第三十页，共101页。第30页/共101页第三十一页，共101页。带式运输机用传动装置第31页/共101页第三十二页，共101页。注意事项注意事项:画构件时应撇开构件的实际画构件时应撇开构件的实际(shj)外形外形，而只考虑运动副的性质。而只考虑运动副的性质。工业工业(gngy)机器人机器人第32页/共101页第三十三页，共101页。第33页/共101页第三十四页，共101页。2、 绘制绘制(huzh)步骤步骤1) 分清构件分清构件:找出机架和原动件，分清各个找出机架和原动件，分清各个(gg)构件构件，标上数字。，标上数字。4） 连线构件连线构件:用直线或曲线将同一构件上各个运动副用直线或曲线将同一构件上各个运动副元素元素(yun s)连接起来代表构件；连接起来代表构件；2） 确定副型确定副型:确定各个运动副的类型，标上字母。确定各个运动副的类型，标上字母。3） 选面定位选面定位:合理地选择投影面合理地选择投影面；5）标原注比，写明实长标原注比，写明实长:在原动件上用箭头标明运动方在原动件上用箭头标明运动方向，在图旁注明比例尺向，在图旁注明比例尺l,写明有关尺寸的实际长度。写明有关尺寸的实际长度。顺口溜：先两头，后中间，顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍，从头至尾走一遍， 数数构件是多少，数数构件是多少， 再看它们怎相联。再看它们怎相联。第34页/共101页第三十五页，共101页。1）构件数目2）运动(yndng)副的类型和数目3）运动(yndng)尺寸4）机构类型3、机构、机构(jgu)运动简图表达的内容：运动简图表达的内容：第35页/共101页第三十六页，共101页。例例1：绘制破碎机的机构：绘制破碎机的机构(jgu)运动简图。运动简图。第36页/共101页第三十七页，共101页。例例2 2 活塞活塞(husi)(husi)泵泵运动运动(yndng)副？副？第37页/共101页第三十八页，共101页。第38页/共101页第三十九页，共101页。1 箱体 2 活塞 3 连杆 4 曲轴(qzhu) 5、6 齿轮 7 凸轮 8 推杆内燃机内燃机箱体+活塞(husi)、连杆、曲轴齿轮(chln)凸轮、推杆连杆机构齿轮机构凸轮机构连杆机构齿轮机构凸轮机构内燃机内燃机第39页/共101页第四十页，共101页。内燃机的机构内燃机的机构(jgu)运动简图运动简图 第40页/共101页第四十一页，共101页。例题三、图示为一冲床。绕固定中心例题三、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形转动的菱形(ln xn)盘盘1为原动件，与滑块为原动件，与滑块2在在B点铰接，滑块点铰接，滑块2推动拨叉推动拨叉3绕固定轴绕固定轴C转动，拨叉转动，拨叉3与圆盘与圆盘4为同一构件，当圆盘为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆转动时，通过连杆5使冲头使冲头6实现冲压运动。试绘制其机实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。构运动简图。 画机构画机构(jgu)运动简图的方法运动简图的方法冲床冲床(chngchung)动画动画ABCDE分析：分析：绘制简图绘制简图：123456第41页/共101页第四十二页，共101页。1234例例2: 绘制图示偏心绘制图示偏心(pinxn)泵的运动泵的运动简图简图偏心偏心(pinxn)泵泵 动画动画第42页/共101页第四十三页，共101页。牛头刨床牛头刨床(ni tu po chun)的主运动的主运动机构机构牛头刨床的主运动机构牛头刨床的主运动机构(jgu)利用了摆动导杆机构利用了摆动导杆机构(jgu), 。第43页/共101页第四十四页，共101页。12 机构机构(jgu)自由度的计算自由度的计算一、平面机构一、平面机构(jgu)自由度计算公式自由度计算公式定义：保证机构具有确定运动定义：保证机构具有确定运动(yndng)时所必须给定的独立运动时所必须给定的独立运动(yndng)参数参数称为机构的自由度。称为机构的自由度。yx(x , y)F = 3单个做平面运动的构件的自由度为单个做平面运动的构件的自由度为 3 3第44页/共101页第四十五页，共101页。运动副运动副 自由度数自由度数 约束约束(yush)数数回转副回转副 1（） + 2（x，y） =3yx12Syx12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2结论：一个结论：一个(y )构件自由度构件自由度3约束数约束数移动移动(ydng)副副 1（x） + 2（y，）=3高高 副副 2（x,） + 1（y） =3第45页/共101页第四十六页，共101页。活动活动(hu dng)构件数构件数 构件总自由度构件总自由度 低副约束数低副约束数 高副高副约束数约束数 n 3n 2 PL 1 Ph (低副数低副数) (高副数高副数) 计算公式：计算公式： F=3n(2PL +Ph )= 3n 2PL Ph 第46页/共101页第四十七页，共101页。计算曲柄计算曲柄(qbng)滑块机构的自由度滑块机构的自由度。