CANLINK通信手册

H1U/H2U系列可编程控制器CAN通信手册V2.00深圳市汇川控制技术有限公司第一章 概述31.CAN-LINK网络41.1硬件接口41.2CAN-LINK软件配置51.3CAN-LINK网络组态61.4CAN-LINK网络监控与运行62.CAN指令62.1远程扩展模块访问指令62.2CAN自由指令72.2.1 CAN数据发送指令72.2.2 CAN数据发送指令102.3 PLC编程参考113.协议143.1CAN-LINK协议14CAN-LINK远程响应帧14CAN-LINK命令帧15CAN-LINK配置帧19CAN-LINK数据帧203.2远程读写协议214.附录21第一章 概述H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。关键词CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。1. CAN-LINK网络1.1 硬件接口CAN-LINK网络示意图：图1-1 CAN-LINK网络拓朴示意图H1U/H2U CAN扩展卡接口定义：图1-2 CAN-LINK接口定义表1-1 CAN-LINK接口引脚定义管脚号信号描述124Vcc外接直流24V供电电源正2CANHCAN总线正3PGND屏蔽地线，接通信电缆屏蔽层4CANLCAN总线负50V外接直流24V供电电源负组成CAN-LINK网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且24Vcc和0V间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN-LINK接线图如图1-3所示：图1-3 多台设备组成CAN-LINK网络接线图H1U/H2U远程扩展卡和CAN接口卡均内置了匹配电阻，可通过拨码开关接入或断开。标准的拨码开关定义如下：图1-4 CAN-LINK拨码开关表1-2 CAN-LINK拨码开关定义拨码号信号描述1地址线A1此六位拨码开关由高到低组合成一个六位二进制数字，用来标识本机站号（若为PLC主模块，还可以通过D元件设置站号）。“ON”表示1，“OFF”表示0。高位在高，低位在低。按以下方式组合：A6A5A4A3A2A1。比如A1ON，其它位为OFF，即二进制地址为：000001，十进制为K01，16进制为h01。若A5，A4都为ON，其它为OFF，即二进制地址为：011000，十进制为K24，16进制为h18。2地址线A23地址线A34地址线A45地址线A56地址线A67波特率OFF：高速模式，波特率500Kbps，ON：低速模式，波特率100Kbps8匹配电阻若拨码开关为ON，表示接入120欧姆的终端匹配电阻，否则断开若改变拨码开关，除匹配电阻外，波特率和地址并不能立即生效，需要给系统重新上电才可能使用新的设置参数。1.2 CAN-LINK软件配置系统通过以下步骤完成CAN-LINK网络的配置1. 通过AUTOSHOP完成CAN-LINK网络组态，定义需要交换的数据。2. 把配置信息下载到H2U或H1U系列PLC中。3. 所有PLC等可编程设备均要启动CAN-LINK网络功能，若非特殊说明，H1U/H2U系列扩展模块默认是启用CAN-LINK功能的，不需要特殊的设置。并且，在有CAN-LINK配置的PLC中，需要通过用户程序启动CAN-LINK网络配置。1.3 CAN-LINK网络组态CAN-LINK网络组态有两种方式，绘图式、填表式或指令编写。绘图式比较直观，填表式即较为简单，指令编写即需要用户用CANTX编写满足CAN-LINK配置帧的用户程序。以下简单介绍一下绘图式，更详细的操作请参见AUTOSHOP软件使用说明。在AUTOSHOP软件中，点击新建CAN-LINK网络，系统将出现一条CAN-LINK总线，然后增加设备，把需要组成CAN-LINK网络的设备拖进来，若系统中没有该设备，可以增加其它设备。CAN-LINK网络如图1。在CAN-LINK网络系统中，需要指定一台网络管理主机，网络管理主机一般是PLC。当然，若其它设备支持CAN-LINK网络管理，也可指定该设备做网络管理主机。接着设定每台机器的地址，注意，该地址必须与物理地址对应，即必须与拨码开关地址或通过其它手段设定的地址对应，CAN-LINK网络目前仅支持6位二进制地址，网络最大支持64台设备。设定地址后，设定每台设备提供的服务，每条服务信息包括：本机服务内容及数量，服务对象站号，服务对象存储该内容的寄存器起始地址，服务信息发送间隔时间。配置完成后，把配置信息下载到所指定得网络管理主机中。