面装式永磁同步电动机的矢量控制课件

面装式永磁同步电动机的矢量控制课件面装式永磁同步电动机的矢量控制面装式永磁同步电动机的矢量控制课件控制方式 1.= 90控制方式2. 弱磁控制 3. 定子电流最优控制面装式永磁同步电动机的矢量控制课件= 90控制方式rAdq ssfififr= 90面装式永磁同步电动机的矢量控制课件= 90控制框图PIdq / SVPWMIPMPMSM光电编码器ABC / *qi0*diPIPIdiqiquduuuAiBi/dqii面装式永磁同步电动机的矢量控制课件初始位置确定方法1. 预定位法2. 电感法面装式永磁同步电动机的矢量控制课件坐标变换面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Clark变换CBAiiiii2323021211320CBAiii面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Clark变换Aii BAiii231面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Park变换iiiiqdcossinsincos面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Park变换sincosiiidcossiniiiq面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Park反变换qdiiiicossinsincos面装式永磁同步电动机的矢量控制课件电流Park反变换sincosqdiiicossinqdiii面装式永磁同步电动机的矢量控制课件SVPWM的原理 使逆变器瞬时输出的三相脉冲电压合成的空间电压矢量与期望输出的三相正弦波电压合成的空间电压矢量相等，从而在定子绕组中产生正弦电流面装式永磁同步电动机的矢量控制课件SVPWM生成方案一T0/4V0T6/2V6T4/2V4T0/4V7T0/4V7T4/2V4T6/2V6T0/4V0PWM1PWM3PWM5CMPR1CMPR2CMPR3T/2面装式永磁同步电动机的矢量控制课件SVPWM生成方案二T6/2V6PWM1PWM3PWM5CMPR1CMPR2T/2T4/2V4T0V0T4/2V4T6/2V6面装式永磁同步电动机的矢量控制课件两个方案的比较 在方案1中，零矢量拆分成更细的等份， 电机电流谐波略好于方案22. 方案2功率器件的开关频率只有方案1的2/3面装式永磁同步电动机的矢量控制课件空间电压矢量图1004V1106V0102V0113V0011V1015V315462面装式永磁同步电动机的矢量控制课件空间电压矢量图1106VVVTVT44TVT66601004VrefV面装式永磁同步电动机的矢量控制课件参考电压矢量合成006644TVTVTVTVref064TTTT由于T4,T6的和可能小于T，所以要加入零矢量V0或V7填充，插入时间为T0，以使T4+T6+T0=T面装式永磁同步电动机的矢量控制课件60cos6644VTTVTTV60sin66VTTVDCVVV3264面装式永磁同步电动机的矢量控制课件V4和V6作用的时间VVVTTDC3324VVTTDC36640TTTTT: PWM周期T4: 空间电压矢量V4的作用时间T6: 空间电压矢量V6的作用时间面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区 1扇区 4扇区 2扇区 5扇区 3扇区 6VVVTTDC3324VVTTDC36VVTTDC32VVTTDC34VVTTDC33VVVTTDC3321VVVTTDC3325VVVTTDC3326VVVTTDC3321VVVTTDC3325VVVTTDC3322VVVTTDC3321各扇区相邻两矢量作用时间面装式永磁同步电动机的矢量控制课件假设下列3个变量:VVTXDC23VVVTYDC343VVVTZDC343上表即可变为下表形式：面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区 1扇区 4扇区 2扇区 5扇区 3扇区 6ZT24XT26XT22XT24XT23YT21ZT25ZT26ZT21YT25YT22YT21各扇区相邻两矢量在一个PWM周期内的作用时间面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区判断假设参考电压矢量落在第三扇区，如左图所示，则其等价条件为：60/0VVarctg1106VVV1004VrefV0V03VV面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区 1扇区4扇区 2扇区5扇区 3扇区6360/300VVarctg60/0VVarctg120/60VVarctg180/120VVarctg240/180VVarctg300/240VVarctg扇区判断等价条件面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区1扇区4扇区2扇区5扇区3扇区60V0V0V0V0V0V03VV)03(VV)03(VV03VV03VV03VV03VV03VV03VV03VV)03(VV)03(VV扇区判断条件面装式永磁同步电动机的矢量控制课件扇区号的确定假设下列变量：VVa223VVVb223VVVc面装式永磁同步电动机的矢量控制课件假设下列函数：sign(x)为符号函数，若x0，则sign(x)=1，若x0，则sign(x)=0)(aVsignA )(bVsignB )(cVsignC 扇区号的确定面装式永磁同步电动机的矢量控制课件假设函数：CBAtor42sec式中：sector为扇区号扇区号的确定面装式永磁同步电动机的矢量控制课件SVPWM的控制策略1.判断输出的电压矢量位于哪一个扇区2.计算该扇区内相相邻两矢量在一个PWM周期内作用的时间3.将作用时间传递给DSP的事件管理器EV面装式永磁同步电动机的矢量控制课件PWM中断服务程序电流采样读编码器脉冲计算转子位置转速计算计算转速转速PI调节Clark变换Park变换q轴电流PI调节d轴电流PI调节Park反变换SVPWM调制结束控制程序开始