123解：活动解：活动(hu dng)构件数构件数n=3低副数低副数PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副数高副数PH= 04第47页/共101页第四十八页，共101页。计算铰链计算铰链(jiolin)五杆机构五杆机构的自由度。的自由度。1解：活动解：活动(hu dng)构件数构件数n=4低副数低副数PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副数高副数PH=05234第48页/共101页第四十九页，共101页。F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3 2 2-2-2 3 3- -0 0= =0 0F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=3=3 3 3-2-2 5 5- -0 0= =-1-1 三个构件通过(tnggu)三个转动副相连, 相当于一个构件。第49页/共101页第五十页，共101页。计算图示凸轮计算图示凸轮(tln)机构的自由度机构的自由度1解 ： 活 动解 ： 活 动 ( h u dng)构件数构件数n=2低副数低副数PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副数高副数PH= 123第50页/共101页第五十一页，共101页。试机算航空试机算航空(hngkng)照相机快门机构的自照相机快门机构的自由度。由度。第51页/共101页第五十二页，共101页。原动件是能提供独立原动件是能提供独立(dl)(dl)运动的构件。运动的构件。机构机构(jgu)(jgu)自由度数原动件数自由度数原动件数二二 机构具有确定机构具有确定(qudng)运动的运动的条件条件第52页/共101页第五十三页，共101页。第53页/共101页第五十四页，共101页。12341 14 4五杆铰链五杆铰链(jiolin)机构机构第54页/共101页第五十五页，共101页。1.复合复合(fh)铰链铰链1）定义：多个构件在同一处形成转动副。）定义：多个构件在同一处形成转动副。2)处理处理(chl) m个构件个构件( 含机架含机架), 有有m1转动副。转动副。三、计算机构自由度应注意三、计算机构自由度应注意(zh y)(zh y)的问题的问题第55页/共101页第五十六页，共101页。 F=3n 2PL PH =37 210 0=1 A、B、C、D 四处都由三个构件(gujin)组成复合铰链，n7，PL10，PH=0， 第56页/共101页第五十七页，共101页。钢板钢板(gngbn)剪切机剪切机 第57页/共101页第五十八页，共101页。2.局部自由度局部自由度1）定义：构件）定义：构件(gujin)局部运动所产生的自局部运动所产生的自由度。由度。解：解：n= 3PL= 3F=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1对于对于(duy)右边机构，有：右边机构，有： F=3n 2PL PH =32 22 1=1事实上，两个事实上，两个(lin )机构的运动相同，且机构的运动相同，且 F=1123122）处理）处理:滚子与杆焊在一起滚子与杆焊在一起第58页/共101页第五十九页，共101页。解：解：n=4,PL=6,F=3n 2PL PH =34 26 =01234ABCDEFPH=0 FE FEAB AB CD CD ，故增加构件，故增加构件(gujin)4(gujin)4前后前后E E点的轨迹都点的轨迹都是圆弧，是圆弧， 已知：已知： AB CD EF，3.虚约束虚约束(yush)1）定义：不起独立限制）定义：不起独立限制(xinzh)作用作用的约束的约束第59页/共101页第六十页，共101页。2）出现）出现(chxin)虚约束的场合及处理虚约束的场合及处理 （1）轨迹重合。）轨迹重合。如平行四边形机构如平行四边形机构(jgu)，火车轮，火车轮椭圆椭圆(tuyun)仪等。仪等。第60页/共101页第六十一页，共101页。（2）两构件）两构件(gujin)多处形成移动副，转动副多处形成移动副，转动副,高副。高副。第61页/共101页第六十二页，共101页。两处接触两处接触(jich)，且法线重合。，且法线重合。如等宽凸轮如等宽凸轮(tln)W注意：注意：法线不重合法线不重合(chngh)时，变时，变成实际约束！成实际约束！第62页/共101页第六十三页，共101页。（3）运动）运动(yndng)时，时，两点距离始终不变。两点距离始终不变。（4）对称）对称(duchn)部分。部分。EF如多个如多个(du )行行星轮。星轮。第63页/共101页第六十四页，共101页。差动轮差动轮(dngln)系系 第64页/共101页第六十五页，共101页。F=3n 2PL PH =37 29 1 =2 C-复合铰链复合铰链E-局部局部(jb)自由自由度度H 、 N -虚约束虚约束第65页/共101页第六十六页，共101页。F=3n 2PL PH =37 29 2 =1 G-复合铰链复合铰链(jiolin)D-局部自由度局部自由度A-虚约束虚约束第66页/共101页第六十七页，共101页。