1.4 CAN-LINK网络监控与运行CAN-LINK的网络管理是在网络管理主机上完成的，若此网络主机下载有配置信息，即可执行网络监控功能。PLC在第一次运行时初始化CAN硬件的，硬件初始化后PLC才能接入CAN-LINK网络，也就是说PLC必须在运行后才能执行网络监控命令。M8287：更新网络配置，用本机的配置信息覆盖原来的配置信息，若通过CANTX指令配置网络，不需要使用该命令。M8288：在原来配置的接触上增加配置信息，此命令一般用于具有多台网络管理主机时使用。此命令要慎用，特别是不能重复执行，否则会造成网络配置信息不断增加，从而造成网络通信量增加，最终可能造成网络通信量过重而使得CAN-LINK网络通信缓慢。网络配置命令执行后，CAN-LINK网络将自动执行，各设备开始自动交互数据。2. CAN指令2.1 远程扩展模块访问指令通过扩展模块指令，可读写通过CAN连接的远程扩展模块（需要扩展模块支持）和远程PLC。该指令兼容本地扩展模块访问指令。硬件接口参考1-1。指令格式如下：读模块数据指令：FROM(M1，M2，D，n)写模块数据指令：TO(M1，M2，D，n)参数说明：M1：大于100表示CAN远程模块，模块地址100。小于100表示本地扩展模块。M2：模块寄存器地址。对扩展模块来说是BFM地址，对PLC来说是D元件序号。D：PLC通信缓冲区。若为FROM指令，即把指定地址的模块的指定寄存器读到此缓冲区中；若为TO指令，即把此缓冲区的数据写入到指定地址的模块的指定寄存器中。n:表示读写的寄存器（BFM区）个数指令执行说明：该指令被驱动后，马上通过CAN对外部模块发送一帧数据，等待外部模块响应，若在规定时间（D8281设定，以ms为单位）收到外部模块的正确响应数据，指令执行正常并更新数据，否则报错。若是超时，M8290将置位。2.2 CAN自由指令CAN自由指令目的是方便用户与不满足CAN-LINK协议或远程扩展模块访问协议的设备通信用，通过该指令，用户可编写任意CAN通信用户协议。 CAN数据发送指令指令格式：CANTX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN标识符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN标识符位数设定。“0”表示标准CAN标识符（11位标识符），“1”表示扩展CAN标识符（29位标识符）。若为11位标识符，Addr0的低11位表示标识符。若为29位标识符，Addr0表示低16位标识符，Addr1的012位表示高13位标识符。D：发送缓冲区，D元件。从该D元件开始的最大4个D元件作为发送缓冲区。n：发送数据个数，以字节为单位，最大为8。CAN数据发送指令是立即执行的，若3ms内没有发送成功，将报6380故障；若CAN忙，将报6382故障。下面将举例说明CANTX指令应用。1. 10ms发送一组数据，缓冲区为D1013，D0存发送的字节数。如图2-1所示。图2-1 CANTX用户指令若D0 = k8，D10 = h1234，D11 = h5678，D12 = h9ABC，D13 = hDEF0发送的数据如表2-1所示：表2-1 发送数据第一字节第二字节第三字节第四字节第五字节第六字节第七字节第八字节h12h34h56h78h9AhBChDEhF0若接收端字节从高到低，CAN接收数据寄存器MDL = h12345678，MDH = h9ABCDEF0若D0 = 1，只发送一个字节：h12若D0 = 3，发送前三个字节：h12，h34，h56依次类推。2. 通过CANTX配置CAN-LINK网络，假设有7台PLC组成一个CAN-LINK网络，站号从17。有如下要求：（1）通过 CANTX指令来配置CAN-LINK网络。（2）所有PLC的D110D179的数据相同，其中D110D119由1#PLC更新，D120D129由2#PLC更新，D170D179由7#PLC更新由于CANTX指令无法发数据给本PLC，所以要在两台PLC中，通过CANTX指令配置CAN-LINK网络。本例通过1#PLC配置2#7#PLC，通过2#PLC配置1#PLC。需要在1#PLC和2#PLC上编写一段配置程序。其它PLC不需要配置程序。由于CAN-LINK是采用1对1的通信方式，即任一台PLC需要给另6台PLC分别发数据，每台发送数据量为10个16位数据，CAN-LINK一帧最多只能发送2个16位数据，所以需要给每台PLC发送5帧数据，即任一台机器需要发送的数据帧总数为5630帧，CAN-LINK总线上总帧数为307210帧，使用500K波特率，一帧数据所用时间大约是300us，所以更新一次数据一共需要300us21063ms。