机器人控制学习教案

会计学1机器人控制机器人控制(kngzh)第一页，共84页。2第1页/共83页第二页，共84页。3第2页/共83页第三页，共84页。4)()()()()(tttttXCTV第3页/共83页第四页，共84页。5系。系。电机模型电机模型传动模型传动模型关节关节动力学模型动力学模型机器人模型机器人模型)()()()(ttttTCX)()()()(ttttXCT第4页/共83页第五页，共84页。6TV 第5页/共83页第六页，共84页。7第6页/共83页第七页，共84页。8第7页/共83页第八页，共84页。9（2 2）相邻两连杆间只有一个自由度，）相邻两连杆间只有一个自由度，或为旋转、或为平移。或为旋转、或为平移。第8页/共83页第九页，共84页。10第9页/共83页第十页，共84页。1122222,ccmcmmmmmfmmfffffkKffFJJJKdtdFdtdJTikTdtdilirv第10页/共83页第十一页，共84页。12)()()()()()()()(2sKFsJssTsIksTsIslrsVmmfmmffff)()()(2KFsJsslrksVsffmfm第11页/共83页第十二页，共84页。13第12页/共83页第十三页，共84页。14)1)(1 ()1)(1 (1)()()(0sssksFJsrlsFrkFJsslrsksVsmefffmffmfmme第13页/共83页第十四页，共84页。15me)1 ()()(0ssksVsmfmsksVsmfm1)()(0dtdmm第14页/共83页第十五页，共84页。1622222,ccmcmmmmmmmmmemmmmmkKffFJJJKdtdFdtdJTikTkdtdiLiRV第15页/共83页第十六页，共84页。17memmmmmkkJsFsLRsksVs)()()(第16页/共83页第十七页，共84页。18)()()(0tttei第17页/共83页第十八页，共84页。19)()()(sEsksEd)()()(sEsksEi)()()(sEsksEid)()1 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第36页/共83页第三十七页，共84页。38第37页/共83页第三十八页，共84页。39第38页/共83页第三十九页，共84页。40第39页/共83页第四十页，共84页。41FJKqxpqJKJqJxFJxKFpTTp)( JKJKpTq第40页/共83页第四十一页，共84页。42第41页/共83页第四十二页，共84页。433 3）上述两种情况会相互作用）上述两种情况会相互作用第42页/共83页第四十三页，共84页。44第43页/共83页第四十四页，共84页。45)()( xKxKqJqgxxxDpTdDpKKqJqg)()(第44页/共83页第四十五页，共84页。460EEEExxxxxEEExKF第45页/共83页第四十六页，共84页。47第46页/共83页第四十七页，共84页。48第47页/共83页第四十八页，共84页。49第48页/共83页第四十九页，共84页。5010)(1000)()()()()()()()()()()()()()(6060tpRtptatotntptatotntptatotntTtzzzzyyyyxxxx第49页/共83页第五十页，共84页。51cssccssccssctptotntptotntptotntRzzzyyyxxx000010010010000)()()()()()()()()()(60TzyxTzyxTTzyxtttttvtvtvtvtttttptptptp)(),(),()()(),(),()()(),(),()()(),(),()(第50页/共83页第五十一页，共84页。52)()()(tpdttdptv000000sccccssccsccssRdtdRdtdRRxyxzyzTT第51页/共83页第五十二页，共84页。53)()()(1000)()()(tttsccsscctttzyx)()()(00sec)()()(tttcsssccccssctttzyx)()()(tSt第52页/共83页第五十三页，共84页。54)()()()()()()()(621tqqJqJqJtqqJttv)()()()(1ttvqJtq 第53页/共83页第五十四页，共84页。55)()()()()(),()()()(),()()(1tqqJttvqJqqJtqqJtqqqJttv 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0:UF)(uFUu第63页/共83页第六十四页，共84页。65Uu)(),(min)(uuuBABAUu)(),(max)(uuuBABAUu)(1)(uuAA第64页/共83页第六十五页，共84页。66VvUu,),(vuRBA)()(),()()(),()()(),()()(),(vuvuvuvuvuvuvuvuBAABABABABABABABA第65页/共83页第六十六页，共84页。67)()( 1 , 0inf),(vcucvuABBA)()( 1 , 0sup),(vcucvuBABA第66页/共83页第六十七页，共84页。68则的运算，获得模糊结果，这个过则的运算，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得程称为一个模糊推理。模糊推理得到到(d do)(d do)的模糊输出，再经过反的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊化，即可得到(d do)(d do)模糊推模糊推理的精确解。理的精确解。第67页/共83页第六十八页，共84页。69)()( 1 , 0inf),(vcucvuABBA)()( 1 , 0sup),(vcucvuBABA第68页/共83页第六十九页，共84页。70则的运算则的运算(yn sun)(yn sun)，获得模糊结，获得模糊结果，这个过程称为一个模糊推理。果，这个过程称为一个模糊推理。模糊推理得到的模糊输出，再经过模糊推理得到的模糊输出，再经过反模糊化，即可得到模糊推理的精反模糊化，即可得到模糊推理的精确解。确解。第69页/共83页第七十页，共84页。71第70页/共83页第七十一页，共84页。72第71页/共83页第七十二页，共84页。73第72页/共83页第七十三页，共84页。74第73页/共83页第七十四页，共84页。75第74页/共83页第七十五页，共84页。76第75页/共83页第七十六页，共84页。77eNBNS0PSPBuPBPS0NSNB第76页/共83页第七十七页，共84页。78)()()()()(ueueueueueNBPBNSPSOOPSNSPBNBR000000000000000000000000000000000005.05.00000015.000000)1,5.0,0,0,0,0,0()0,0,0,0,0,5.0,1(uePBNB第77页/共83页第七十八页，共84页。79ueueueueNBPBNSPSOOPSNS000005 . 0100005 . 05 . 05 . 0005 . 05 . 015 . 00005 . 015 . 00005 . 015 . 05 . 0005 . 05 . 05 . 0000015 . 000000R第78页/共83页第七十九页，共84页。80005.05.015.05.0)()(RKeKu73001*5 .00*5 .0)1(*1)2(*5 .0)3(*5 .071u第79页/共83页第八十页，共84页。81e -3 -2 -1 0123u 3210 -1 -2 -3第80页/共83页第八十一页，共84页。82第81页/共83页第八十二页，共84页。83第82页/共83页第八十三页，共84页。84感谢您的观看感谢您的观看(gunkn)。第83页/共83页第八十四页，共84页。