3 3 ） 如图所示，已知：如图所示，已知： DE=FG=HI DE=FG=HI，且相互平行；，且相互平行；DF=EGDF=EG，且，且相互平行；相互平行；DH=EIDH=EI，且相互平行。计算，且相互平行。计算(j sun)(j sun)此机构的自此机构的自由度由度 ( (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。第67页/共101页第六十八页，共101页。ADECHGFIBK123456789局部自由度局部自由度复合铰复合铰链链虚约虚约束束第68页/共101页第六十九页，共101页。解：解：2、3、4组成复合组成复合(fh)铰铰链链F=3n 2PL PH =37-210=14)求图示机构求图示机构(jgu)的自由度的自由度第69页/共101页第七十页，共101页。F=3n 2PL PH =310 214 =2A-复合复合(fh)铰链铰链第70页/共101页第七十一页，共101页。F=3n 2PL PH =36 27 2 =2C-复合铰链复合铰链G-局部局部(jb)自由度自由度FE-虚约束虚约束G I -虚约束虚约束（作业（作业(zuy)）第71页/共101页第七十二页，共101页。F F3n3n2P2PL LP PH H3 3 72 2 8 1 1= 2= 27) 计算机构自由度计算机构自由度,指出复合指出复合(fh)铰链、局部自由度和虚铰链、局部自由度和虚约束约束，说明机构具有确定运动的条件，说明机构具有确定运动的条件第72页/共101页第七十三页，共101页。解：解：F=3n 2PL PH=39212 21=1 8) 计算机构自由度计算机构自由度,指出复合铰链指出复合铰链,局部自由度局部自由度,虚虚约束约束(yush),说明机构具有确定运动的条件说明机构具有确定运动的条件第73页/共101页第七十四页，共101页。9)计算计算(j sun)图示包装机送纸机构的自由度。图示包装机送纸机构的自由度。n=6，PL= 7，F=3n 2PL PH =36 27 3 =1局部局部(jb)自由度自由度2个个虚约束虚约束(yush)1处处, 去掉后去掉后复合铰链复合铰链:位置位置D ，2个个低副低副PH=3分析：分析：第74页/共101页第七十五页，共101页。F F3n3n2P2PL LP PH H3 3 6 62 2 8 1 = 1局复局F F3n3n2P2PL LP PH H = = 3 3 7 72 2 9 -1=2例例4 4例例8 84123567812345697第75页/共101页第七十六页，共101页。大筛机构大筛机构(jgu) 第76页/共101页第七十七页，共101页。第77页/共101页第七十八页，共101页。例例 3 3 计算计算(j sun)(j sun)图所示机构的自由度图所示机构的自由度 ( (若存在局部自若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。由度、复合铰链、虚约束请标出）。第78页/共101页第七十九页，共101页。局部局部(jb)自由度自由度虚约束虚约束(yush)第79页/共101页第八十页，共101页。例例 2 2 如图所示，已知：如图所示，已知： DE=FG=HI DE=FG=HI，且相互，且相互(xingh)(xingh)平平行；行；DF=EGDF=EG，且相互，且相互(xingh)(xingh)平行；平行；DH=EIDH=EI，且相互，且相互(xingh)(xingh)平行。计算此机构的自由度平行。计算此机构的自由度 ( (若存在局部自由度若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。、复合铰链、虚约束请标出）。ADECHGFIBK123456789（作业（作业(zuy)）第80页/共101页第八十一页，共101页。ADECHGFIBK123456789局部自由度局部自由度复合铰复合铰链链虚约虚约束束作业作业(zuy)第81页/共101页第八十二页，共101页。例例 4 4 如图所示如图所示, , 已知已知HG=IJ,HG=IJ,且相互平行；且相互平行；GL=JKGL=JK，且相互平，且相互平行。计算此机构行。计算此机构(jgu)(jgu)的自由度的自由度 ( (若存在局部自由度、复合若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。铰链、虚约束请标出）。 第82页/共101页第八十三页，共101页。局部局部(jb)自由自由度度复合复合(fh)铰链铰链虚约束虚约束(yush)第83页/共101页第八十四页，共101页。F F3n3n2P2PL LP PH H 3 3 2 2 8111 1例例6 6第84页/共101页第八十五页，共101页。23 平面机构的组成平面机构的组成(z chn)原理和结构分析原理和结构分析一、平面机构一、平面机构(jgu)(jgu)的组成原理的组成原理 21411.基本机构基本机构(jgu)(简单简单机构机构(jgu)原动件原动件+机架机架第85页/共101页第八十六页，共101页。2. 