为避免总线过分拥挤，取100ms刷新一次数据比较合理。1#PLC编程。配置2#PLC，服务接收站起始寄存器为D120；服务提供站起始寄存器也是D120，寄存器个数为10，时间间隔为100ms，服务发送站号为2，服务接收站号分别为1,3,4,5,6,7。取D10D13作为CANTX发送缓冲区。即有MOV K120 D10 /服务接收站起始寄存器MOV K120 D11 /服务提供站起始寄存器MOV HA06 D12 /h0a为寄存器个数（10），06为时间间隔高位（h64）MOV H4042 D13 /h4为时间间隔低位（h64），h042展开为二进制为0000,01;00,0010。分号前的6位表示1#站为服务接收站，分号后的6位表示2#站为服务提供站。只需要改变服务接收站分别为1,3,4,5,6,7即可。CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给1#站ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给3#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给4#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给5#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给6#站ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H201 D10 K8 /配置2#站发送数据给7#站同理，配置3#7#PLC梯形图MOV K130 D10MOV K130 D11MOV HA06 D12MOV H4043 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H301 D10 K8MOV K140 D10MOV K140 D11MOV HA06 D12MOV H4044 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H401 D10 K8MOV K150 D10MOV K150 D11MOV HA06 D12MOV H4045 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H501 D10 K8MOV K160 D10MOV K160 D11MOV HA06 D12MOV H4046 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8ADD H40 D13 D13ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H601 D10 K8MOV K170 D10MOV K170 D11MOV HA06 D12MOV H4047 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H701 D10 K82#PLC编程2#PLC负责配置1#PLC，相对简单，程序如下MOV K110 D10MOV K110 D11MOV HA06 D12MOV H4081 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8ADD H40 D13 D13CANTX H35ff H102 D10 K8为了保证配置信息能发到各PLC，必须要等到所有PLC上电，配置信息发送需要等待一定时间，建议为3秒。即3秒后1#PLC、2#PLC发出以上信息。 CAN数据发送指令指令格式：CANRX(Addr1，Addr0，D，n) Addr1,Addr0：CAN标识符（地址）Addr1.bit15：保留Addr1.bit14：保留Addr1.bit13：CAN标识符位数设定。“0”表示标准CAN标识符（11位标识符），“1”表示扩展CAN标识符（29位标识符）。若为11位标识符，Addr0的低11位表示标识符。若为29位标识符，Addr0表示低16位标识符，Addr1的012位表示高13位标识符。D：接收缓冲区，D元件。从该D元件开始的最大4个D元件作为接收缓冲区。n：接收数据个数，以字节为单位，最大为8。CANRX特别说明：M8291：OFF表示CAN接收处于空闲状态，ON表示CAN处于接收等待状态。若CAN接收处于空闲状态，且接收指令被驱动，开始CAN数据接收并置M8291为ON，正常接收完成后M8291自动置为OFF，并从此条指令位置开始扫描下一条被驱动的指令开始执行接收数据。从指令被驱动起计时，若接收等待时间超过D8241（毫秒为单位），报超时故障，M8290置位，指令执行完成。M8290自动置为OFF，并从此条指令位置开始扫描下一条被驱动的指令开始执行接收数据。指令被驱动，并不代表马上可以开始接收数据，先要看是否有CANRX处于接收等待状态。该指令可以用沿驱动。为避免与CAN-LINK冲突，11位标识符需要小于1023。下面将举例说明CANRX的应用。1. 接收发给1号站的数据，如图2-2所示。图2-2 CANRX用户指令若D0 = 8，若对方发过来的数据是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h5678，D1012 = h9ABC，D1013 = hDEF0。若D0 = 1，若对方发过来的数据是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h12xx，D1011 = hxxxx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知数，不用关心。若D0 = 3，对方发过来的数据是h123456789ABCDEF0，那么D1010 = h1234，D1011 = h56xx，D1012 = hxxxx ，D1013 = hxxxx 。x表示未知数。2.3 PLC编程参考对与H1U/H2U系列远程扩展模块，默认启动CAN-LINK的，只需要把硬件配置好，即把拨码开关拨好就可以了。对于PLC主机，在用户程序编程上还需要做一些配置处理，特别是使用到CAN自由指令时。请参照表2-2、2-3、2-4。表2-2 CAN通信相关特殊变量表（VEL1.00）D8199扩展卡类型号，H2U为自动识别，D8199显示此卡的类型号；H1U不能自动识别，需要通过D8199设定扩展卡类型。扩展卡类型如下：1RS232扩展卡2RS422/485通讯扩展卡3AD扩展卡4DA扩展卡56A_6B_3A_BD1扩展卡6高速扩展卡7CAN扩展卡D8240.0启动CAN同步主站功能D8240.10:拨码设定CAN_LINK地址，D8242显示地址1: D8242设定CAN_LINK地址D8240.20:拨码设定波特率，D8243显示波特率1:由D8240.3决定波特率设置D8240.30:波特率分档设定1:波特率由D8243,D8244组成的32位寄存器自由设定（参见CAN波特率设置寄存器规则，选择该设置，可能造成通信异常，请慎重)D8240.4允许保存网络设备信息（用户设定保存网络设备信息地址）D8241CAN接收超时设定(ms)D8242CAN_LINK地址设定/显示地址D8243波特率设定，或显示拨码设定的波特率D8244D8240.2 = 1，D8240.3 = 0时D8244 = 其它值, 800KD8244 = 6, 600KD8244 = 5, 500KD8244 = 4, 400KD8244 = 3, 300KD8244 = 2, 200KD8244 = 1, 100KD8244 = 0, 10KD8245D8240.4 1，设定网络设备信息保存起始寄存器，寄存器个数为6网络设备个数，最多384个寄存器，用户需要留出足够的空间，避免冲突D8246.0启动CAN_LINK发送一次功能D8246.1重新配置CAN-LINK网络D8246.2添加CAN-LINK网络配置信息D8246.3启动网络设备搜索D8246.8或M8192CAN接收超时D8246.9或M81930:自由CAN指令接收完成或空闲1:自由CAN指令接收状态D8246.A或M81941:CAN自由指令发送失败D8247同步时钟计数器LD8248同步时钟计数器HD8249网络设备个数D8250CAN中断错误D8251CAN接收到的数据长度（MCFL）D8252MDLLD8253MDLHD8254MDHLD8255MDHHD8280.00表示应用原协议，1表示应用新协议。表2-3 CAN通信相关特殊变量表（VEL2.00）M元件M元件定义D元件D元件定义M8280协议标志0：CAN-LING VER2.00协议1：CAN-LING VER1.00协议D8280当前软件CAN-LINK协议版本号（默认200）M8281没有识别到CAN扩展卡，CAN-LINK功能不能使用D8281扩展卡类型号，H2U为自动识别，D8280显示此卡的类型号；H1U不能自动识别，需要通过D8281设定扩展卡类型。