2. 杆组杆组现设想将机构中的原动件和机架与从动件系统分开，则剩下的从动件系统必有现设想将机构中的原动件和机架与从动件系统分开，则剩下的从动件系统必有F0。将从动件系统继续拆分成。将从动件系统继续拆分成(fn chn)更简单更简单F0的构件组，直到不能再拆为止的构件组，直到不能再拆为止。 杆组杆组自由度为零，不能分解的运动自由度为零，不能分解的运动(yndng)链。应满链。应满足条件足条件:F=3n-2PL-PH=0 。 机构机构(jgu)基本机构基本机构(jgu)若干杆若干杆组组41第86页/共101页第八十七页，共101页。表表2-3 A级及部分级及部分级基本杆组结构级基本杆组结构(jigu)型式型式杆组中含有构 件及运动副数杆 组 型 式n=2p=3二杆三副（II级杆组）（1）RRR （2）RRP （3）RPR （4）PRP （5）RPP n=4p=6四杆六副（部分、IV 级杆组）（1） （2） 第87页/共101页第八十八页，共101页。 级组级组 n=4 （PL6 6）四杆六副四杆六副结构结构(jigu)(jigu)特点：有三副构件特点：有三副构件。典型典型(dinxng)(dinxng)级组：级组： n=2 p=3 n=2 p=3 二杆二杆三副三副第88页/共101页第八十九页，共101页。F=1F=0第89页/共101页第九十页，共101页。41第90页/共101页第九十一页，共101页。7举例：举例：将图示八杆机构拆分成机架、原动件和基本杆将图示八杆机构拆分成机架、原动件和基本杆组。组。1324568第91页/共101页第九十二页，共101页。任何一个平面机构都可以任何一个平面机构都可以(ky)看作是在机架和原动看作是在机架和原动件的基础上，依次添加若干个基本杆组所形成的。件的基础上，依次添加若干个基本杆组所形成的。这就是机构的组成这就是机构的组成(z chn)原原理理结论：该机构包含机架、一个原动件和两个基本结论：该机构包含机架、一个原动件和两个基本杆组，换句话说，将两个基本杆组添加杆组，换句话说，将两个基本杆组添加(tin ji)到机架和原动件构成的双杆机构上，形成了该八到机架和原动件构成的双杆机构上，形成了该八杆机构。杆机构。第92页/共101页第九十三页，共101页。二、平面机构二、平面机构(jgu)的结构分析的结构分析机构的级别机构的级别(jbi)按最高杆组级别按最高杆组级别(jbi)命名，如命名，如级机构，级机构，级机构等。级机构等。1)计算计算(j sun)机构自由度并确定原动件。机构自由度并确定原动件。2) 拆杆组拆杆组。3) 确定机构的级别确定机构的级别。第93页/共101页第九十四页，共101页。 F=3n-2PL-PH = 3527=1 该机构该机构(jgu)为为II级机构级机构(jgu)。第94页/共101页第九十五页，共101页。7图示八杆机构，图示八杆机构，1为原动件，试对其进行结构分析。为原动件，试对其进行结构分析。若若6或或7为原动件，结果一样吗？为原动件，结果一样吗？1324568第95页/共101页第九十六页，共101页。或或7为原动件时级机构6 6为原动件时级机构67第96页/共101页第九十七页，共101页。必须指出必须指出(zh ch)： 1) 机构的级别与原动件的选择有关。机构的级别与原动件的选择有关。 2)杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：件上，否则将成为刚体。如：第97页/共101页第九十八页，共101页。1）代替前后机构的自由度相同。）代替前后机构的自由度相同。2）代替前后机构的运动状况）代替前后机构的运动状况(zhungkung)（位移、速度和（位移、速度和加速度）相同。加速度）相同。1、 条件条件(tiojin)第98页/共101页第九十九页，共101页。找出构成高副的两轮廓曲线接触点的曲率中心，然后用一个构件和找出构成高副的两轮廓曲线接触点的曲率中心，然后用一个构件和位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。位于两个曲率中心的两个转动副来代替该高副。如图如图2-17所示，构件所示，构件1和构件和构件2分别分别(fnbi)为绕和转动的两个为绕和转动的两个圆盘，两圆盘的圆心分别圆盘，两圆盘的圆心分别(fnbi)为为O1、O2，半径为，半径为R1、R2，它们在，它们在C点构成点构成高副，当机构运动时，替代机构如图中虚线所示。图高副，当机构运动时，替代机构如图中虚线所示。图2-18所示机构的替代机构所示机构的替代机构也如该图中虚线所示。也如该图中虚线所示。图217图2182、 方法方法(fngf)第99页/共101页第一百页，共101页。 1）如果两接触）如果两接触(jich)轮廓之一为直线，替代转动副演化成轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副，如图移动副，如图2-19所示。所示。 2）若两接触）若两接触(jich)轮廓之一为一点，其替代方法如图轮廓之一为一点，其替代方法如图2-20所示。所示。图 2-19 图220 3、 两种特殊(tsh)情况 图 2-19 第100页/共101页第一百零一页，共101页。