扩展卡类型如下：1RS232扩展卡2RS422/485通讯扩展卡3AD扩展卡4DA扩展卡56A_6B_3A_BD1扩展卡6高速扩展卡7CAN扩展卡M8282启动CAN同步主站功能D8282同步时钟计数器L（us）M8283保留D8282同步时钟计数器H（us）M82840:拨码设定CAN_LINK地址，D8282显示地址1: D8282设定CAN_LINK地址D8284CAN_LINK地址设定/显示地址M82850:拨码设定波特率，D8283显示波特率1:由M8284决定波特率设置D8285波特率设定，或显示拨码及档位设定的波特率M82860:波特率分档设定,由D8284分档设定，D8283显示波特率1:波特率由D8283,D8284组成的32位寄存器自由设定D8286M8283=1，M8284 = 0时D8284 =10的时候D8284 = 10, 10KD8284 = 20, 20KM8287允许保存网络设备信息D8287M82871，设定网络设备信息保存起始元件编号，元件个数为6网络设备个数，最多384个元件，用户需要留出足够的空间，避免冲突M8288启动CAN_LINK发送一次功能D8288保留M8289重新配置CAN-LINK网络D8289保留M8290添加CAN-LINK网络配置信息D8290保留M8291启动网络设备搜索D8291网络设备个数M82920:自由CAN指令接收完成或空闲1:自由CAN指令接收状态D8292CAN接收到的数据长度（MCFL）M8293CAN自由指令发送失败D8293CAN中断寄存器M8294CAN状态异常D8294CAN状态寄存器M8295保留D8295MDLLM8296保留D8296MDLHM8297保留D8297MDHLM8298保留D8298MDHHM8299CAN接收超时D8299CAN接收超时设定(ms)M8300设备通信中断D8300设备编号M8301网络过载D8301保留M8302设备发送非法数据（非CAN-LINK协议数据）D8302设备编号M8303设备没有正确执行配置信息D8303设备编号M8304协议版本错误D8304设备编号M8305网络中有设备告警（用户程序复位）M8305高位表示告警码，低位告警设备编号；若多个设备同时存在告警，即地址编号最小的设备告警优先；若同一个设备有多个告警，即告警码最小优先。M8306启用详细告警记录D8306若启用详细告警记录：设定保存告警/错误起始元件编号。从该编号开始的64个D元件，将用来存放0-63号设备的告警信息（告警码）表2-4 故障信息6380发送超时6381接收超时6382CAN发送忙6383CAN接收忙3. 协议3.1 CAN-LINK协议CAN-LINK通信由三组帧结构组成，命令帧，配置帧和数据帧。命令帧和配置帧用来管理网络，数据帧是正式通信数据，用于不同设备信息交换。CAN-LINK通信不用询问和应答，通过定时发送的方式实现高效通信。3.1.1 CAN-LINK远程响应帧网络管理主机通过远程响应帧扫描CAN-LINK设备，CAN-LINK网络中的所有设备，必须可响应网络管理主机发过来的远程帧。上电后，网络稳定后，网络主机通过远程帧扫描网络中设备。远程帧格式如图3-1、3-2、3-3所示。表3-1 远程帧格式仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识保留保留目的站号保留字节数数据1数据2数据3数据44bit1bit8bit8bit8bit4bit16bit16bit16bit16bitbit2825bit16bit2017bit158bit70bit150bit3116bit150bit3116固定11011ffhxxhffhbit70:Di数bit158:Do数bit70:Ai数bit158:Ao数产品主标识产品辅标识表3-2 主站发送远程帧仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识保留保留目的站号保留字节数数据1数据2数据3数据411011ffhxxhffh8hNULLNULLNULLNULL表3-3 设备回应远程帧仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识保留保留目的站号保留字节数数据1数据2数据3数据411011ffhxxhffh8hbit7.0:Di数bit15.8:Do数bit7.0:Ai数bit15.8:Ao数产品主标识产品辅标识在编程时需要注意以下两点。1. 在TI芯片中可对邮箱进行以下设置：SCC1CANMID = MSGID11(11010XXXXXX) + AAM;/发送邮箱，会响应远程帧SCC1CANMCF = 8;/字节数SCC1CANMDL .Bit0_7/输入IO数量SCC1CANMDL .Bit8_15/输出IO数量SCC1CANMDL .Bit16_23/输入模拟量数量SCC1CANMDL .Bit24_31/输出模拟量数量SCC1CANMDH.Bit0_15/产品主标识（软件ID及版本号）SCC1CANMDH.Bit16_31/产品辅标识（非标版本号）2. 产品主标识的定义格式：GXXYY，全部为十进制数字09。G:公司名称，“1”表示汇川公司产品，“2”表示其它公司产品XX:产品分类，“01”表示变频器，“02”表示PLC，“03”表示电梯一体化控制器，“05”表示司服驱动器。实际是公司产品大类编码（01XX0000项目编码的5、6位）YY：产品系列号，最好根据软件区分，PLC产品实际就是软件编号。产品主标识定义如表3-4所示。表3-4 产品主标识定义公司名称（G）产品分类（XX）产品序列号（YY）备注H2U系列PLC主模块10224H1U系列PLC主模块10226H2U系列远程IO扩展模块10202H2U系列远程通用模拟量扩展模块10251H2U系列远程温度扩展模块10252变频器101XX伺服105XX伺服106XX3.1.2 CAN-LINK命令帧命令帧是需要应答的，除广播（接收站地址为0）命令外，否则需要接收站应答。命令帧格式如表3-5所示。表3-5 命令帧格式仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据44bit1bit8bit8bit8bit0/4/8bit16bit16bit16bit16bitbit28.25bit16bit2017bit158bit70Bit3116Bit150Bit3116Bit150固定10000:答 1:问仲裁标识：命令帧仲裁标识固定为1000，以区分配置帧、数据帧和远程帧。问答标志：命令帧分为“命令”和：应答“两种方式”，通过问答标志来区分，“命令”时写入“1”，“应答”时写入“0”。命令编码：用以区分各个命令功能的编码。源站号：发送该命令的设备站，问命令编码指的是发送站发出的命令目的站号：接收该命令的站，若为0则表示是广播（不需要应答）。数据区：根据命令不一样而有不同的定义。1. 删除命令删除设备CAN-LINK配置信息，DLC为0，数据区不存在；若目的站号为0表示广播，对所有设备均有效，所有设备配置信息均删除配置，否则仅删除指定设备配置信息。广播帧不能回答。删除命令如表3-6所示。表3-6 删除命令格式命令01h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000101hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000001hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL2. 添加命令增加设备CAN-LINK配置信息，DLC为0，数据区不存在；若目的站号为0，所有模块都要做好增加配置信息的准备。添加命令如表3-7所示。表3-7 添加命令格式命令02h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000102hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000002hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL3. 读设备配置信息命令读设备CAN-LINK配置信息，目的站号不能为0，接收到该信息的设备必须回复CAN-LINK配置信息。接收站将接收到的配置信息编号所对应的配置信息发送给发送站。读设备配置信息命令如表3-8所示。表3-8 读设备配置信息命令格式命令03h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000103hxxxxxxxxyyyyyyyy4h配置信息编号NULLNULL答：1000003hyyyyyyyyxxxxxxxx8hCAN-LINK配置信息，同CAN-LINK配置帧定义4. 读寄存器数据读取站点寄存器数据，DLC为4或8，目的站号不能为0。问帧：若DLC为4，数据1为寄存器个数，数据2为寄存器起始地址；若DLC为8，数据1为寄存器个数1，数据2为寄存器1起始地址，数据3为寄存器个数2，数据4为寄存器2起始地址；答帧：若DLC为4，数据1为寄存器数据，数据2为寄存器地址；若DLC为8，数据1为寄存器1内容，数据2为寄存器1地址，数据3为寄存器2内容，数据4为寄存器2地址。读命令可以一次读取多个寄存器，目的站可根据读取的信息依次将内容反馈给发送站。读设寄存器数据命令如表3-9所示。表3-9 读寄存器数据命令格式命令04h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000104hxxxxxxxxyyyyyyyy4/8h寄存器个数1寄存器1首地址寄存器个数2寄存器2首地址答：1000004hyyyyyyyyxxxxxxxx4/8h寄存器1数据 寄存器1地址寄存器2数据寄存器2地址5. 写寄存器命令写站点寄存器数据，DLC为4或8，目的站号为0表示广播，写所有站点，不需要回复。问帧：若DLC为4，数据1为寄存器内容，数据2为寄存器地址；若DLC为8：数据1为寄存器1内容，数据2为寄存器1地址，数据3为寄存器2内容，数据4为寄存器2地址；答帧：DLC为0。写设寄存器数据命令如表3-10所示。表3-10 写寄存器数据命令格式命令05h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000105hxxxxxxxxyyyyyyyy8h寄存器1数据寄存器1地址寄存器2数据寄存器2地址答：1000005hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL6. 读站点设备信息命令读取站点设备信息，与远程帧数据格式相同，仲裁区不同。远程帧用于设备上电配置网络，命令帧用于单纯命令读取站点设备信息。问帧：DLC为0。答帧：DLC为8，数据区14为设备信息。读站点设备信息命令如表3-11所示。表3-11 读站点设备信息命令格式命令06h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁优先问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000106hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000006hyyyyyyyyxxxxxxxx8hbit7.0：Di数bit15.8:Do数bit7.0：Ai数bit15.8:Ao数产品主标识产品辅标识7. 读告警信息用于主站读取从站告警信息，从站接收到读取命令后将从站告警信息返回给主站，维持整个网络监控功能。告警信息定义：共64条告警，每位表示一条告警，如bit0表示0#告警，依次类推。若置位表示告警存在。读告警信息命令如表3-12所示。表3-12 读告警信息命令格式命令07h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000107hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULL答：1000007hyyyyyyyyxxxxxxxx8h共64条告警，每位表示一条告警，如bit0表示0#告警，依次类推。若置位表示告警存在8. 报告站点告警信息用于从站向主站报告站点告警信息，从站发生新告警时马上报告。告警信息定义：共64条告警，每位表示一条告警，如bit0表示0#告警，依次类推。若置位表示告警存在。报告站点告警信息命令如表3-13所示。表3-12 报告站点告警息命令格式命令10h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000110hxxxxxxxxyyyyyyyy8h共64条告警，每位表示一条告警，如bit0表示0#告警，依次类推。若置位表示告警存在答：1000010hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL9. 配置请求命令配置请求。网络设备请求网络管理主机发送配置信息到本机。网络管理主机收到该请求后，将查找此网络设备的配置信息，若有配置信息，回复配置信息条数给该网络设备，并将把配置信息发给该设备。一般用于网络设备重新上电或网络设备配置信息丢失后重新请求。若目的站号为0，所有网络主机都有可能回复并把配置信息发给该站点，若目的站号为非0，只有地址匹配的网络主机才会回应。配置请求命令如表3-14所示。表3-13 配置请求命令格式命令20h仲裁区（29bit）DLCMDLMDH仲裁标识问答标志命令编码目的站号源站号字节数数据1数据2数据3数据4问：1000120hxxxxxxxxyyyyyyyy0hNULLNULLNULLNULL答：1000020hyyyyyyyyxxxxxxxx0hNULLNULLNULLNULL 下面举例说明命令帧应用。1. 网络管理主机（站号5）删除所有模块的配置信息，CAN数据帧如下：仲裁区：仲裁为“1000”，问答标志为“1”，命令编码为“01h”，目的站地址为“00h”（广播），原站地址为“05h”。发出的仲裁区二进制：1000 1 00000001 00000000 00000101。DLC（十六进制）：0回复的信息：CAN-LINK网络所有设备接收到该信息后，复位配置区，配置数据条数变为0，因为是广播不需要回复。2. 网络管理主机（站号5）删除1号站模块的配置信息，CAN数据帧如下：仲裁区：仲裁为“1000”，问答标志为“1”，命令编码为“01h”，目的站地址为“01h”，原站地址为“05h”。发出的仲裁区二进制：1000 1 00000001 00000001 00000101。DLC（十六进制）：01号站设备回复：仲裁区：仲裁为“1000”，问答标志为“0”，命令编码为“01h”，目的站地址为“05h”，原站地址为“01h”。发出的仲裁区二进制：1000 0 00000001 00000101 00000001。DLC（十六进制）：03.1.3 CAN-LINK配置帧CAN-LINK协议各设备的工作都是基于网络主机发过来的配置信息，配置信息可以为多条，但一个设备接收的配置信息最多不能超过10条配置信息。以下CAN通信帧数据，是网络主机发给网络上某设备（服务提供站）的信息。接收到该信息的设备即为“服务提供站”，设备需要提供规定的服务。配置帧格式如表3-14所示。表 3-14 配置帧格式仲裁区（29bit）MDL（32bits）MDH（32bits）仲裁标识保留保留目的站号源站号bit3116bit150bit3124bit2312bit116bit504bit1bit8bit8bit8bit16bit16bit8bit12bit6bit6bitbit28.25bit16bit20.17bit15.8bit7.0服务接收站寄存器地址服务提供站寄存器地址寄存器个数时间间隔服务接收站服务提供站10101ffhxxhyyh“服务提供站”设备收到此帧数据后，把数据区保存在本地。C编程时可参考以下数据结构：typedefstructUINT64SStation:6;/服务提供站,指的是需要提供服务的设备UINT64RStation:6;/服务接收站,指的是接收该服务信息的设备UINT64Timer:12;/发送时间(ms)间隔,指的是服务提供站按照该时间定时发送服务信息UINT64RegLenth:8;/寄存器个数UINT64SRegAddr:16;/服务提供站寄存器地址,寄存器数据长度为16位UINT64RRegAddr:16;/服务接收站寄存器地址,寄存器数据长度为16位CANCfg; 例如：若数据区为“0x000B000A05003141”，即CAN低32位数据寄存器MDL 为“0x000B000A”，高32位数据寄存器MDH 为“0x05003141”。服务提供站为“1”，服务接收站为“5”，发送时间间隔为“3ms”，寄存器个数为“5”，服务提供站的寄存器起始地址为“10”，服务接收站寄存器起始地址为“11”。如图3-1所示：图3-1 配置帧格式服务提供站设备收到配置信息后，按照配置信息的要求为服务接收站提供服务：定时把本地指定寄存器数据发给服务接收站的指定寄存器。如上例数据，1号服务提供站设备需要每隔3ms，把寄存器1014（5个寄存器）的内容发送给5号站，并要求5号站收到此通信数据后，把这些数据存储于本地的寄存器1115。详见CAN-LINK数据帧。3.1.4 CAN-LINK数据帧CAN-LINK数据帧用于网络数据交互，服务提供站设备把本机寄存器信息发给服务接收站设备指定的寄存器。CAN-LINK数据帧实际上就是写服务接收站的寄存器，若DLC为4，写一个寄存器，若为8，写两个寄存器。一帧数据最多只能写两个寄存器。若配置要求发送的寄存器大于2个寄存器，需要连续发送多帧数据。数据帧格式如表3-15所示。表3-15 数据帧格式仲裁区（29bit）MDL数据区（32bits）MDH数据区（32bits）仲裁标识保留保留目的站号源站号3116bit150bit3116bit150bit4bit1bit8bit8bit8bit16bit16bit16bit16bitbit28.25bit16bit20.17bit15.8bit7.0寄存器内容1服务接收